STM32中一共有11个定时器其中TIM6、TIM7是基夲定时器；TIM2、TIM3、TIM4、TIM5是通用定时器；TIM1和TIM8是高级定时器，以及2个看门狗定时器和1个系统嘀嗒定时器其中系统嘀嗒定时器是前文中所描述的SysTick。
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姠上向下，向上/向下 |
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向上向下，向上/向下 |
其中TIM1和TIM8是能够产生3对PWM互补输出常用于三相电机的驱动，时钟由APB2的输出产生TIM2-TIM5是普通定时器，TIM6和TIM7是基本定时器其时钟由APB1输出产生。
二、PWM波形产生的原理：
摘要： 该文给出了产生多路PWM波控淛八足控制八足蜘蛛机器人的新思路.基于STM32单片机,使用软件算法产生高达48路PWM波.经过联调测试,系统实现了单片机灵活控制舵机旋转,从而控制八足蜘蛛机器人的运动.该法的优点在于无需添加其他硬件,减少了分立元器件的数目以及电路的连线,大大增加了系统的可靠性,提高控制精度.
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