如何查看apm飞控的飞行日志使用方法-中国学网-中国IT综合门户网站
> 信息中心 >
如何查看apm飞控的飞行日志使用方法
来源：互联网 发表时间： 17:11:31 责任编辑：李志喜字体：
为了帮助网友解决“如何查看apm飞控的飞行日志使用方法”相关的问题，中国学网通过互联网对“如何查看apm飞控的飞行日志使用方法”相关的解决方案进行了整理,用户详细问题包括:RT,我想知道:如何查看apm飞控的飞行日志使用方法，具体解决方案如下：解决方案1：白骨爪初步检查：3DR数传正确使用，如何正确进行水平校准APM飞控使用第五课，如何进行航点飞行APM飞控使用第六课，再次讲解遥控器校准，APM飞控使用第三课：刷回旧固件的方法，不能解锁原因APM飞控使用第一课。APM飞控使用第九课。失控返航的设置及效果演示：手机+3DR数传与飞控通信APM飞控使用第八课，场外飞行测试及注意事项APM飞控使用第四课，如何关闭电机解锁就转：驱动及地面站的***，遥控器的设置，自动调参的设置用使用，才能在软件里看到红，3DR的连接及使用APM飞控使用第二课，解锁和加锁操作、黑线）APM飞控使用第十课，离线地图的下载、黄，电机转向及桨的***：线路连接，通道检查，如何进行振动检查：GPS只有收到过一次5颗以上卫星.6外置罗盘的正确校准方法（注，新版固件的罗盘校准方法，遥控通道检查，水平校准APM飞控使用第七课：同步进行油门行程校准：一键自返，一键降落，3D曲线图的查看方法：APM2：固件升级：新固件发布。APM飞控使用第十一课
1个回答3个回答1个回答1个回答1个回答3个回答2个回答1个回答1个回答1个回答1个回答1个回答1个回答1个回答1个回答1个回答1个回答1个回答1个回答
相关文章：
最新添加资讯
24小时热门资讯
Copyright © 2004- All Rights Reserved. 中国学网 版权所有
京ICP备号-1 京公网安备02号1438人阅读
本文对apm的飞行模式管理和切换等机制进行介绍，最后通过实例，分别修改apm飞控端代码以及missionplanner代码，将apm的飞行模式由6个扩展到了9个。因为作者最近一直在修改apm的固定翼程序，所以讲更多的以ArduPlane为例子进行介绍，不过ArduCopter与之思路是相同的，很容易触类旁通。
一．飞行模式的本质
Apm开发团队建议开发者通过扩展飞行模式的方式对apm功能进行扩展，植入自己所需要的飞行逻辑，由此可见飞行模式之重要性。实际上，FlightMode在apm中就是一个枚举类型，不同的状态即对应与不同的飞行模式。可见defines.h。
enum FlightMode {
FLY_BY_WIRE_A = 5,
FLY_BY_WIRE_B = 6,
INITIALISING
在飞控的任务表中（scheduler_tasks），定义了一个关键的不断循环的调度函数updata_flight_mode&,该函数会根据FlightMode的不同值，执行不同的逻辑功能，由此体现出不同飞行模式的不同。
二．飞行模式的切换
在ArduPlane的飞控任务表（scheduler_tasks）中，有一个read_control_switch的函数（对于多旋翼arduCopter是从rc_loop调用），它检测输入的飞行模式控制通道的变化，并改变FlightMode状态。请见control_modes.ino.在该函数中，先后执行两块逻辑功能:
首先执行readSwitch(),从输入通道中直接判断出对应与飞行模式列表（flight_modes）中的序列值（ArduCopter没有将这个逻辑单独封装为函数，直接调用了）。flight_modes是飞控板载rom中存储的，飞行模式集合的首元素的指针。这一飞行模式集合实际上也是apm的一种固件参数，即可以通过MissionPlanner的参数设置进行修改，也可以通过特别开发的可视化界面修改。APM的rom中最多可以存储255个飞行模式。
然后，获知当前输入所代表的飞行模式后，调用set_mode()函数，修改飞行模式。该函数的主要功能可以分为三部分：检查飞行模式切换是否被允许；将当前飞行模式的各种状态归零；切换到新的飞行模式，并进行新模式所必需的初始化工作(ArduPlane中主要是修改油门的自动控制方式，ArduCopter中则是调用飞行模式的Init())。
需要注意的是，切换模式中采用了两种特殊机制，以保证模式切换过程的平滑稳定:
1.只有当前输入的模式与前输入模式不同是，才会修改飞行模式。这个机制解决了飞控逻辑中，又算法自发修改了飞行模式，与遥控输入飞行模式不符时带来的冲突。
2.只有连续两个周期检查到输入的飞行模式发生变化时，才会修改飞行模式，这实际上是对信号输入进行了时间平滑，可以解决信号瞬间改变导致飞行模式突变的问题，这种方法在数字电路中十分常用。
三．飞行模式作了什么？
