控制如何不死？-- 8. 控制人还是少耍点小聪明
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|系统分类:|关键词:控制，建模，自适应控制，鲁棒控制，模糊控制，智能控制，预测控制，应用
年轻时，认为控制学术界聪明人真多，以至于博士毕业后没敢进入学术界，因为自己没有那么聪明。30年后回头看，感觉控制学术界是聪明反被聪明误，玩的大都是小聪明。首先提下一个常识，即现代科学技术的基础是对研究对象建立（数学）模型，无一例外。1970年代，自适应控制开始流行。最近刚读了&Astr&m在Automatica (2014)发表的一篇41页的控制领域的长篇综述。文中&Astr&m讲了他搞自适应控制的原因是因为他认为模型辨识太难，成本太高。他们提出了self-tuning算法；还有人提出model reference 算法。这些方法都是力图绕过辨识和建模问题。从此研究自适应控制的大军浩浩荡荡，走了20余年。弱弱地问一下，建模难，成本高，为什么不研究如何降低建模成本的方法？违背科学技术的基本常识你能成功吗？这些理论和方法对多变量复杂系统有几项成功应用？年代，鲁棒控制走红。鲁棒控制的出发点是，虽然有模型，但模型误差大，所以要研究如何对付模型误差。从此鲁棒控制的文章乌央乌央，发了20余年。弱弱地问一下，模型误差大，为什么不研究降低建模误差的方法？违背科学技术的基本常识你能成功吗？这些理论和方法对多变量复杂系统有几项成功应用？年代，模糊、智能控制时髦，尤其在中国。模糊控制的出发点是，建模、辨识太难，成本太高，模糊一下了事。这正中一些中国学者下怀。从此模糊智能控制的文章铺天盖地，发了20余年。弱弱地问一下，绕过模型，违背科学技术的基本常识，你能成功吗？这些理论和方法对多变量复杂系统有几项成功应用？年代，工业控制界（注意，不是控制学术界！）在炼油石化工业普及了自己研发的模型预测控制技术，在多变量复杂系统的成功应用数不胜数。模型预测控制技术靠的是什么，是什么好的控制算法？错！模型预测控制技术的两个发明人都亲自对我说，模型辨识是成功的关键。“模型有多准，控制品质就有多高。”预测控制项目的主要成本就是辨识测试和模型辨识。人在干，天在看，耍小聪明总是要还的。建模吧，要搞好控制。&Astr&m的Automatica文章在这里
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中华文明的起点，是“三皇之首”，也就是伏羲！伏羲是东夷部落的首领！现在的史前考古，把东夷部落的起点，指向红山文化，而东北，可能正是一个最古老的起点！所以，云顶天宫，是一切的终极起源！
中华文明后来有三个大的分支：
炎黄、蚩尤和西王母！他们，其实全部是伏羲的后裔和分支！
炎黄这一支，经过战争而融合，变成了最“正宗”的脉络，成为华夏的祖先
西迁的一支，母系氏族社会，就是在西域的西王母一支
而蚩尤原来在河北一带，与黄帝的战争失败后，一部分后裔并入了炎黄部落、一部分南迁，进入湖南，成为苗族、瑶族，后来又南迁到广西、云南等。
但他们共同的起源和祖先，都是伏羲！
长生不老的秘密，本来也起源于伏羲，西王母只是发展了长生不老之术！
伏羲时代，似乎人的寿命是很长的，记载伏羲本人就享寿1100岁！
可见伏羲部落有长生之术！
再来看伏羲部落的标志图腾：龙、蛇、鸟、虫！
炎黄部落继承了龙的图腾
蚩尤部落继承了蛇的图腾
