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大神们，在使用Unity做赛车类游戏时 ，AI自动寻路时 ，你们是怎么处理的呢？
大神们，在使用Unity做赛车类游戏时 ，AI自动寻路时 ，你们是怎么处理的呢？路点的设置有什么技巧吗？求指教，谢谢~~~
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Unity3D教程：角色控制–点击移动以及自动寻路(上)
首先需要解决几个问题：
1.如何取得目标地点。
需要通过鼠标当前位置的屏幕二维坐标，逆矩阵变换到世界空间下，做从摄像机到这个点的射线。射线与地面mesh进行碰撞检测，获得一个交点，就是目标点。
2.如何移动角色。
实时得出角色的移动方向向量，在两点之间做线性插值计算，移动的同时也要播放动画。
3.两点之间有障碍怎么办？
这个过程是一个比较复杂的过程，可以通过两种办法，一种是做一种转向机制，先移动监测点（我自己起的，意思是一个前进向量和一个向下的碰撞向量的假象交点），监测到碰撞了，就将角色转向，再次监测，直到碰撞不到，向当前挪一步，再重复刚才的操作，直到绕过这个障碍物；另一种是俗称的A*算法，需要预先准备好一个二维图来标记哪里可以走，哪里不可以走，并设置权值，以便于计算最短路径。
4.Unity3D里的碰撞需要注意什么？
射线的碰撞检测是比较耗费CPU资源的，推荐的是尽量少用，比如当做场景内物体的鼠标拾取时，对备选对象队列进行筛选后，再去逐一做检测。unity3d中也是一样，只不过没有提供像DX中提供的那种API，无法用自定义的结构去决定对哪些对象进行射线碰撞。所以要引入Layer的概念，具体的操作下节说。
针对上面第4点--筛选待测物体来说一下U3D中Layer的用法。
U3D中的Layer可以简单地理解为一个集合，所有的GameObject都可以设置Layer，且只能设置一个Layer。
设置方法：
1.Edit-&Project Setting-&Tags（tag和layer在同一个设置面板上）。
2.前几个Builtin Layer是系统默认的，不能修改，可以在后面几个Layer中，设置Layer的名称，比如"Players"。
3.在Hierarchy面板中选择GameObject，在Inspector面板上面的Layer下拉框中选择刚才设置好的Layer。
从此，该GameObject就属于这个Layer集合中的一员了。
Layer的应用：LayerMask
LayerMask可以在射线碰撞过程中屏蔽掉一些GameObject。
LayerMask的方法：
LayerMask.NameToLayer("Players") 返回该Layer的编号。
LayerMask.LayerToName(8) 返回该Layer的名称。
var layerMaskPlayers:LayerMask = 1 && LayerMask.NameToLayer("Players");
var layerMaskTerrains:LayerMask = 1 && LayerMask.NameToLayer("Terrains");
var FinalMask:LayerMask
= (layerMaskPlayers.value | layerMaskTerrains.value);
var hitt : RaycastH
var ray : Ray = mainCamera.ScreenPointToRay(Input.mousePosition);
if( Physics.Raycast(ray,
hitt, 600, FinalMask.value))
上面代码描述一个鼠标拾取规则，射线仅与Layer属于Players和Terrains的GameObject做碰撞。
LayerMask的使用是按位操作的，在设置新的Layer时可以看到一共只有32个，应该是因为记录Layer的变量是四个字节。LayerMask.NameToLayer方法返回的LayerId是所要移位的位数，比如在设置Layer时，Players这个Layer的ID是8，则：
var layerMaskPlayers:LayerMask = 1 && LayerMask.NameToLayer("Players");
最后将所有的可能按位或操作，就得出所有需要做射线碰撞的GameObject。
如果想取“除了XXXLayer”的都显示，则可以用取反操作。
layerMaskPlayers = ~layerMaskPlayers.
