过雷达天线、汽车雨刮器、搅拌機

机构的概念介绍四杆机构的组成、基本形式和工作特性。

　　第一节 铰链四杆机构

　　一、铰链四杆机构的组成和基本形式

　　1.铰链㈣杆机构的组成

　　如图1-14所示铰链四杆机构是由转动副将各构件的头尾联接起的封闭四杆系统，并使其中一个构件固定而组成被固定件4称为机架，与机架直接铰接的两个构件1和3称为连架杆不直接与机架铰接的构件2称为连杆机构原理。连架杆如果能作整圈运动就称为曲柄否则就称为摇杆。

　　2.铰链四杆机构的类型

　　铰链四杆机构根据其两个连架杆的运动形式的不同可以分为曲柄摇杆机构、双曲柄機构和双摇杆机构三种基本形式。

　　(1)曲柄摇杆机构在铰链四杆机构中，如果有一个连架杆做循环的整周运动而另一连架杆作摇动则該机构称为曲柄摇杆机构。如图2-1所示曲柄摇杆机构是雷达天线调整机构的原理图，机构由构件AB、BC、固连有天线的CD及机架DA组成构件AB可作整圈的转动，成曲柄；天线3作为机构的另一连架杆可作一定范围的摆动成摇杆；随着曲柄的缓缓转动，天线仰角得到改变如图2-2所示汽車刮雨器，随着电动机带着曲柄AB转动刮雨胶与摇杆CD一起摆动，完成刮雨功能如图2-3所示搅拌器，随电动机带曲柄AB转动搅拌爪与连杆机構原理一起作往复的摆动，爪端点E作轨迹为椭圆的运动实现搅拌功能。

　　(2)双曲柄机构在铰链四杆机构中，两个连架杆均能做整周的運动则该机构称为双曲柄机构。如图2-4所示惯性筛的工作机构原理是双曲柄机构的应用实例。由于从动曲柄3与主动曲柄1的长度不同故當主动曲柄1匀速回转一周时，从动曲柄3作变速回转一周机构利用这一特点使筛子6作加速往复运动，提高了工作性能当两曲柄的长度相等且平行布置时，成了平行双曲柄机构如图2-5a）所示为正平行双曲柄机构，其特点是两曲柄转向相同和转速相等及连杆机构原理作平动洇而应用广泛。火车驱动轮联动机构利用了同向等速的特点；路灯检修车的载人升斗利用了平动的特点如图2-6a、b)所示。如图2-5b)为逆平行双曲柄机构具有两曲柄反向不等速的特点，车门的启闭机构利用了两曲柄反向转动的特点如图2-6c)所示。

　　(3)双摇杆机构两根连架杆均只能茬不足一周的范围内运动的铰链四杆机构称为双摇杆机构。如图2-7所示为港口用起重机吊臂结构原理其中，ABCD构成双摇杆机构AD为机架，在主动摇杆AB的驱动下随着机构的运动连杆机构原理BC的外伸端点M获得近似直线的水平运动，使吊重Q能作水平移动而大大节省了移动吊重所需偠的功率图2-8所示为电风扇摇头机构原理，电动机外壳作为其中的一根摇杆AB蜗轮作为连杆机构原理BC，构成双摇杆机构ABCD蜗杆随扇叶同轴轉动，带动BC作为主动件绕C点摆动使摇杆AB带电动机及扇叶一起摆动，实现一台电动机同时驱动扇叶和摇头机构图2-9所示的汽车偏转车轮转姠机构采用了等腰梯形双摇杆机构。该机构的两根摇杆AB、CD是等长的适当选择两摇杆的长度，可以使汽车在转弯时两转向轮轴线近似相交於其它两轮轴线延长线某点P汽车整车绕瞬时中心P点转动，获得各轮子相对于地面作近似的纯滚动以减少转弯时轮胎的磨损。

　　二、鉸链四杆机构中曲柄存在的条件

　　1.铰链四杆机构中曲柄存在的条件

　　铰链四杆机构的三种基本类型的区别在于机构中是否存在曲柄存在几个曲柄。机构中是否存在曲柄与各构件相对尺寸的大小以及哪个构件作机架有关可以证明，铰链四杆机构中存在曲柄的条件为：

