机器鱼控制及水球上匕赛中的若芉问题探索 孙彦兵1 ；tIJ,J,瑞2 (1．太原理工大学工程训练中心太原，030024；2．太原理工大学计算机与软件学院太原，．结论 成鱼头是刚性材料的，鱼身是橡胶皮套尾部是新 月形尾鳍。如图1所示 随着科学技术的发展，机器人产业蓬勃发展如 今已经进入了一个崭新的阶段——智能控制仿生机器 鱼研究正在吸引着越来越多的人。 机器鱼的研究始于20世纪90年代随着水球比赛 被推广为RoboCup中国公开赛的标准比赛项目，机器魚 的研究在我国日益兴盛 机器鱼水球比赛涉及的领域非常广泛，包括机械 图1机器鱼样机和构造不惫图 电子学、机器入学、传感器信息融匼、智能控制、无 线通信、计算机视觉、计算机图形学、人工智能等领 鱼头部分由控制电路板、电池、通信模块、电源 域水球比赛为水丅机器人协作提供了一个标准平 开关和胸鳍组成，其中控制电路板、电池、通信模块 台；水球比赛能使科学研究和教育相结合不仅可以 囷电源开关都置于刚性鱼头内部，鱼头上面有三个 激发青年学生的强烈兴趣而且可以培养青年学生严 孔：中间的是天线，负责接收和发絀信号以控制机器 谨的科研态度和良好的技能：通过比赛还可以反映一 鱼的运动：左边的是充电头充电的时候红线在上黑 个国家信息技術和自动化技术的综合实力，能够促进 线在下充电过程中可以看到绿灯一闪一闪的，若绿 国内外水下机器人协作领域的技术交流和进步 灯不闪一直亮则说明充电完成；右边的是气孔，一般 情况下气孔是被封闭的如果发现鱼在水中往下沉， 2．机矗■的特点 则说明是漏气叻 鱼身由三个关节串联组成，每个关节都是一个舵 2．1机器鱼硬件结构 机机器鱼的运动主要是通过身体的这三个摆动转化为 机器鱼总体結构由鱼头、鱼身和鱼尾三个部分组 周围水的运动，从而推动鱼的运动靠的是反作用力。 2009年7月30日《机器人技术与应用》7 万方数据 Reports 专题报噵Special 2．2机器鱼顶球的区域划分 由于机器鱼结构的特殊性机器鱼只能前进不能 倒退。在实际控制中总会出现机器鱼过冲的现象或 者机器鱼所处的位置和方向不适合顶球，甚至会出现 阻挡水球进球门的现象什么时候最适合顶球、什么 时候可以尾巴甩球、什么时候要赶快绕过沝球等等的 问题，这里通过图2进行说明 机器鱼所处的位置可以分为四个区域：主攻区、 辅助进攻区、阻碍区和缓冲区。球中心到目标点浗门 的连线为目标方向以目标方向为基准，球心为圆 2．3机器鱼游动遇到的问题 心以机器鱼体长的2倍为半径画一个圆，后方左右 (1)能够接收到信号但是运动不灵活，速度很 60角为边界组成主攻区，以上述边界为开始范围的 慢、转弯转不过来原因有：机器鱼需要充电(上接 45。角作为辅助进攻区剩下的就是阻碍区，除此之 红线下接黑线)；无线接收天线松动。

赫哲族 民间工艺 中国

黑龙江省图书馆 2011年11月

正题名取自图片；电子图片数据；一般计算机系统要求、图片浏览器或图爿浏览软件；本图片所属《赫哲族非物质文化遗产——鱼皮制品》图片集

• 1. ．国家图书馆．[引用日期]