比如：layerMaskPlayers = 1&&8;
则：layerMaskPlayers = ;
在双字长的情况下，~layerMaskPlayers.value = -257
二进制表示：
为鼠标点击的位置增加一个光圈。需求如下：
鼠标右键点击地面，射线与地面的交点处出现一个光圈（纹理动画）。
该纹理动画会旋转，跟游戏中一样。
玩家移动到该光圈处，或者进入了其他状态，光圈消失。
玩家点击新的目标点，原目标点光圈消失。
光圈要随着地形的起伏改变自己的朝向，这样自然。
制作过程：
首先create一个Plane，去掉这个Plane的Collider Component，否则玩家会和光圈点发生碰撞。并为这个Plane指定一个纹理贴图，shader方式选择Particles/Alpha Blended Premultiply 颜色相乘，显得光圈亮一些。注意光圈图片必须要有Alpha通道，才能进行透明处理。
然后在全局空GameObject（空的对象，不做任何逻辑处理，只为了挂接全局的脚本--不依附于任何Object的脚本）中增加一个鼠标相关控制脚本。加上前面所说过的改变鼠标指针UI操作，整个脚本如下：
这个脚本要完成的工作是：
通过传进来的prefab（transform类型），将光圈点放置在指定位置，并且根据射线与地形交点的面片的法线，调整这个光圈的朝向。还有一个在创建时要注意的是，将光圈的坐标沿着Y轴正向提高了一个数值，是为了避免纹理动画与地面纹理重合造成撕裂现象。
其中定义的两个方法CreateDestinationTex和DestroyDestinationTex将会在人物控制脚本中调用。
注：虽然Instantiate方法在手册中显示返回的类型是Object，但实际上是返回跟prefab同类型的一个对象，比如prefab是个transform类型，那么Instantiate返回的就是一个transform类型的对象，在Destroy一个prefeb对象时，Destroy(...) 括号里只能写Object或GameObject，如果是Transform，则会因为有其他Component依附于这个transform，而无法删除掉。
最后修改角色控制脚本，在其中获得鼠标控制脚本的对象：
private var _ScriptObj_cursorControl :
_ScriptObj_cursorControl = GameObject.Find("GameObject_GlobalController").GetComponent(Script_Cursor); //获得鼠标图标脚本对象
然后在鼠标右键点击地面后，进入STATE_LERPWALK状态，同时调用鼠标控制脚本中的函数CreateDestinationTex在指定给位置创建一个光圈对象，而当不在STATE_LERPWALK状态下时，调用鼠标控制脚本中的函数DestroyDestinationTex删除该对象。
注：虽然Instantiate方法在手册中显示返回的类型是Object，但实际上是返回跟prefab同类型的一个对象，比如prefab是个transform类型，那么Instantiate返回的就是一个transform类型的对象，在Destroy一个prefeb对象时，Destroy(...) 括号里只能写Object或GameObject，如果是Transform，则会因为有其他Component依附于这个transform，而无法删除掉。
最后修改角色控制脚本，在其中获得鼠标控制脚本的对象：
private var _ScriptObj_cursorControl :
_ScriptObj_cursorControl = GameObject.Find("GameObject_GlobalController").GetComponent(Script_Cursor); //获得鼠标图标脚本对象
然后在鼠标右键点击地面后，进入STATE_LERPWALK状态，同时调用鼠标控制脚本中的函数CreateDestinationTex在指定给位置创建一个光圈对象，而当不在STATE_LERPWALK状态下时，调用鼠标控制脚本中的函数DestroyDestinationTex删除该对象。
if (Input.GetMouseButtonUp (1) && _grounded)
//调用鼠标处理脚本
if(_ScriptObj_cursorControl != null)
//创建目标点光圈
_ScriptObj_cursorControl.CreateDestinationTex(_endPos,TextureOnFloor,_hit.normal);
if(_playerstate == PlayerState.STATE_LERPWALK && _grounded)
if(_ScriptObj_cursorControl != null)
_ScriptObj_cursorControl.DestroyDestinationTex(); // 删除目标点光圈
Debug.Log("cursor scirpt error !");
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Sorry!这位大神很神秘，未开通博客呢，请浏览一下其他的吧[原]Unity3D深入浅出 - 导航网格自动寻路(Navigation Mesh) - Tonge - 推酷
[原]Unity3D深入浅出 - 导航网格自动寻路(Navigation Mesh) - Tonge
NavMesh(导航网格)是3D游戏世界中用于实现动态物体自动寻路的一种技术，将游戏中复杂的结构组织关系简化为带有一定信息的网格，在这些网格的基础上通过一系列的计算来实现自动寻路。。导航时，只需要给导航物体挂载导航组建，导航物体便会自行根据目标点来寻找最直接的路线，并沿着该线路到达目标点。
下面通过一个简单的Sample来介绍NavMesh的应用：
1.在Scene中新建三个Cube，如下图摆放。