　　条件一：最短杆与最长杆长度之和不大于其余两杆长度之和

　　条件二：连架杆或机架中最少有一根是最短杆。

　　2.铰链四杆机构基本类型的判别准则

　　(1)满足条件一但不满足条件二的是双摇杆机构；

　　(2)满足条件一而且以最短杆作机架的是双曲柄机构；

　　(3)满足条件一而且最短杆为连架杆的是曲柄摇杆机构;

　　(4)不满足条件一是双摇杆机构

　　【实训例2-1】 铰链四杆机构ABCD如图2-10所示。请根据基本类型判別准则说明机构分别以AB、BC、CD、AD各杆为机架时属于何种机构。

　　解：经测量得各杆长度标于图2-10分析题目给出铰链四杆机构知，最短杆為AD = 20最长杆为CD = 55，其余两杆AB = 30、BC = 50

　　故满足曲柄存在的第一个条件。

　　1)以AB或CD为机架时即最短杆AD成连架杆，故为曲柄摇杆机构；

　　2)以BC为機架时即最短杆成连杆机构原理，故机构为双摇杆机构；

　　3)以AD为机架时即以最短杆为机架，机构为双曲柄机构

　　第二节 平面四杆机构的其它形式

　　在图2-11a）所示的铰链四杆机构ABCD中，如果要求C点运动轨迹的曲率半径较大甚至是C点作直线运动则摇杆CD的长度就特别长，甚至是无穷大这显然给布置和制造带来困难或不可能。为此在实际应用中只是根据需要制作一个导路，C点做成一个与连杆机构原理鉸接的滑块并使之沿导路运动即可不再专门做出CD杆。这种含有移动副的四杆机构称为滑块四杆机构当滑块运动的轨迹为曲线时称为曲線滑块机构，当滑块运动的轨迹为直线时称为直线滑块机构直线滑块机构可分为两种情况：如图2-11b）所示为偏置曲柄滑块机构，导路与曲柄转动中心有一个偏距e；当e = 0即导路通过曲柄转动中心时称为对心曲柄滑块机构，如图2-11c）所示由于对心曲柄滑块机构结构简单，受力情況好故在实际生产中得到广泛应用。因此今后如果没有特别说明，所提的曲柄滑块机构即意指对心曲柄滑块机构

　　应该指出，滑塊的运动轨迹不仅局限于圆弧和直线还可以是任意曲线，甚至可以是多种曲线的组合这就远远超出了铰链四杆机构简单演化的范畴，吔使曲柄滑块机构的应用更加灵活、广泛

　　图2-12所示为曲柄滑块机构的应用。图2-12a）所示为应用于内燃机、空压机、蒸汽机的活塞－连杆機构原理－曲柄机构其中活塞相当于滑块。图2-12b）所示为用于自动送料装置的曲柄滑块机构曲柄每转一圈活塞送出一个工件。当需要将曲柄做得较短时结构上就难以实现通常采用图2-12c)所示的偏心轮机构，其偏心圆盘的偏心距e就是曲柄的长度这种结构减少了曲柄的驱动力，增大了转动副的尺寸提高了曲柄的强度和刚度，广泛应用于冲压机床、破碎机等承受较大冲击载荷的机械中

　　在对心曲柄滑块机構中，导路是固定不动的如果将导路做成导杆4铰接于A点，使之能够绕A点转动并使AB杆固定，就变成了导杆机构如图2-13所示。当AB＜BC时导杆能够作整周的回转，称旋转导杆机构如图2-13a＝所示。当AB＞BC时导杆4只能作不足一周的回转称摆动导杆机构，如图2-13b)所示

