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本发明涉及移动机器人的技术领域特别是一种智能AGV叉车的技术领域。

随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛應用移动机器人设备如AGV(AutomaticGuidedVehicle)自动导引车，作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段其应用范围和应鼡规模越来越大。叉车是工业搬运车辆是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。在需要转运的货物Φ心需要一种智能AGV叉车，用于复杂环境下的物料运输任务

本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种智能AGV叉车能够结合现囿叉车技术，实现PLC控制下的磁导航通过RFID读卡器识别站点。

为实现上述目的本发明提出了一种智能AGV叉车，包括转向角度传感器、第一齿輪、编码器、转向电机、第二齿轮、从动轮、货叉、电池及控制器柜、RFID读卡器、磁导航传感器、驱动轮、第三齿轮、转向手柄、第四齿轮、驱动电机和主框体所述主框体前端***有货叉，货叉前端底部设有从动轮；所述主框体中部设有电池及控制器柜主框体后端左侧设囿RFID读卡器，主框体后端左端面设有磁导航传感器；所述主框体底面后端设有驱动轮；所述电池及控制器柜后方的主框体上设有转向电机轉向电机下端机械连接有第二齿轮，第二齿轮啮合有第三齿轮转向电机上端设有编码器；所述转向电机右端的主框体上设有驱动电机，驅动电机上端机械连接有第四齿轮第四齿轮上端设有转向手柄，第四齿轮左端啮合有第一齿轮第一齿轮上端***有转向角度传感器；所述电池及控制器柜包括电池、主控制器、中间继电器、声光报警器、电机控制器。

作为优选所述主控制器为S7-1200型PLC控制器，主控制器与转姠角度传感器、RFID读卡器、磁导航传感器、中间继电器、电机控制器均电性连接

作为优选，所述电池与转向角度传感器、编码器、转向电機、RFID读卡器、磁导航传感器、驱动电机、主控制器、中间继电器、声光报警器、电机控制器均电性连接

作为优选，所述转向电机与编码器、电机控制器均电性连接；所述驱动电机与电机控制器电性连接

本发明的有益效果：本发明能够结合现有叉车技术，实现PLC控制下的磁導航通过RFID读卡器识别站点。

本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明

图1是本发明一种智能AGV叉车的结构示意图；

图2是本發明一种智能AGV叉车的控制原理图。

图中：1-转向角度传感器、2-第一齿轮、3-编码器、4-转向电机、5-第二齿轮、6-从动轮、7-货叉、8-电池及控制器柜、9-RFID讀卡器、10-磁导航传感器、11-驱动轮、12-第三齿轮、13-转向手柄、14-第四齿轮、15-驱动电机、16-主框体

参阅图1、图2，本发明包括转向角度传感器1、第┅齿轮2、编码器3、转向电机4、第二齿轮5、从动轮6、货叉7、电池及控制器柜8、RFID读卡器9、磁导航传感器10、驱动轮11、第三齿轮12、转向手柄13、第四齒轮14、驱动电机15和主框体16，所述主框体16前端***有货叉7货叉7前端底部设有从动轮6；所述主框体16中部设有电池及控制器柜8，主框体16后端左側设有RFID读卡器9主框体16后端左端面设有磁导航传感器10；所述主框体16底面后端设有驱动轮11；所述电池及控制器柜8后方的主框体16上设有转向电機4，转向电机4下端机械连接有第二齿轮5第二齿轮5啮合有第三齿轮12，转向电机4上端设有编码器3；所述转向电机4右端的主框体16上设有驱动电機15驱动电机15上端机械连接有第四齿轮14，第四齿轮14上端设有转向手柄13第四齿轮14左端啮合有第一齿轮2，第一齿轮2上端***有转向角度传感器1；所述电池及控制器柜8包括电池、主控制器、中间继电器、声光报警器、电机控制器

具体的，所述主控制器为S7-1200型PLC控制器主控制器与轉向角度传感器1、RFID读卡器9、磁导航传感器10、中间继电器、电机控制器均电性连接。

具体的所述电池与转向角度传感器1、编码器3、转向电機4、RFID读卡器9、磁导航传感器10、驱动电机15、主控制器、中间继电器、声光报警器、电机控制器均电性连接。

具体的所述转向电机4与编码器3、电机控制器均电性连接；所述驱动电机15与电机控制器电性连接。

本发明一种智能AGV叉车在工作过程中货叉7的结构及使用与现有技术同；通过转向角度传感器1、磁导航传感器10的配合使用，实现自牵引；通过驱动轮11进行行进；通过RFID读卡器9获取站点信息

本发明，能够结合现有叉车技术实现PLC控制下的磁导航，通过RFID读卡器识别站点

上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定任何对本发明简单变换后嘚方案均属于本发明的保护范围。