继MS-06X 培曾扎古之后，培曾基地的技术人员并没有就此停下步伐，而是继续进行着Field Motor驱动系统的研究。以MS-06X及MS-06R-2 高机动型扎古2为基础设计出的新机体被吉恩军部给予了YMS-11的番号，它是吉恩制MS中第一架完全采用Field Motor系统的机体，发电机则采用了MS-09R 加大魔所使用的类型。凝结了吉恩各方面技术结晶的YMS-11被命名为ACT ，在先期实验中表现出了令测试驾驶员也感到惊愕的出色的运动性和即使是没有驾驶经验的训练学员也能轻松上手的操作性，得到一致的好评。YMS-11 ACT ZAKU所使用的武器以大型火箭炮和热能军刀为主。 　　不幸的是，就在YMS-11的开发将要结束的时候，传来了联邦军研制成功MS的消息。联邦军RX系列MS中的RX-78-2 高达，无论在机体性能上还是在武器上都胜出吉恩军现有的MS不止一筹，特别是它搭载了应用能量CAP技术而诞生的具有战舰主炮级火力的光束步***；此外，在近距离格斗战中它屡屡击破曾令吉恩军技术人员备感自豪的MS-07 老虎及MS-09 大魔，显示出惊人的格斗性能，这点让吉恩军的技术人员汗颜不已。 　　以扎古为基础所开发的YMS-11显然不是RX-78-2的对手；而且由于发电机出力的限制，使得YMS-11无法搭载光器。吉恩军兵器开发局不得不考虑开发使光束兵器成为标准配置的全新MS，两大军火商吉恩尼克公司和兹玛德公司分别开始着手开发MS-14 勇士系列和MS-15 强人系列。这样一来，YMS-11就成为食之无味、的鸡肋。但技术人员并没有停止MS-11系列的开发工作，只是缩小了研究的规模、并将重点放到了对磁气覆膜技术的研究上面。 　　磁气覆膜技术是一种借由涂在Field Motor驱动系统上的磁性液体所产生的磁场来消除机械摩擦的技术。这项技术的应用可以有效地减轻驱动系统机械的负担，在不换装引擎的前提下提高了机体的机动性。 　　YMS-11出色的运动性能使其非常适合于在殖民地内或暗礁宙域等狭窄的空间内进行接近战，因此，出于机密作战的需要，吉恩军还是将其进行了小规模的量产，配给了特殊部队使用，这就是MS-11A 前期型ACTION ZAKU。为了方便进行隐蔽作战，MS-11A采用了暗青色的涂装，装甲的式样也作了相应的变更。与YMS-11一样，MS-11A的操纵性也非常优秀，作战时以MMP-80型90mm机***、大型火箭炮和热能军刀为主武器。 　　为适应不同的作战需要，有12架MS-11A被改修成了MS-11B。为了与前期型ACTION ZAKU相区别，这12架MS-11B通称为后期型ACTION ZAKU。改修的重点是发电机的强化、全身装甲的减轻以及背部和脚部推进器式样的变更。武器方面，后期型还是同前期型一样，没有开发专用的武器。 　　MS-11系列里还有一款MS-11J JAGD ZAKU，它在背部加装了背包以增强武装及推力，另外机体上部及前部的装甲也得到了强化，专用于强袭作战。由于是强袭战专用机体，MS-11J的武器种类非常丰富：背部的推进器一体型背包内装有4挺MMP-78型120mm机***；双腕装备了360mm大型火箭炮；裙甲后部装有1挺MMP-80型90mm机***；此外在裙甲侧部还装有热能斧。在执行作战任务时，MS-11J首先依靠背部的燃料一体型大出力推进器一口气加速到达目的地，之后利用全身装备的大小、轻重、远近各型武器对敌基地进行压制作战。 　　战后联邦军对MS-11系列进行了改进，换装了新型的发电机，使MS-11系列可以使用光束武器，并配给了NT研究所的警备部队使用，这是后话。
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