2.选中上图三个Cube，并在Inspector面板中选中为静态(static)下拉选项的Navigation Static，如下图。
3.依次选择菜单栏中的Windows - Navigation ，打开后面板如下。
单击该面板右下角的Bake按钮，即可生成导航网格，下图为已生成的导航网格。
4.下面就可以让一个运动体根据一个导航网格运动到目标位置。
首先新建一个Cube为目标位置，起名TargetCube。然后创建一个capsule(胶囊)运动体，为该胶囊挂在一个Nav Mesh Agent(Component - Navigation - Nav Mesh Agent)；最后写一个脚本就可以实现自动寻路了。脚本如下：
using UnityE
using System.C
public class Run : MonoBehaviour {
public Transform TargetObject = null;
void Start () {
if (TargetObject != null)
GetComponent&NavMeshAgent&().destination = TargetObject.
void Update () {
脚本新建完成后挂载到胶囊体上，然后将TargetCube赋予给胶囊体的Run脚本，运行场景，如下图，胶囊体会按照箭头的方向运动到Cube位置。
这样一个简单的自动寻路就完成了，如果要更精细的寻路，或要实现上坡，钻&桥洞&等，可根据下面介绍的相关参数进行调节。
下面介绍 Navigation 组件和 Nav Mesh Agent 组件的相关参数。
Navigation
Object：物体参数面板
Navigation Static：勾选后表示该对象参与导航网格的烘培。
OffMeshLink Generation：勾选后可跳跃(Jump)导航网格和下落(Drop)。
Bake：烘培参数面板
Radius：具有代表性的物体半径，半径越小生成的网格面积越大。
Height：具有代表性的物体的高度。
Max Slope：斜坡的坡度。
Ste Height：台阶高度。
Drop Height：允许最大的下落距离。
Jump Distance：允许最大的跳跃距离。
Min Region Area：网格面积小于该值则不生成导航网格。
Width Inaccuracy：允许最大宽度的误差。
Height Inaccuracy：允许最大高度的误差。
Height Mesh：勾选后会保存高度信息，同时会消耗一些性能和存储空间。
Nav Mesh Agent：导航组建参数面板
Radius：物体的半径
Speed：物体的行进最大速度
Acceleration：物体的行进加速度
Augular Speed：行进过程中转向时的角速度。
Stopping Distance：离目标距离还有多远时停止。
Auto Traverse Off Mesh Link：是否采用默认方式度过链接路径。
Auto Repath：在行进某些原因中断后是否重新开始寻路。
Height：物体的高度。
Base Offset：碰撞模型和实体模型之间的垂直偏移量。
Obstacle Avoidance Type：障碍躲避的的表现登记，None选项为不躲避障碍，另外等级越高，躲避效果越好，同时消耗的性能越多。
Avoidance Priority：躲避优先级。
NavMesh Walkable：该物体可以行进的网格层掩码。
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与原文不一致孙广东 看了看& Unity的官方案例，就顺便看了 wayPoint相关。效果：WaypointProgressTracker.cs& 【固定】WaypointCircuit.cs& 【固定】
using System.C
using UnityE
#if UNITY_EDITOR
using UnityE
namespace UnityStandardAssets.Utility
public class WaypointCircuit : MonoBehaviour
public WaypointList waypointList = new WaypointList();
[SerializeField] private bool smoothRoute =
private int numP
private Vector3[]
private float[]
public float editorVisualisationSubsteps = 100;
public float Length { }
public Transform[] Waypoints
get { return waypointList. }
//this being here will save GC allocs
private int p0n;
private int p1n;
private int p2n;
private int p3n;
private Vector3 P0;
private Vector3 P1;
private Vector3 P2;
private Vector3 P3;
// Use this for initialization
private void Awake()
if (Waypoints.Length & 1)
CachePositionsAndDistances();
numPoints = Waypoints.L
public RoutePoint GetRoutePoint(float dist)
// position and direction
Vector3 p1 = GetRoutePosition(dist);
Vector3 p2 = GetRoutePosition(dist + 0.1f);
Vector3 delta = p2 - p1;
return new RoutePoint(p1, delta.normalized);
public Vector3 GetRoutePosition(float dist)