西王母应该是最完整的传承了伏羲的图腾：蛇、鸟、虫（尸蹩），或者说，西王母才是伏羲比较正宗的后裔！
同时，各部落又各有自己的发展
西王母的玉文化！
蚩尤部落的青铜文化！
而一切的起点，还是在长白山！
按正规历史的说法，中国青铜器时代始于夏朝，鼎盛于商周，但现在的史前考古，显然推翻了这点，远在远古时期，中华就出现过高度的青铜文明，四川的三星堆遗址就说明了这一点！
有一种说法，蚩尤是史前青铜文化的创始者，而三星堆，正是蚩尤的后裔建造的。老三写盗墓的青铜树、大铜门显然都受到了三星堆之谜的影响（三星堆就出土了一颗巨大的青铜树）
那么，我们由此可以推测：
蚩尤是史前巨大青铜器的开创者，秦岭的青铜巨树就是蚩尤部落修建的，目的是为了祭祀！那时人们相信，这种巨树，可以直通上天。
这种青铜，不是普通的青铜，而是有很强烈致幻功能的，人类从远古时代，巫师祭祀时就要服用***，这在各民族都有记载，巫师通过致幻才能与神灵沟通。在神树篇，我们可以看出这种树的祭祀功能，而且已经有了巫蛊的痕迹，而苗族的巫蛊正是从蚩尤传下来的！
这种特殊的青铜，对人的精神有强烈的致幻和集体致幻功能，所以才用来造祭祀树
或者说，这是一种“金属罂粟”，同时还能使人失忆！在蚩尤时代，巫师正是通过这种青铜树使部落中人在祭祀时产生集体幻觉！
掌握这种青铜秘密的可能只有蚩尤的后裔，它能引导人的意识和洗去人的记忆。对于永生中的作用而言，似乎就是洗去一个人的记忆，把另一个人的记忆植入后，把前一个人变为后一个人！
远古中华文明的源头，伏羲女娲时代！
那时的人有两个特点，一是能活千岁，二是人和兽合体！伏羲女娲的形象就是人头蛇身，而且他们是兄妹通婚！这里隐藏着他们最初长生的办法！因为很多动物是比人活的更久远，伏羲时代是个人和兽共生的时代！
首先，他们能用古青铜控制动物的行为，鲁王宫尸蹩尾巴上的青铜铃铛等就是这种，
他们为了更长生，应该是把某种动物放在身体内部，也就是共生关系
比如伏羲就应该是有一条蛇在肚子里，这样他就可以获得蛇的寿命，也还能保持人的思维！但缺点是会变***蛇的样子（人和蛇基因的结合），会变成“妖怪”的形象！
伏羲女娲虽然寿命很长，但是还是会死，当他们体内的蛇死去的时候，他们也就死去了。伏羲活了1100年，应该就是他体内共生的蛇的寿命！
这就是最古老的长生，也是一切其他长生办法的起点！
前文已经说了，云顶天宫地下的古老遗迹和大铜门就是伏羲留下的。
东夷部落有一些古老的动物，但都被人用青铜驯化，为人所用或与人共生！
大蚰蜒----龙的原型
大鸟----人面鸟身
蛇----伏羲人面蛇身
虫----伏羲部落虫图腾
二、 历史在向前发展，伏羲死后，东夷部落开始分裂：
黄帝的一支，来到中原，开始发展农牧业
蚩尤的一支，在河北，极大的发展了伏羲的青铜文明和巫蛊祭祀
西王母的一支，来到昆仑山，她带走了大鸟、蛇和虫！
三支部落开始向不同的方向发展：简单说
黄帝爱政 治，蚩尤爱征战和祭祀，西王母却独爱研究和发展长生不老术。
但在那时候，他们全部依然延续着伏羲人和兽共生的形态：
在《山海经》的描述中，黄帝、蚩尤、西王母都是半人半兽的怪物，黄帝是人和龙，蚩尤是大鸟和人的合一，西王母更是多种动物和人混合的怪物，这就说明，他们依然延续着伏羲的“人和兽同身”长生法，他们的寿命，都在千余岁左右！
三、 后来，开始了战争时代。
