& & 要在地面模拟机载环境,需要利用转台来模拟飞机实际飞行时对产品跟踪目标能力的干扰,将待测产品固定于转台上,对地面上运动目标进行跟踪,在目标上装有GPS,这样可以实时得到目标的位置信息,跟踪精度即为每个时刻目标实际运动过的角度与产品跟踪目标所转过的角度之差。所以,如何得到目标相对于产品实际运动过的角度是问题的关键,GPS产生的数据是目标每个时刻的经度、纬度、高度,需要将这些数据转换为产品坐标系下的角度,这就需要进行不同参考坐标系的坐标变换。
& & 1 坐标系定义
& & 1. 1 地心直角坐标系
& & 地心直角坐标系是一种惯性坐标系,坐标系的原点0选在地球质心。X轴指向地球本初子午线与赤道的交点;Z轴与地球的极轴重合,指向北极;Y轴与0XZ面垂直,Y轴与Z、X轴构成右手坐标系,如图1所示。
& & 1.2 地理坐标系
& & 地理坐标系采用经度、纬度、大地高度表示空间点的位置。经度的定义为该空间点与参考椭球的自转轴所在的面与参考椭球的本初子午面的夹角,纬度的定义为该空间点与参考椭球面的法线与赤道面的夹角,大地高度为空间点沿着参考椭球的法线方向到参考椭球面的距离。目标上的GPS产生的数据即为地理坐标系下的经度L、纬度B、高度H,如图2所示。
& & 1. 3 NED坐标系
& & NED是一种局部坐标系,其原点设在载体质心上。N为地理指北针方向;E为地球自转切线方向;D为载体质心指向地心的方向。NED坐标系是一种局部稳定坐标系,不是一种严格的惯性坐标系。因为当运动平台经过地球表面时,坐标系中的D轴将缓慢地改变它在空间的指向。然而,除了在北极附近外,这种转动的影响可以忽略不计。因此,对运动平台来说,NED坐标系是一个近似惯性坐标系。这种坐标系不仅特别适用于空载系统,而且也适用于地面或者舰载跟踪系统。
& & 在地面运动目标跟踪精度试验中,产品跟踪目标转过的角度就是基于以产品质心为原点的坐标系下的值。
& & 2 坐标系变换
& & 在已知目标与产品位置信息(GPS信息)的情况下,需要将目标的L,B,H转换到坐标系下,直接进行坐标系的变换很难实现,这一转换需要借助地心直角坐标系做为中间量,先把地理坐标系中的L,B,H转换到地心直角坐标系下,然后再通过地心直角坐标系NED与坐标系的关系,转换到NED坐标系。
& & 2.1 地理坐标系与地心直角坐标系
& & GPS定位的数据为经度L、纬度B和高度H,则在地心直角坐标系中的坐标为:
& & a为长半轴;b为短半轴。
& & 由此,可以根据产品和目标的GPS信息(L0,B0,H0)、(L1,B1,H1)得到产品和目标在地心直角坐标系下的坐标,分别为X0=(x0,y0,z0),X1=(x1,y1,Z1)。
& & 2.2 NED坐标系与地心直角坐标系
& & 从NED坐标系到地心直角坐标系的转换需要两步,包括坐标旋转与坐标平移。
& & 1)坐标旋转
& & 从坐标系到地心直角坐标系的坐标旋转关系,如图3所示。
& & 其旋转矩阵为:
& & 2)坐标平移
& & 平移量即为产品在地心直角坐标系的坐标到地心直角坐标系原点的值,也就是产品位置相对于地心的值,为X0=(x0,y0,z0),由此可以得到目标在地心直角坐标系下的坐标:
& & 其中,X=(x,y,z)为目标在以产品为原点的NED坐标系下的坐标。
& & 由(4)式得到X=(x,y,z),相对于产品观测点,如图4所示,目标在实际运动时转过的方位角和俯仰角分别为:
& & 求得目标实际转过的角度之后,与产品跟踪目标所转过的方位、俯仰角之差即为所求的产品的跟踪精度。
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UID帖子威望0 多玩草0 草
& &狗日的 我要追杀他 到天涯海角,
& &可是我不知道他在哪
& &求大神告诉我啊&&
而你在哪里。
新人欢迎积分2 阅读权限255积分13307精华0UID帖子金钱32312 威望10
「 愿以深情度此余生 」
UID帖子威望10 多玩草1229 草
发布暗杀令, 自己找 除非偶遇了。。
新人欢迎积分0 阅读权限60积分2627精华0UID帖子金钱2383 威望0
Lv.6, 积分 2627, 距离下一级还需 2373 积分
UID帖子威望0 多玩草0 草
还要找人杀 ,那我找好友杀 查到位置 我自己去 行不行,大不了叫好友退钱
图ID:天月雪见
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UID帖子威望10 多玩草2512 草
智商无法改变 发表于
还要找人杀 ,那我找好友杀 查到位置 我自己去 行不行,大不了叫好友退钱 ...
新人欢迎积分1 阅读权限30积分108精华0UID帖子金钱369 威望0
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不明觉厉& && && && && &&&
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kinect 人脸跟踪坐标问题
发布时间: 23:51:20
编辑:www.fx114.net
本篇文章主要介绍了"kinect 人脸跟踪坐标问题",主要涉及到kinect 人脸跟踪坐标问题方面的内容,对于kinect 人脸跟踪坐标问题感兴趣的同学可以参考一下。
如果需要画出脸部信息,此时需要二维特征点,需要在&//定义脸识别类&
&&&&&&& class SkeletonFaceTracker : IDisposable&这个类里面定义private EnumIndexableCollection&FeaturePoint, PointF& facePoints1;然后在&internal void OnFrameReady(TextBox tb, KinectSensor kinectSensor, ColorImageFormat colorImageFormat, byte[] colorImage, DepthImageFormat depthImageFormat, short[] depthImage, Skeleton skeletonOfInterest)& 这个函数里面用到的&//得到脸部识别点的坐标&&&&&&& 2 维坐标 并显示在彩色流
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& this.facePoints1 = frame.GetProjected3DShape();&&&&& // 此地方的坐标一般都是几百几百的&&&&&&&&&&&&如果需要输出脸部特征点与其他骨骼点对比,此时需要输出三维点,需要在上面的类里面定义&private EnumIndexableCollection&FeaturePoint, Microsoft.Kinect.Toolkit.FaceTracking.Vector3DF& faceP&然后在上面的函数里面用到的是&//得到脸部识别点的坐标&&&&&&&& 3 维坐标
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& this.facePoints = frame.Get3DShape(); //此函数不能显示到彩色流,只是输出坐标,坐标一般是零点几
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