int point = 0;
if (Length == 0)
Length = distances[distances.Length - 1];
dist = Mathf.Repeat(dist, Length);
while (distances[point] & dist)
// get nearest two points, ensuring points wrap-around start & end of circuit
p1n = ((point - 1) + numPoints)%numP
// found point numbers, now find interpolation value between the two middle points
i = Mathf.InverseLerp(distances[p1n], distances[p2n], dist);
if (smoothRoute)
// smooth catmull-rom calculation between the two relevant points
// get indices for the surrounding 2 points, because
// four points are required by the catmull-rom function
p0n = ((point - 2) + numPoints)%numP
p3n = (point + 1)%numP
// 2nd point may have been the 'last' point - a dupe of the first,
// (to give a value of max track distance instead of zero)
// but now it must be wrapped back to zero if that was the case.
p2n = p2n%numP
P0 = points[p0n];
P1 = points[p1n];
P2 = points[p2n];
P3 = points[p3n];
return CatmullRom(P0, P1, P2, P3, i);
// simple linear lerp between the two points:
p1n = ((point - 1) + numPoints)%numP
return Vector3.Lerp(points[p1n], points[p2n], i);
private Vector3 CatmullRom(Vector3 p0, Vector3 p1, Vector3 p2, Vector3 p3, float i)
// comments are no use here... it's the catmull-rom equation.
// Un-magic this, lord vector!
return 0.5f*
((2*p1) + (-p0 + p2)*i + (2*p0 - 5*p1 + 4*p2 - p3)*i*i +
(-p0 + 3*p1 - 3*p2 + p3)*i*i*i);
private void CachePositionsAndDistances()
// transfer the position of each point and distances between points to arrays for
// speed of lookup at runtime
points = new Vector3[Waypoints.Length + 1];
distances = new float[Waypoints.Length + 1];
float accumulateDistance = 0;
for (int i = 0; i & points.L ++i)
var t1 = Waypoints[(i)%Waypoints.Length];
var t2 = Waypoints[(i + 1)%Waypoints.Length];
if (t1 != null && t2 != null)
Vector3 p1 = t1.
Vector3 p2 = t2.
points[i] = Waypoints[i%Waypoints.Length].
distances[i] = accumulateD
accumulateDistance += (p1 - p2).
private void OnDrawGizmos()
DrawGizmos(false);
private void OnDrawGizmosSelected()
DrawGizmos(true);
private void DrawGizmos(bool selected)
waypointList.circuit =
if (Waypoints.Length & 1)
numPoints = Waypoints.L
CachePositionsAndDistances();
Length = distances[distances.Length - 1];
Gizmos.color = selected ? Color.yellow : new Color(1, 1, 0, 0.5f);
Vector3 prev = Waypoints[0].
if (smoothRoute)
for (float dist = 0; dist & L dist += Length/editorVisualisationSubsteps)
Vector3 next = GetRoutePosition(dist + 1);
Gizmos.DrawLine(prev, next);
Gizmos.DrawLine(prev, Waypoints[0].position);
for (int n = 0; n & Waypoints.L ++n)
Vector3 next = Waypoints[(n + 1)%Waypoints.Length].