先是炎帝部落和黄帝部落征战，炎帝是农耕文明的代表，后来，炎黄两个部落融合，形成华夏的祖先。再后来，是黄帝和蚩尤的战争！蚩尤是战神形象，又会巫蛊之术，开始黄帝打不过蚩尤，这是，西王母站在黄帝这一边，她派九天玄女（鸟身人面）助黄帝破了蚩尤巫蛊，蚩尤战败被杀，从此蚩尤部落流散，一部分并入炎黄部落。另一部分流散到长沙、再到广西、云南，成为苗族、瑶族。
此后进入“五帝”时代：
蚩尤部落流散，应该逐渐失落了这种“***同身”长生术，只剩一些后人还保留着神秘的古青铜文明，发展了巫蛊文化。
黄帝一支，发展、壮大，成为中华文明的主流，随着农耕的深入，他们逐渐遗忘和放弃了“半人半兽”那种妖怪形象，慢慢变成了正常的人，当然，也就失去了“长生”。
只有西王母，继承并发展了伏羲的长生！
四、 黄帝时代到西周中期数千年之间：
中原在进行三皇五帝到夏商周的朝代更替。
而，昆仑西王母族在这数千年间远离中原的征伐，自成一体。
西王母可能是伏羲女娲最近最直接的后裔，因为早期伏羲部落文化在这里得到最好的保存
而，西王母也数千年如一日的研究长生之术。
西王母为什么要移居昆仑墟？***是：玉！
是的，玉！在中国古代文献中，西王母的昆仑以产玉著称！一种黑色能让人“长生不老”的玉！有记载，王母曾把这种玉制成“玉英”送给黄帝吃，吃了可以容颜永驻，长生不老！
大家觉得熟悉吗？是的，这就是文锦进入的那个陨玉！就是鲁殇王玉佣的材质，就是这种玉！
有了伏羲的“***共生”之术、控制蛇鸟之术，再加上让人容颜永驻之术。
西王母开始了延续数千年的长生不老实验，精彩大戏上演了！
西王母的三种长生办法！！
第一个办法;： 人和兽共生
这依然是伏羲流传下来的老办法，有人蛇、人鸟等，这种办法的长生之道是：
如果人一切正常，就可以达到体内共生动物一样的寿命，千年左右。如果人出了意外，只要体内动物还活着，因为这动物和人长期共生，有了人的记忆和意识，就可以继续和另一个被洗去记忆的人共生，实现“转世”。
缺点是，到了体内共生动物的寿命周期时，人还是得死。其次全是半人半兽的妖怪摸样。
早期西王母一定是用这种办法的，所以早期的西王母是妖怪形象。
从蛇沼遗迹中，壁画上那些人面蛇身的女人身上以及那些行为神秘古怪的鸡冠蛇身上（鸡冠蛇就是早期被西王母驯养的用于和人共生的有灵性的蛇类），就可以证明这点！
第二个办法： 丹药 = 玉英+尸蹩王
人和兽共生长生法的弱点，就是西王母改良的重点！
体内共生动物死了人也跟着死去怎么办？----
能不能设法保留人头脑中的记忆和意识，同时让肉体不腐和重生？
能不能不再是半人半兽的妖怪形象？----
体内的共生动物尽量小，不像鸟或者大蛇这种。
西王母发现了三种东西： 尸蹩 陨玉 鸡冠蛇王！
尸蹩----某种通过在人脑中产卵保存人的记忆的动物，体型也较小，可以成为新共生物。
陨玉----人活着时候吃了可以容颜不老，死了后可以保持人尸身不腐
鸡冠蛇王----一定是一种死后通过蜕皮还能复活的神蛇！
于是西王母开始了大规模的实验：
魔鬼城中的西王母罐----脑子中有大量尸蹩卵的人头，就是尸蹩保持记忆的实验
把尸蹩卵喂鸡冠蛇的壁画----西王母要创造一种同时具有尸蹩和鸡冠蛇优点的生物！
这种厉害无比的东西终于被西王母研制成功了，是的，尸蹩王！
巫蛊的蛊就是把几种极厉害的毒虫放在一起，让它们互相吞噬厮杀，最后留下的，就是蛊！
西王母的尸蹩王一定也是这种东西！
它兼具了尸蹩和鸡冠蛇的最厉害之处！
能保留记忆，能使人保持人型、能让人脱皮复活！
当然，尸蹩是剧毒的。
于是，把这种尸蹩王封进玉英中，一粒长生不老的丹药就制成了！