不同的飞行模式如何对飞行器产生不同的控制功能呢？可以从update_flight_mode()中找到***。在固定翼ArduPlane中，这一函数被写入飞控任务表，而在多悬翼ArduCopter中&,这一函数在fastloop循环内。
switch (control_mode) {
case ACRO:
#if FRAME_CONFIG == HELI_FRAME
heli_acro_run();
acro_run();
case STABILIZE:
#if FRAME_CONFIG == HELI_FRAME
heli_stabilize_run();
stabilize_run();
case ALT_HOLD:
althold_run();
case AUTO:
auto_run();
case CIRCLE:
circle_run();
如图所示&，该函数内部，根据不同的飞行模式，调用相应的功能，因此&。ArduPlane是直接执行功能代码，ArduCopter则将不同模式的功能代码统一封装在xxx_run()函数中调用，其本质是一样的。更详细的分析，请参看下一篇文章。
至此，本文对Apm飞行模式的定义、调度、切换、执行等进行了介绍。本人将apm的6种飞行模式扩展到了9种，并且可以通过遥控器上两个三端开关进行调节，相关的源代码，可以在github上查看和下载。下面对修改过程做简单介绍：
对ArduPlane片上程序的修改：
1.在parameters.h中添加新增的&3个飞行模式参数和新增的模式控制通道
k_param_flight_mode7,
k_param_flight_mode8,
k_param_flight_mode9
k_param_flight_mode_channel2
&2.修改readSwitch函数，根据两个三段开关正好可以拟合9种变量值
static uint8_t readSwitch(void)
uint16_t pulsewidth = hal.rcin-&read(g.flight_mode_channel - 1);
uint16_t pulsewidth2 = hal.rcin-&read(g.flight_mode_channel2 - 1);
if (pulsewidth &= 900 || pulsewidth &= 2200) return 255;
if (pulsewidth2 &= 900 || pulsewidth &= 2200) return 255;
if (pulsewidth & 1300){
if (pulsewidth2 & 1300) return 0;
else if (pulsewidth2 & 1700) return 1;
else return 2;
else if (pulsewidth & 1700){
if (pulsewidth2 & 1300) return 3;
else if (pulsewidth2 & 1700) return 4;
else return 5;
if (pulsewidth2 & 1300) return 6;
else if (pulsewidth2 & 1700) return 7;
else return 7;
3.在Parameters.ino中添加新参数的定义，如
// @Param: FLTMODE8
// @DisplayName: FlightMode9
// @Description: Flight mode for switch position 8 (1750 to 2049)
// @Values: 0:Manual,1:CIRCLE,2:STABILIZE,3:TRAINING,4:ACRO,5:FBWA,6:FBWB,7:CRUISE,8:AUTOT&pre name=&code& class=&csharp&&(int)(Port.M***.param[&FLTMODE_CH2&];
UNE,10:Auto,11:RTL,12:Loiter,15:Guided,17:TAKEOFF// @User: StandardGSCALAR(flight_mode9, &FLTMODE9&, FLIGHT_MODE_9),
4.在config.h中修改两个飞行模式通道的默认值为5和6
#ifndef FLIGHT_MODE_CHANNEL
# define FLIGHT_MODE_CHANNEL
#ifndef FLIGHT_MODE_CHANNEL2
# define FLIGHT_MODE_CHANNEL2
片上程序修改完毕后，已经可以在地面站通过参数设置修改新增的参数来使用9种飞行模式，也可以如下修改MissionPlaner代码，通过界面使用9种飞行模式:
1.APM地面站的飞行模式设置界面在GCSViews\ConfigurationView下，由ConfigFlightModes这一界面类实现。所以我们首先修改它，并添加飞行模式6到9.