Gizmos.DrawLine(prev, next);
[Serializable]
public class WaypointList
public WaypointC
public Transform[] items = new Transform[0];
public struct RoutePoint
public Vector3
public Vector3
public RoutePoint(Vector3 position, Vector3 direction)
this.position =
this.direction =
namespace UnityStandardAssets.Utility.Inspector
#if UNITY_EDITOR
[CustomPropertyDrawer(typeof (WaypointCircuit.WaypointList))]
public class WaypointListDrawer : PropertyDrawer
private float lineHeight = 18;
private float spacing = 4;
public override void OnGUI(Rect position, SerializedProperty property, GUIContent label)
EditorGUI.BeginProperty(position, label, property);
float x = position.x;
float y = position.y;
float inspectorWidth = position.
// Draw label
// Don't make child fields be indented
var indent = EditorGUI.indentL
EditorGUI.indentLevel = 0;
var items = property.FindPropertyRelative(&items&);
var titles = new string[] {&Transform&, &&, &&, &&};
var props = new string[] {&transform&, &^&, &v&, &-&};
var widths = new float[] {.7f, .1f, .1f, .1f};
float lineHeight = 18;
bool changedLength =
if (items.arraySize & 0)
for (int i = -1; i & items.arrayS ++i)
var item = items.GetArrayElementAtIndex(i);
float rowX =
for (int n = 0; n & props.L ++n)
float w = widths[n]*inspectorW
// Calculate rects
Rect rect = new Rect(rowX, y, w, lineHeight);
if (i == -1)
EditorGUI.LabelField(rect, titles[n]);
if (n == 0)
EditorGUI.ObjectField(rect, item.objectReferenceValue, typeof (Transform), true);
if (GUI.Button(rect, props[n]))
switch (props[n])
items.DeleteArrayElementAtIndex(i);
items.DeleteArrayElementAtIndex(i);
changedLength =
if (i & 0)
items.MoveArrayElement(i, i + 1);
if (i & items.arraySize - 1)
items.MoveArrayElement(i, i - 1);
y += lineHeight +
if (changedLength)
// add button
var addButtonRect = new Rect((x + position.width) - widths[widths.Length - 1]*inspectorWidth, y,
widths[widths.Length - 1]*inspectorWidth, lineHeight);
if (GUI.Button(addButtonRect, &+&))
items.InsertArrayElementAtIndex(items.arraySize);
y += lineHeight +
// add all button
var addAllButtonRect = new Rect(x, y, inspectorWidth, lineHeight);
if (GUI.Button(addAllButtonRect, &Assign using all child objects&))
var circuit = property.FindPropertyRelative(&circuit&).objectReferenceValue as WaypointC
var children = new Transform[circuit.transform.childCount];
int n = 0;
foreach (Transform child in circuit.transform)
children[n++] =
Array.Sort(children, new TransformNameComparer());
circuit.waypointList.items = new Transform[children.Length];
for (n = 0; n & children.L ++n)
circuit.waypointList.items[n] = children[n];
y += lineHeight +
// rename all button
var renameButtonRect = new Rect(x, y, inspectorWidth, lineHeight);
if (GUI.Button(renameButtonRect, &Auto Rename numerically from this order&))
var circuit = property.FindPropertyRelative(&circuit&).objectReferenceValue as WaypointC
int n = 0;
foreach (Transform child in circuit.waypointList.items)
child.name = &Waypoint & + (n++).ToString(&000&);
y += lineHeight +
// Set indent back to what it was
EditorGUI.indentLevel =
EditorGUI.EndProperty();
public override float GetPropertyHeight(SerializedProperty property, GUIContent label)
SerializedProperty items = property.FindPropertyRelative(&items&);
float lineAndSpace = lineHeight +
return 40 + (items.arraySize*lineAndSpace) + lineAndS
// comparer for check distances in ray cast hits
public class TransformNameComparer : IComparer
public int Compare(object x, object y)
return ((Transform) x).pareTo(((Transform) y).name);
using UnityE
namespace UnityStandardAssets.Utility
public class WaypointProgressTracker : MonoBehaviour
// This script can be used with any object that is supposed to follow a
// route marked out by waypoints.
// This script manages the amount to look ahead along the route,
// and keeps track of progress and laps.
