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智能服务机器人正成为行业的风口浪尖，从扫地机器人开始，家庭陪伴机器人、送餐机器人等陆续进入公众视线。在讨论这类机器人是否能解决实际问题时，自主定位导航技术作为机器人智能化的第一步正不断引起行业内的重视。同时，作为自主定位导航技术的重要突破口，SLAM技术也成为关注焦点。正如图中所示，机器人自主定位导航技术中包括定位、地图创建与路径规划（运动控制），而SLAM本身只是完成机器人的定位和地图创建，二者有所区别。
那么，SLAM技术究竟是如何实现的？它有哪些难点？扫地机器人如何实现路径规划和自动导航？到底什么样的扫地机器人才算智能？SLAM是同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping)的缩写，主要用于解决移动机器人在未知环境中运行时即时定位与地图构建的问题。和人类绘制地图一样，机器人描述环境、认识环境的过程主要就是依靠地图。它利用环境地图来描述其当前环境信息，并随着使用的算法与传感器差异采用不同的地图描述形式。机器人学中地图的表示方法有四种：栅格地图、特征地图、直接表征法以及拓扑地图。
在机器人技术中，SLAM的地图构建通常指的是建立与环境几何一致的地图。一般算法中建立的拓扑地图只反映了环境中的各点连接关系，并不能构建几何一致的地图，因此，这些拓扑算法不能被用于SLAM。直接表征法类似卫星地图，它是直接使用传感器（一般是图像传感器）构建得到。这种方法的信息冗余度最大，对于数据存储是很大的挑战，同时，机器人要从中提取出有用的数据也要耗费一番周折，因此在实际应用中很少使用。
特征点地图又是另一个极端，虽然数据量少，但是它往往不能反应所在环境的一些必须的信息，比如环境中障碍物的位置。SLAM技术中，多采用这种地图来解决机器人定位问题。想让机器人进行自主避障和路径规划，还需要额外配置距离传感器，如激光雷达、超声波来完成。
栅格地图，或者Occupancy Map（占据地图）恰好介于其中，一方面它能表示空间环境中的很多特征，扫地机器人可以用它来进行路径规划，另一方面，它又不直接记录传感器的原始数据，相对实现了空间和时间消耗的最优。因此，栅格地图是目前机器人所广泛应用的地图存储方式。
自1988年被提出以来，SLAM的理论研究发展十分迅速。在实际应用时，除配备激光雷达外，还需要机器人具有IMU（惯性测量单元）、里程计来为激光雷达提供辅助数据，这一过程的运算消耗是巨大的，传统上需要PC级别的处理器，这也成为限制SLAM广泛应用的瓶颈之一。
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物联网机器卡业务是中国移动面向物联网用户提供的采用物联网专用的1号段作为MSISDN的移动通信接入业务，通过专用网元设备支持短信和GPRS等基础通信服务，并提供通信状态管理和通信鉴权等智能通道服务，默认开通物联网专用的短信接入服务号和物联网专用APN。
1、中小流量套餐
包含流量 （2G/3G/4G）
流量：0.29元/MB,短信：0.1元/条
超出后执行“500元15GB”双封顶；流量封顶后，当月可申请打开流量功能，但不再设封顶
2、大流量套餐
月费 （元/月）
包含流量 （2G/3G/4G）
流量：20元/GB,短信：0.1元/条
3、闲时流量套餐
月费 （元/月）
包含国内闲时流量（2G/3G/4G）?
