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基于飞思卡尔单片机MC9S12XS128的智能车设计
第33卷第1期
2012年3月上海海事大学学报Journal of Shanghai Maritime University Vol．33No．1Mar．2012
文章编号：（2-03
基于飞思卡尔单片机MC9S12XS128的智能车设计
1，21李晨，宓超
（1．上海海事大学集装箱供应链技术教育部工程研究中心，上海．同济大学机械工程学院，上海201804）
“飞思卡尔全国大学生智能车竞赛”，要：针对设计能自动识别路线的智能车系统．该系统以飞
思卡尔16位单片机MC9S12XS128作为控制核心，用MOSFET 制作驱动电路；采用摄像头和带有摘光电传感器的图像采样模块进行模式识别，提取黑线特征，预判道路信息；通过自制的速度传感器实时获取小车速度，采用PID 控制策略形成速度闭环控制．实验证明该系统能够精准地识别路线，控制小车在赛道上稳定运行．
关键词：智能车；MC9S12XS128；模式识别；图像检测；PID 控制
中图分类号：TP242．6文献标志码：A
Design of intelligent vehicle based on Freescale single-chip MC9S12XS128
LI Chen ，MI Chao
（1．Engineering Research Center of Container Supply Chain Technology ，Ministry of
Education ，Shanghai Maritime Univ．，Shanghai 201306，China ；
2．College of Mechanical Engineering ，Tongji Univ．，Shanghai 201804，China ）
Abstract ：The intelligent vehicle system with automatic line identification function is designed for “Free-scale National Automatic Vehicle Competition for University Students ”．Freescale 16-bit single chip mi-crocomputer MC9S12XS128is designed as the controlling core of the system ，and MOSFET is used to make the drive circuits．Cameras and image sampling modules with photoelectric sensors are used for the pattern recognition and the characteristics extract of black lines so as to pre-estimate the road information．The vehicle speed is real-time acquired through self-made speed sensors．The PID strategy is implemen-ted to form speed-loop control．Experiments show that the system can identify the line precisely and con-trol the stable running of the vehicle on the track．
Key words ：intelligent vehicle ；MC9S12XS128；pattern recognition ；image detection ；PID control
“飞思卡尔全国大学生智能车竞赛”．该竞赛要主办
求在标准技术平台下完成软硬件系统的设计，制作
一辆能在规定的赛道上自动识别路线的赛车，没有
冲出赛道及其他违规现象并最快完成全程为获胜0引言为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会养，
收稿日期：修回日期：
329-810-020）；上海市教育委员会重点学科建设项目（J50604）基金项目：交通运输部科技项目（2009-
（Email ）hike925@163．com 作者简介：李晨（1982--），山东济南人，讲师，博士研究生，研究方向为嵌入式实时控制系统，
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