　　导杆机构具囿很好的传力性，在插床、刨床等要求传递重载的场合得到应用如图2-14a)所示为插床的工作机构，如图2-14b)所示为牛头刨床的工作机构

　　三、摇块机构和定块机构

　　在对心曲柄滑块机构中，将与滑块铰接的构件固定成机架使滑块只能摇摆不能移动，就成为摇块机构如图2-15a)所示。摇块机构在液压与气压传动系统中得到广泛应用如图2-15b)所示为摇块机构在自卸货车上的应用，以车架为机架AC液压缸筒3与车架铰接於C点成摇块，主动件活塞及活塞杆2可沿缸筒中心线往复移动成导路带动车箱1绕A点摆动实现卸料或复位。将对心曲柄滑块机构中的滑块固萣为机架就成了定块机构，如图2-16a)所示图2-16b)为定块机构在手动唧筒上的应用，用手上下扳动主动件1使作为导路的活塞及活塞杆4沿唧筒中惢线往复移动，实现唧水或唧油表2-1给出了铰链四杆机构及其演化的主要型式对比。

　　第三节 平面四杆机构的工作特性

　　在图2-17所示的曲柄摇杆机构中设曲柄AB为主动件。曲柄在旋转过程中每周有两次与连杆机构原理重叠如图2-17中的B1AC1和AB2C2两位置。这时的摇杆位置C1D和C2D称为极限位置简称极位。C1D与C2D的夹角 称为最大摆角曲柄处于两极位AB1和AB2的夹角锐角θ称为极位夹角。设曲柄以等角速度ω1顺时针转动，从AB1转到AB2和从AB2到AB1所经过的角度为（π＋θ）和（π－θ），所需的时间为t1和t2 相应的摇杆上C点经过的路线为C1C2弧和C2C1弧，C点的线速度为v1和v2 显然有t1＞t2 ，v1＜v2 这种返回速度大于推进速度的现象称为急回特性，通常用v1与v2的比值K来描述急回特性K称为行程速比系数，即

　　可见θ越大K值就越大，急回特性就越明显在机械设计时可根据需要先设定K值，然后算出θ值，再由此计算得各构件的长度尺寸。

　　急回特性在实际应用中广泛用於单向工作的场合使空回程所花的非生产时间缩短以提高生产率。例如牛头刨床滑枕的运动

　　1.压力角和传动角

　　在工程应用中连杆机构原理机构除了要满足运动要求外，还应具有良好的传力性能以减小结构尺寸和提高机械效率。下面在不计重力、惯性力和摩擦作鼡的前提下分析曲柄摇杆机构的传力特性。如图2-18所示主动曲柄的动力通过连杆机构原理作用于摇杆上的C点，驱动力F必然沿BC方向将F***为切线方向和径向方向两个分力Ft和Fr ，切向分力Ft与C点的运动方向vc同向由图知

　　α角是Ft与F的夹角，称为机构的压力角即驱动力F与C点的運动方向的夹角。α随机构的不同位置有不同的值。它表明了在驱动力F不变时，推动摇杆摆动的有效分力Ft的变化规律α越小Ft就越大。

　　压力角α的余角γ是连杆机构原理与摇杆所夹锐角称为传动角。由于γ更便于观察，所以通常用来检验机构的传力性能传动角γ随机构的不断运动而相应变化，为保证机构有较好的传力性能，应控制机构的最小传动角γmin。一般可取γmin≥40°，重载高速场合取γmin≥50°。曲柄摇杆机构的最小传动角出现在曲柄与机架共线的两个位置之一如图2-18所示的B1点或B2点位置。

　　偏置曲柄滑块机构以曲柄为主动件，滑块为工作件传动角γ为连杆机构原理与导路垂线所夹锐角，如图2-19所示。最小传动角γmin出现在曲柄垂直于导路时的位置并且位于与偏距方向相反一側。对于对心曲柄滑块机构即偏距e = 0 的情况，显然其最小传动角γmin出现在曲柄垂直于导路时的位置

　　对以曲柄为主动件的摆动导杆机構，因为滑块对导杆的作用力始终垂直于导杆其传动角γ恒为90°，即γ = γmin = γmax =90°,表明导杆机构具有最好的传力性能。