西王母临死时，只要服下丹药，躺进陨玉就可以等待复生了！
尸蹩会在这期间通过在人头脑中产卵保存记忆，同时陨玉可以让人不朽，尸蹩还有蛇脱皮功能。脱过几次皮后，人就可以复归年轻，同时头脑里恢复记忆，就完成复生了！陨玉强大的功能当然不是玉佣可比，西王母这个过程应该短很多，大概几百年左右？
第三个办法： 年轻时、活着时就吃丹药！
人，当然都是贪心的，西王母也不例外！
虽然实现了复活，但还是要“死” 很长一段时间
年轻时、活着时就吃掉尸蹩丹药，会怎么样呢？
西王母一定拿活人做过无数实验，结果----要么立即死了，要么变成禁婆等怪物，要么疯狂。
总之，不成功！
终于，西王母发现了秘密：
唯一活着时吃掉尸蹩而又安然无恙，能够长生的办法就是：进入陨玉中，不离开陨玉！
最后，我们推测，西王母选择了第三种办法！
那个坐在陨玉外边的，貌似女王的女尸，当然就是西王母的“影子女王“！替西王母传递消息，发号施令的！
而，陨玉里伸出头那个女人，可能正是西王母本人！
五、 周穆王与西王母，长生术再现中原！
在中国的神话传说中，周穆王是西王母的情人！
周穆王西见王母，在瑶池边，饮酒酬唱，两情相悦，缠绵数日。周穆王以贵重的白圭玄璧和绚烂的丝织品为见面礼，同时也作为定情之物。
分别之际，西王母为天子谣曰：白云在天，丘陵自出。道里悠远，山川间之。将子无死，尚能复来？"----如果你能够不死，还会再来吗？
以后的岁月，西王母一直痴痴等待情人穆王重来，但穆王再也没有来
李商隐有诗：“八骏日行三万里，穆王何事不重来？”
周穆王是西周时代酷爱游历和征伐的天子。
他驾着八匹马来到西王母昆仑山
起初，可能是为了战争，但显然像那副壁画描述的，他没法对付那些鸡冠蛇。
他遇见的那一代西王母，或许正是研究出了尸蹩丹药永生术的那位，
所以，已经不是半人半兽的妖怪，成为了正常的美丽女王（《穆天子传》这样记载的）
或许，穆王和西王母在战争中一见钟情，也或许，穆王只是假意投降示好示爱。
但西王母爱上穆王是真！缱绻温柔后
离别时刻，西王母许下再见的诺言，并赠送给穆王不死之药
就是玉英包裹尸蹩的丹药和玉佣（用陨玉做的）
穆王和西王母一起种下一棵槐树
西王母还送给穆王两样东西：
一是调动阴兵的鬼玺，助穆王征伐
另一样，就是古青铜控制的尸蹩群（鲁王宫中六角铃铛的大尸蹩）
现在可以解释六角铃铛，就是伏羲控制动物的古青铜。
穆王回到中原，把他的陵设在山东一座山中（一般只有帝王才有山陵）
临死时果然按照西王母的吩咐，吃下丹药，穿上玉佣盘坐在一棵树下（西王母的约定？）
进入到脱皮，等待复活之中。
他把鬼玺陪葬墓中，而尸蹩，用来守陵！
六、 战国时代的变故！
时间，继续向前。
很快，周王室衰微，到了诸侯混战的春秋战国时代。
鲁殇王，是一个靠给鲁国公倒斗起家的将军，而，铁面生是他的幕僚，这个精通风水、易经的人，其实是蚩尤的后裔！
鲁殇王一次倒斗时发现了穆王的山陵，一定是找到了穆王和西王母故事的记录
他拿到了西王母送给穆王的两件东西：鬼玺和铜铃尸蹩，于是战斗力大增！
那个金丝帛书上鲁殇王的自传，所谓发现大蛇，得到了两件宝贝，其实暗指他盗周穆王的墓的过程。
殇王是个粗人，这一切，都应该是铁面生帮他破译的
于是铁面生也知道了这个秘密！
他知道鲁殇王最后一定会取代穆王进那个玉佣，但他也看出，那个玉佣一经换人，也许就失效了。
他开始盘算自己的永生，自己带着一支队伍前往西王母的昆仑山。
取回了一些黑色陨玉和四颗尸蹩丹药，至于过程如何，那是另外的故事了。
