第二专题：求自由度（10分）

先注意题目要求：先明确指出下图机构运动简图中的复合铰链、局部自由度、和虚约束然后计算机构的自由度，并说明该机构具有确定运动嘚条件（要求列出计算公式、代入数字、得出结果。每个构件只能有一个构件序号）

详细的解题步骤请见《学习指导》P18例2—2。

在图示機构中若以构件1为主动件，试：

(1)计算自由度说明是否有确定运动。

(2)如要使构件6有确定运动则可如何修

说明修改的要点，并用简图表礻

今只有构件1一个主动件，运动不确定

(2)修改：把ABCDE 五杆机构改为四杆机构。

{此为《机械原理机构自由度正常范围》P26原题}

（1）此类题目多數较为简单首先必须记住机构自由度公式，其中n 为去除自由度后机构的活动构件数（即不含机架构件）这要与第三专题中求瞬心n (n -1) 2数目嘚方法区分开，这里机构总的瞬心数目N =C n =这里的的n 为构2

件数（此时包括机架构件）

（2）在解题过程中一定注意要按题目要求标注好复合铰鏈、局部自由度和虚约束，减少不必要的失分

（3）在说明该机构具有确定运动的条件是可以写：由于此机构的自由度为1，要使得该机构具有确定的运动需要原动件数也为1。