国内流量：闲时20元/GB，忙时0.29元/MB，国内短信：0.1元/条
1、闲时指北京时间每天1:00-5:00，不区分工作日和节假日，新疆、西藏的闲时时间向后顺延2小时
2、该套餐可单独订购，也可以在通用流量套餐或定向流量套餐上叠加订购。单独订购时，无法访问公众互联网，套餐外执行“500元15GB”双封顶；叠加订购时，网络访问范围、封顶设置、忙时资费均按主套餐标准执行
4、短信套餐
套餐费（元/月）
套餐包含内容
套餐外流量资费（元/KB）
套餐外短信资费（元/条）
物联网专网专号短信套餐（标准版）
物联网专网专号短信套餐（专用版）
5、通信增值服务费
增值服务名称
为客户提供LBS基站定位服务，100次/月，超出后0.05元/次
为客户提供终端管理、远程控制、远程升级等服务
为客户提供在网状态查询（开关机、IP地址及短信失败原因查询等）、流量查询、余额提醒等服务
6、APN端口费
指客户使用专有APN端口需要支付的费用，按月收取。资费为1000元/月/集团。
7、流量池计费方式
在物联网专网专号业务正常计费期内，可提供“流量池”计费模式。集团客户需要首先选择单用户套餐，然后将单用户套餐包含的流量叠加后进行共享。例如，客户选择10元包70M流量套餐，累计开通200张机器卡，则流量池流量为70M×200，流量池资费为每月10元×200，即每月2000元。
8、测试期、沉默期计费方式
1、测试期默认为1个月，如果用户希望更长时间测试期，可以通过客户经理进行申请至3个月 ，可以通过客户经理申请为2个月或者3个月，测试期最长不超过3个月。
2、沉默期为6个月，在沉默期间用户不使用业务不计费，用户一旦使用业务则首话单激活进入正式计费期，按正式套餐资费计费（如业务开通时没有订购任何正式套餐则按标准资费计费）。
机器卡业务的办理渠道包括客户经理和营业厅。
业务办理流程：
1、机器卡业务个人客户开通流程：
（1）业务销售省公司客户经理或业务受理人员与客户签订物联网机器卡业务受理单相关资料。
（2）业务销售省公司客户经理或业务受理人员按照业务受理单内容,在省CRM系统中，完成客户资料信息和产品订购等。
（3）向用户提供业务开通用户卡。
2、机器卡集团客户开通流程：
（1）业务销售省公司客户经理或业务受理人员与客户签订物联网机器卡业务受理单相关资料。
（2）业务销售省公司客户经理或业务受理人员按照业务受理单内容, 在集团ESOP/省CRM系统中，完成客户资料信息、集团开户、产品订购等。
（3）若客户有短信端口接入需求，销售省业务管理员需提前为客户分配短信接入号，并在运管平台完成配置。
（4）若客户有专用APN需求时，销售省业务管理员需通过电子工单系统协调南北方基地完成GGSN局数据制作，同时协调本省网络部完成本省DNS局数据制作（本地专用APN），或通知物联网公司，由物联网公司协调集团网络部完成集团根DNS局数据制作（全网专用APN）。
（5）完成产品订购和局数据制作，联系客户进行业务测试，并向客户提供业务用卡。
机器卡业务退订流程如下：
（1）客户向业务销售省公司客户经理或业务受理人员提出业务变更申请，完成机器卡业务退订协议相关资料签订。
（2）业务销售省公司客户经理或业务受理人员按照机器卡业务变更协议内容，完成业务变更、销号等操作。
短信通信方式：
1、将SIM卡插入或集成到物联网终端；
2、在物联网终端上设置预先分配的短信接入服务号码；
3、物联网终端使用机器卡接入物联网专网网络
4、物联网终端进行短信发送和接收。
无线数据通信方式：
1、将SIM卡插入或集成到物联网终端；
2、物联网终端设置APN为CMMTM或客户专属APN；
3、物联网终端使用机器卡接入物联网专网网络
4、物联网终端使用机器卡进行无线网络数据传输。
1、机器卡业务不支持点对点短信功能，机器卡短信业务需分配1064899开头的短信接入服务号码；
2、机器卡号段中10648支持短信、GPRS功能、不支持国际漫游；14765号段支持短信、GPRS、语音功能，支持国际漫游；
3、流量池计费方式需集团客户下的SIM卡数量大于等于100户时才能开通。
1、什么是物联网专网专号？
答：物联网专网指物联网专用网络，包括M-HLR（物联网专用HLR）、M-GGSN（物联网专用GGSN）、M-SMSC（物联网专用短信中心）、物联网全网运营管理平台、物联网业务网关和物联网PBOSS等专网网元设备。
物联网专号指物联网专用的MSISDN号段，具体包括：10648号段，13位号码，总容量为1亿用户，支持短信和GPRS，不支持语音；14765号段，11位号码，总容量为100万用户，可以支持语音、短信、GPRS。
2、机器卡业务有哪些功能？
答：（1）基础通信能力：GPRS通信能力和短信通信能力，短信可提供不同优先级服务（重发频次、储存时间），充分满足不同集团客户需求。
（2）终端状态查询：向客户提供开关机信息、终端位置信息、终端GPRS上线、离线、IP、APN等信息查询。
（3）账务信息查询：向客户提供账户信息查询，提供账户欠费、流量超标等事件的提醒功能。
（4）业务统计分析：向用户提供多维度的业务报表统计及分析等。
（5）灵活计费功能：根据客户需求提供流量池、生命周期等多种计费方式。
3、机器卡主要应用领域是那些？
答：主要应用领域有电力，如电力抄表、电力设备监控等；交通，如车载前装、物流运输、车载后装等；金融，如无线POS终端、税控***打印机等；其他行业，如智能家居、企业安防、医疗、农业、能源、气象、水文监测、油田、气象、环保等领域。
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