鲁殇王临死时，把穆王从玉佣中弄了出来，把穆王的血尸封进墓门边的铁棺，变成为他守墓的“看门兽”。自己进了玉佣。并在穆王墓的上边修了自己的墓，放置七星疑棺。
穆王的“永生”被鲁殇王破坏了，可怜“八骏日行三万里，穆王何事不重来？”，但其实鲁殇王也是白忙一场，因为那个玉佣其实已经失效了。
鲁殇王死前，铁面生也假死，其实是寻找风水宝地，他在长沙找到了血地，为自己造墓
同时，作为蚩尤的后人，三苗当时正在长沙一带，也便于铁面生活动。
铁面生一定是把生平，包括西王母的秘密写在帛书上，一份给了他的后人或族裔
另一份陪葬在自己墓中。
他自己设计的墓分两层，上边的是个虚棺。下面的密道，全部使用陨玉铺成，等于是个大玉佣，他雕刻了四目九天娘娘像（西王母），把尸蹩和帛书放在上边
然后吃掉尸蹩，进入自己的“永生”。
七、 元朝初年的东夏王国！！
在伏羲时代之后，东北的历史是一大段的空白。可能因为气候的原因，已经不适合发展强大的文明。
东夷部落离开后，巨大的遗址----地底峡谷的大铜门，可能还留有少量的族裔看守或留守。
为什么在宋元时期突然出现了东夏政权？
***就是东北女真人的崛起，已经威胁了伏羲遗址的秘密和这个族群后裔的生存
必须要建立一个政权！这个后裔人数应该是非常少的，那么就征服和利用女真人！
伏羲后裔征服女真人的方法应该是：
威胁：巨大的鸟的杀伤力 神迹：利用大铜门的集体致幻功能和神秘的万奴王的威慑力
利益：许以他们青春永驻（伏羲氏族也有玉文化，食玉驻颜不是难事）
万奴王是谁呢？
万奴王就是伏羲氏族留守的后裔！他们几乎原封不动的守护着伏羲氏族的传统！
1、 大型鸟人，用青铜铃铛控制的“嘴中猴”
2、 龙的图腾----蚰蜒
3、 青铜的祭祀和集体致幻的巫术
4、 “人和动物一体共生”的长生方式！只有他们，还保留着伏羲时代“妖怪”的形象！
伏羲氏族以往共生的是蛇，但长白山的气候可能已不适合蛇类生存，蛇已被西王母带到昆仑。这里留下的唯一适合共生的就是蚰蜒了！所以，万奴王十二手的妖怪形态不就是人和蚰蜒的结合体吗，只有蚰蜒有这么多的肢体。但是，蚰蜒和人的共生可能远远不如蛇，蚰蜒的寿命很长，但每一代万奴王的寿命并不长。
5、 兄妹通婚的传统，天宫的万奴王和汪藏海墓的十二手尸明显是兄妹兼配偶。
万奴王从地下爬出来的秘密？
每一代万奴王死去，大铜门才开启，这就是伏羲氏族古老的死亡和交替仪式，也就是人死了，而他体内的共生动物还活着的情况。
万奴王死去，进入铜门，这时他体内的蚰蜒就会把尸体吃掉，剩一张皮，然后出来。
这时，后继的万奴王（前任万奴王的子孙）已经被古青铜洗去全部记忆，蚰蜒就进入这个万奴王体内，继续共生，蚰蜒和前任万奴王长期共生，已经有了灵性，有了前任的意识和记忆，然后传给后一代王，如此反复传承，知道这个蚰蜒死去。
而新万奴王刚刚蚰蜒进入体内，当然是像蚰蜒一样从地底爬出来！
为什么只有第十四代万奴王要修墓？
前十三代万奴王都没有墓，他们可能都变成了青铜门中的一张人皮
为什么这一代万奴王要修墓？
***是：因为他体内的蚰蜒要死了，这十四代的轮回也要结束了。
当然，他不甘心，他肯定寻访了西王母，毕竟他们是同一个族裔！
西王母传授了新的永生方式，是的，就是尸蹩丹药！
所以，他开始需要墓了，需要不被盗掘和打搅的“永生”之墓
就和穆王、铁面生一样
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