《黄庭经》分《黄庭内景玉经》《黄庭外景玉经》和《黄庭中景玉经》三种。《中景经》系晚出道书，通常不列于《黄庭经》之内。“黄庭”一词已见于汉代。古人认为，黄为中央之色，庭乃四方之中。五行土居中，色尚黄，在人五脏则脾为主。盖喻身体中央、中空之穴。旧本《黄庭外景经》首句“上有黄庭下关元”即指此。至于“内景”、“外景”，《荀子·解蔽》篇早有“浊明外景，清明内景”之说。唐梁丘子（白履忠）在《黄庭内景玉经》上卷注文中解释内景时称，“内者，心也。景者，象也”，“心居身内，存观一体之象色，故曰内景也”。“外景”一词，大概是上清派根据“浊明外景，清明内景”，取与“内景”相对之义。道书分“内”“外”，代表了传承之异。例如《灵宝升玄内教经》卷八（敦煌遗书S．3722）自称“无上灵宝升玄内教”，而称《灵宝五篇真文》为“外教”。《黄庭经》东晋后分为《内景》《外景》或《内经》《外经》，盖与此同意。

国内外学者大多认为《外景经》早于《内景经》。《外景经》托于太上老君所说，为天师道传承的教本。《正一法文天师教戒科经·大道家戒令》称“《妙真》自吾所作，《黄庭》三灵七言，皆训谕本经，为《道德》之光华”，则《黄庭外景经》当出于魏晋之际。《列仙传·朱璜传》所说《老君黄庭经》（《列仙传》亦为魏晋人托刘向撰）与葛洪《抱朴子内篇》称《黄庭经》者，皆指此书。欧阳修据其所见，谓此书有东晋穆帝永和十二年（356）刻石本。王羲之为天师道信徒，所书《黄庭经》即此经。《旧唐书·经籍志》著录，犹称“《老子黄庭经》一卷”。

《黄庭内景经》托称太上大道玉晨君所说，相传系西晋初魏夫人所得，实为上清派传承的教本。其名始见于《真诰》，又见于今本《魏夫人传》（葛洪《神仙传》曾提到范邈撰《魏夫人传》，但据陈国符先生考证，今本为唐人改撰本）。《真诰》卷九《协昌期》第一记言：“山世远受孟先生法，暮卧，先读《黄庭内景经》一过乃眠，使人魂魄自制。”卷十八《握真辅》第二又记“经云：主诸关镜聪明始”，陶弘景注称“此《黄庭经》中语”，而此句见于今本《黄庭内景经》。卷二十《翼真检》第二陶弘景自记许翙抄《魏夫人传》中《黄庭经》，盖即此书。但此书首章云：“上清紫霞虚皇前，太上大道玉晨君，闲居蕊珠作七言，散化五形变万神，是为《黄庭》曰《内篇》。”上清紫霞虚皇和太上大道玉晨君都是上清派崇奉的尊神，其位在太上老君之上。又此书谓“治生之道了不烦，但修《洞玄》与《玉篇》”。《洞玄》，白履忠注说指《洞玄灵宝经》，实非。上清派原有《大洞玄经》，即此书所谓《洞玄》。