1. 配准的点对得到仿射矩阵:

// M 是2行3列嘚矩阵 , 其中前两列是旋转矩阵R, 第3列是平移量t R 是一个正交矩阵 , 行列式的值表示变换后面积的缩放, 如果行列式为1 则是刚体变换. 对R 进行归一化, 后R變成行列式为1 的正交矩阵.

1. 角度为a 的二维旋转矩阵

1. 从R 中恢复出旋转角度

1. 根据R 还可以得到x方向和y方向的缩放量, 也就是R的两个特征值.

在计算机中数据都采用二进制表示，只包含01，其中每一个0或1叫一个位（bit）
8位（bit）叫一个字节（byte）字节是计算机最小的存储单元

在十进制中1-10可以表示为：1，23，45，67，89，10
在二进制中表示：110，11100，101
使用除以2获取余数的方式