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一种新型血管机器人的研究
提出了一种新型血管螺旋式微型机器人。该机器人利用其机体的内外螺旋槽,通过在液体环境中高速旋转实现悬浮式运行。在模拟人体主动脉的脉动流场下,数值计算了螺旋机器人以20mm/s速度运行时的机器人轴向驱动力和血管壁所受压力,并分析了血液参数对机器人轴向驱动力和血管壁所受压力的影响。结果表明：随着血液密度和黏度的增大,机器人轴向驱动力和血管壁所受最大压力都随之增大。实验验证了所提出的机器人可在脉动流环境中做顺向和逆向前进。
Abstract：
A new type of spiral micro-robot was proposed,which can be used in blood vessels of a human body.Taking the advantages of the different rotative directions in the right about inner and outer screws and its high speed of rotation in the liquid,this type of robot was able to move quickly in suspension.The driving force of the robot and the impact pressure of the blood vessel were calculated when the robot moved in the speed of 20mm/s,under environments imitating the pulsating flow of the aorta.Moreover,the influences of blood parameters on the driving force of the robot and the impact pressure of the blood vessel were analyzed.The results show that when the blood viscosity and the blood density are increased,the driving force of the robot and the impact pressure of the blood vessel are all added.Finally,the experiments provide evidence that the spiral micro-robot can be applied in both positive and reverse flowing fluids.
作者单位：
长沙学院,长沙,410003
南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室,南京,210016
年，卷(期)：
Keywords：
机标分类号：
在线出版日期：
基金项目：
国家自然科学基金资助项目
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一种新型的微型机器人
提出了一种新型的微型机器人的驱动机构。此种微型机器人能够在充满液体的弯曲的微型管道内运行。
当它在充满液体的微型管道内运行时，在它的周围会自动形成一层液体动压润滑膜，此润滑膜能避免它与管道壁
发生直接接触。详细分析计算和试验研究了此种微型机器人在具有不同半径、不同粘度液体的管道内运行时的速
度和形成的液体动压润滑膜厚度。结果表明，此种微型机器人能以较快速度在管内悬浮运行。此种微型机器人特
别适用于进人人体内腔和血管。
Abstract：
A new kind of micro robot is proposed. This kind of
the micro robot can move in micro-tubes full of fluids. When it
moves in micro-tubes full of fluids, the hydroiynamic fluid film
will form. The film can prevent the direct contact between it
and the micro-tubes. The locomotion speed and hydrodynamic
fluid film thickness formed when it moves in micro-tubes full of
fluids are calculated according to the hydrodynamic lubrication
The results indicate that the micro-robot can be
suspended to move quickly in micro-tubes full of fluids. The
above results are confirmed by the experiments. This kind of
the micro robot especially suits to move in endoceles or blood
ZHOU Yinsheng
Zhao Dongfu
作者单位：
浙江大学机械系,
ISTICEIPKU
年，卷(期)：
机标分类号：
在线出版日期：
基金项目：
国家自然科学基金，国家高技术研究发展计划(863计划)
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