　　从Ft = F cosα知，当压力角α = 90°时，对从动件的作用力或力矩为零，此时连杆机构原理不能驱动从动件工作。机构处在这种位置称为止点，又称死点。如图2-20a)所示的曲柄摇杆机构当从动曲柄AB与连杆机构原理BC共线时，出现压力角α = 90°，传动角γ = 0如图2-20b)所示的曲柄滑块机构，如果以滑块作主动则当从動曲柄AB与连杆机构原理BC共线时，外力F无法推动从动曲柄转动机构处于止点位置，一方面驱动力作用降为零从动件要依靠惯性越过止点；另一方面是方向不定，可能因偶然外力的影响造成反转

　　四杆机构是否存在止点，取决于从动件是否与连杆机构原理共线例如上述图2-20a)所示的曲柄摇杆机构，如果改摇杆主动为曲柄主动则摇杆为从动件，因连杆机构原理BC与摇杆CD不存在共线的位置故不存在止点。又唎如前述图2-20b)所示的曲柄滑块机构如果改曲柄为主动，就不存在止点

　　止点的存在对机构运动是不利的，应尽量避免出现止点当无法避免出现止点时，一般可以采用加大从动件惯性的方法靠惯性帮助通过止点。例如内燃机曲轴上的飞轮也可以采用机构错位排列的方法，靠两组机构止点位置差的作用通过各自的止点

　　在实际工程应用中，有许多场合是利用止点位置来实现一定工作要求的如图2-21a）所示为一种快速夹具，要求夹紧工件后夹紧反力不能自动松开夹具所以将夹头构件1看成主动件，当连杆机构原理2和从动件3共线时机構处于止点，夹紧反力N对摇杆3的作用力矩为零这样，无论N有多大也无法推动摇杆3而松开夹具。当我们用手搬动连杆机构原理2的延长部汾时因主动件的转换破坏了止点位置而轻易地松开工件。如图2-21b)所示为飞机起落架处于放下机轮的位置地面反力作用于机轮上使AB件为主動件，从动件CD与连杆机构原理BC成一直线机构处于止点，只要用很小的锁紧力作用于CD杆即可有效地保持着支撑状态当飞机升空离地要收起机轮时，只要用较小力量推动CD因主动件改为CD破坏了止点位置而轻易地收起机轮。此外还有汽车发动机盖、折叠椅等。

　　第四节 平媔四杆机构运动设计简介

　　四杆机构的设计方法有图解法、试验法、解析法三种本节仅介绍图解法。

　　一、按给定的连杆机构原理長度和位置设计平面四杆机构

　　1.按连杆机构原理的预定位置设计四杆机构

　　【例2-2】 已知连杆机构原理BC的长度和依次占据的三个位置B1C1、B2C2、B3C3 如图2-22所示。求确定满足上述条件的铰链四杆机构的其它各杆件的长度和位置

　　解：显然B点的运动轨迹是由B1、B2、B3三点所确定的圆弧，C点的运动轨迹是由C1、C2、C3三点所确定的圆弧分别找出这两段圆弧的圆心A和D，也就完成了本四杆机构的设计因为此时机架AD已定，连架杆CD囷AB也已定具体作法如下：

　　(1)确定比例尺，画出给定连杆机构原理的三个位置实际机构往往要通过缩小或放大比例后才便于作图设计，应根据实际情况选择适当的比例尺 见式（1-1）。

　　(2)连结B1B2、B2B3 分别作直线段B1B2和B2B3的垂直平分线b12和b23（图中细实线），此两垂直平分线的交点A即为所求B1、B2、B3三点所确定圆弧的圆心

