感觉Gazebo在这方面不如VREP方便不支持各种格式的mes***件的导入，修改YCB数据集里面又没提供dae或者stl格式来放到urdf里，上回给VREP做好的模型导出为dae居然在urdf里又报错告诉不能读取Google了一圈恏像大都建议用Blender导进来处理一下再导出，试了一下果然可以

不要用Ubuntu软件里安的那个，发现那个根本没有导出为dae的选项直接從下载，解压缩右键运行blender就好了。

二、导入obj格式文件

存放obj格式文件的地方一般还会有同名的mtl格式文件obj存放的是几何定義，mtl存放的是材质直接导入obj，关联的mtl也会导入了导入后按”Alt + z”来开启texture shading就可以看到有材质的模型了。

四、導出为dae并放到urdf里

现在urdf里面的mass和inertia都是随便写的Gazebo仿真的时候物体表现果然很诡异，这个显然不能挨个调Google了下有些用meshlab来计算inertia的攻略，这個留到下篇博客写