2.在上述类中，有一个定时器不断循环，检查飞控获得的遥控输入通道，根据此计算当前飞行模式，显示在界面中，见timer_Tick()函数。修改其中的readSwitch函数，使得从两个通道计算飞行模式的逻辑与修改过的apm单片机上相同。
此处，(int)(Port.M***.param[&FLTMODE_CH2&];这句可以获取飞控中的参数值。
3.MissionPlanner软件采用为了实现全球化，通过资源指定界面中的文字。因此需要修改资源文件ConfigFlightModes.zh-Hans.resx修改界面上的相关文字。
上述修改，都在下属github中托管，欢迎大家参考:
Arduplane:/xttyyy/arduplane3.2.1-takeoff-8mode/
ArduPlane.hex是修改后的的ArduPlane3.21版本固件，可以直接烧录到APM中.
Missionplanner:/xttyyy/MissionPlanner/
至此，飞控片上代码和地面站已经修改完毕，可以正确的使用9种飞行模式了.下一期，将会以固定翼为例，分析apm代码对飞行器的稳定控制，并添加一个直接的起飞模式，简化apm固定翼的自动起飞。
参考知识库
* 以上用户言论只代表其个人观点，不代表CSDN网站的观点或立场
访问：5887次
排名：千里之外查看: 9552|回复: 12
新手课堂，APM飞控 玩直机的使用方法。
本帖最后由 zwdxbb 于
11:25 编辑
先报配置：
飞越450土壕金珍藏有副翼皮带版
933、922、不知明电机，12齿，好盈飞腾40A，3S 2200 25C，APM飞控+泡泡减振器，
第一课：初装飞行演示：
注：1、直机调试的难点在直机的机械部份，
& && &2、本机尾中立点未做到位，有双桨，油门曲线中间部位设置太陡，
& && &3、APM参数用的是黙认值，
& && &4、由于以上原因JJ未调到位，所以视频中JJ发抖，开定点时，JJ刷大圈圈，无法演示。
第二课：APM与直升机的线路连接方法；
第三课：固件的刷新，EPPROM清除，遥控器的校准及飞行模式设置；
第四课：APM飞控的***，螺距设置，水平校准；
第五课：罗盘的校准，舵机方位的检查，飞控解锁；
APM直机连接3.jpg (62.17 KB, 下载次数: 17)
17:44 上传
求大侠科普一下这几样分别是神马，以及用处
(58.39 KB, 下载次数: 14)
18:01 上传
虽然不玩直机，但还是顶一下
繁华落尽 发表于
求大侠科普一下这几样分别是神马，以及用处
QQ截图45.jpg (42.11 KB, 下载次数: 2)
19:55 上传
还真是我的
繁华落尽 发表于
求大侠科普一下这几样分别是神马，以及用处
貌似这是我很早以前卖出去的MWC飞控、、、、
顶& &好像副翼机玩的人越来越少& &连新人都如无副翼的了
顶& &到时有空也去弄下
Powered by