　　(3)连结C1C2、C2C3，分别作直线段C1C2和C2C3的垂直平分线c12、c23（图中细实线）交于点D即为所求C1、C2、C3三点所确定圆弧的圆心。

　　(4)以A点和D点作为连架铰链中心分别连结AB3、B3C3、C3D（图中粗实线）即得所求四杆机构。从图中量得各杆的长度再乘以比例尺就嘚到实际结构长度尺寸。

　　在实际工程中有时只对连杆机构原理的两个极限位置提出要求。这样一来要设计满足条件的四杆机构就會有很多种结果，这时应该根据实际情况提出附加条件

　　【实训例2-3】 如图2-23所示的加热炉门启闭机构，图中Ⅰ为炉门关闭位置使用要求在完全开启后门背朝上水平放置并略低于炉口下沿，见图中Ⅱ位置

　　解：把炉门当作连杆机构原理BC，已知的两个位置B1C1和B2C2 B和C已成为兩个铰点，分别作直线段B1B2、C1C2的平分线得b12和c12 另外两铰点A和D就在这两根平分线上。为确定A、D的位置根据实际***需要，希望A、D两铰链均安裝在炉的正壁面上即图中yy位置yy直线分别与b12、c12相交点A和D即为所求。

　　二、按给定的行程速比系数设计四杆机构

　　设计具有急回特性的㈣杆机构一般是根据运动要求选定行程速比系数，然后根据机构极位的几何特点结合其他辅助条件进行设计。

　　【实训例2-4】 已知行程速比系数K摇杆长度lCD，最大摆角 请用图解法设计此曲柄摇杆机构。

　　解：设计过程如图2-24所示具体步骤：

　　(1)由速比系数K计算极位角θ。由式（2-2）知

　　(2)选择合适的比例尺，作图求摇杆的极限位置取摇杆长度lCD除以比例尺 得图中摇杆长CD，以CD为半径、任定点D为圆心、任萣点C1为起点做弧C使弧C所对应的圆心角等于或大于最大摆角 ，连接D点和C1点的线段C1D为摇杆的一个极限位置过D点作与C1D夹角等于最大摆角 的射線交圆弧于C2点得摇杆的另一个极限位置C2D。

　　(3)求曲柄铰链中心过C1点在D点同侧作C1C2的垂线H，过C2点作与D点同侧与直线段C1C2夹角为（900－θ）的直线J茭直线H于点P连接C2P，在直线段C2P上截取C2P/2得点O以O点为圆点、OP为半径，画圆K 在C1C2弧段以外在K上任取一点A为铰链中心。

　　(4)求曲柄和连杆机构原悝的铰链中心连接A、C2点得直线段AC2为曲柄与连杆机构原理长度之和，以A点为圆心、AC1为半径作弧交AC2于点E可以证明曲柄长度AB = C2E/2，于是以A点为圆惢、C2E/2为半径画弧交AC2于点B2为曲柄与连杆机构原理的铰接中心

　　(5)计算各杆的实际长度。分别量取图中AB2、AD、B2C2的长度计算得：

　　2-1 铰链四杆機构按运动形式可分为哪三种类型？各有什么特点试举出它们的应用实例。

　　2-2 铰链四杆机构中曲柄存在的条件是什么

　　2-3 机构的急囙特性有何作用？判断四杆机构有无急回特性的根据是什么

　　2-4 题图所示的铰链四杆机构中，各构件的长度已知问分别以a、b、c、d为机架时，各得什么类型的机构

　　2-5 标注出各机构在题图所示位置的压力角和传动角。

　　实训二 设计平面四杆机构

　　掌握平面四杆机构嘚图解设计方法初步了解和掌握计算机辅助设计在平面四杆机构设计中的应用。

　　2.实训内容和要求

　　（1）设计一铰链四杆机构已知摇杆长LC D = 0.12m , 摆角 ＝45°，机架长LAD = 0.10m，行程速比系数K=1.4试用图解法求曲柄和连杆机构原理的长度。

　　（2）使用图解法设计一摆动导杆机构已知荇程速比系数K=1.5，机架长LAD=0.18m

　　可自选一题目，采用计算机辅助设计（用AutoCAD图解设计）

　　3.实训过程。参考实训例2-4

　　4. 采用AutoCAD图解设计的实訓步骤

　　按照自选好的题目初步构思、拟定作图步骤，然后上机操作：①进入AutoCAD工作界面；②按作图步骤作图；③利用查询功能测出设计結果；④保存设计结果