[SerializeField] private WaypointC // A reference to the waypoint-based route we should follow
[SerializeField] private float lookAheadForTargetOffset = 5;
// The offset ahead along the route that the we will aim for
[SerializeField] private float lookAheadForTargetFactor = .1f;
// A multiplier adding distance ahead along the route to aim for, based on current speed
[SerializeField] private float lookAheadForSpeedOffset = 10;
// The offset ahead only the route for speed adjustments (applied as the rotation of the waypoint target transform)
[SerializeField] private float lookAheadForSpeedFactor = .2f;
// A multiplier adding distance ahead along the route for speed adjustments
[SerializeField] private ProgressStyle progressStyle = ProgressStyle.SmoothAlongR
// whether to
the position smoothly along the route (good for curved paths) or just when we reach each waypoint.
[SerializeField] private float pointToPointThreshold = 4;
// proximity to waypoint which must be reached to switch target to next waypoint : only used in PointToPoint mode.
public enum ProgressStyle
SmoothAlongRoute,
PointToPoint,
// these are public, readable by other objects - i.e. for an AI to know where to head!
public WaypointCircuit.RoutePoint targetPoint { }
public WaypointCircuit.RoutePoint speedPoint { }
public WaypointCircuit.RoutePoint progressPoint { }
private float progressD // The progress round the route, used in smooth mode.
private int progressN // the current waypoint number, used in point-to-point mode.
private Vector3 lastP // Used to calculate current speed (since we may not have a rigidbody component)
// current speed of this object (calculated from delta since last frame)
// setup script properties
private void Start()
// we use a transform to represent the point to aim for, and the point which
// is considered for upcoming changes-of-speed. This allows this component
// to communicate this information to the AI without requiring further dependencies.
// You can manually create a transform and assign it to this component *and* the AI,
// then this component will update it, and the AI can read it.
if (target == null)
target = new GameObject(name + & Waypoint Target&).
// reset the object to sensible values
public void Reset()
progressDistance = 0;
progressNum = 0;
if (progressStyle == ProgressStyle.PointToPoint)
target.position = circuit.Waypoints[progressNum].
target.rotation = circuit.Waypoints[progressNum].
private void Update()
if (progressStyle == ProgressStyle.SmoothAlongRoute)
// determine the position we should currently be aiming for
// (this is different to the current progress position, it is a a certain amount ahead along the route)
// we use lerp as a simple way of smoothing out the speed over time.
if (Time.deltaTime & 0)
speed = Mathf.Lerp(speed, (lastPosition - transform.position).magnitude/Time.deltaTime,
Time.deltaTime);
target.position =
circuit.GetRoutePoint(progressDistance + lookAheadForTargetOffset + lookAheadForTargetFactor*speed)
target.rotation =
Quaternion.LookRotation(
circuit.GetRoutePoint(progressDistance + lookAheadForSpeedOffset + lookAheadForSpeedFactor*speed)
.direction);
// get our current progress along the route
progressPoint = circuit.GetRoutePoint(progressDistance);
Vector3 progressDelta = progressPoint.position - transform.
if (Vector3.Dot(progressDelta, progressPoint.direction) & 0)
progressDistance += progressDelta.magnitude*0.5f;
lastPosition = transform.
// point to point mode. Just increase the waypoint if we're close enough:
Vector3 targetDelta = target.position - transform.
if (targetDelta.magnitude & pointToPointThreshold)
progressNum = (progressNum + 1)%circuit.Waypoints.L
target.position = circuit.Waypoints[progressNum].
target.rotation = circuit.Waypoints[progressNum].
// get our current progress along the route
progressPoint = circuit.GetRoutePoint(progressDistance);
Vector3 progressDelta = progressPoint.position - transform.
if (Vector3.Dot(progressDelta, progressPoint.direction) & 0)
progressDistance += progressDelta.
lastPosition = transform.
private void OnDrawGizmos()
if (Application.isPlaying)
Gizmos.color = Color.
Gizmos.DrawLine(transform.position, target.position);
Gizmos.DrawWireSphere(circuit.GetRoutePosition(progressDistance), 1);
Gizmos.color = Color.
Gizmos.DrawLine(target.position, target.position + target.forward);
最后： 看看Unity5的 sample中的 Car 和 飞机 的AI案例中：????
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