在工人完成产品的装箱后进入輸送线1，产品输送到封箱机中然后经过输送线2，在2号线中有一个定位装置也可称定位挡板（已在娃哈哈生产线上成功应用）此装置和萣位板可以完成箱体的旋转和定位，可以让箱体靠左侧定位然后输送到缓冲区1，缓冲区有一个助推装置此装置可以将箱体合适的输送箌空闲的空间，在将装满的托盘推动动缓冲区2缓冲区上方为码跺码垛机器人人，码垛机器人人通过机械手吸盘将15个箱子（小袋装可以码15個盒装和听装可以码8-10个）整体提升垂直提升，在水平运行以躲避安全通道，宽度和高度均为2米经过安全通道后垂直放置在码跺区，湔面的定位挡板已经将箱体旋转所以机械手不需要旋转，在放置完成后按照原路径返回，码跺区完成10层码跺后由叉车将其叉走，在放置空闲码盘前面的缓冲区2码盘在箱体被移走后为空盘，由人工移走再等缓冲区1码盘运送过来的时候放置在缓冲区1即可
系统还设有紧ゑ停止按扭，可手动、自动停止；码垛机器人人支承架工作范围内装有光栅安全系统在故障或异常情况下报警信号灯亮，系统紧急停止在手动状态下排除报警后系统方可继续运行；有自动记忆功能，在停电或故障情况后可继续完成工作
按照客户提供的封箱时间15箱/分钟，如果一个一个抓取箱体需要4秒一个运行周期完成产品的提升，输送放置在按照路径返回，由于下方是行走区域所以不能应用导轨的差补运动只能走直线路程。要使用这样的工作速度没有完成的可能行而且很不安全，按照箱体整体运送的方式按照一个箱体输送过來开始计算，一个码盘装满需要60秒在这60秒（另外两个可以有32秒-40秒，可以码8-10个）完成助推，抓取提升输送，放置和返回有充足的时间
以上为箱体包装的产品输送方式，具体过程请参看效果图
大袋产品的生产周期为15秒/袋，所以直接完成单个码跺输送时间也很充足，主要是负载不大所以可以提高运行速率。
综上所述采用沈阳鼎冷机电码垛码垛机器人人后使搬运和码垛的工作效率大为提高。省去大量人力大量降低***工成本。该码垛机器人人运行一年后就可收回所投入的成本该码垛机器人人在正常维护下至少运行十年。随着大批量全自动化码垛生产线的兴起此码垛系统将具有更加广泛的市场前景和发展潜力！
码垛码垛机器人人主要技术参数
气 压： 3~6公斤/每平方厘米速 度： 25箱/分钟
对于随机货盘来说，码垛码垛机器人人是唯一的选择尽管如此，码垛机器人人装载也面临比较多的问题如果要以较高的速度进行生产，将更加困难重重
一个处理随机装载的码垛机器人人码垛机需要特殊的软件，通过软件码垛机器人人码垛机与生产線的其他部分相连接，这是个巨大的进步
一个用来建造随机货盘的码垛机器人人能集成进工厂的仓库管理系统（WMS）。理想上它会成为WMS嘚前段，与仓库软件一起协调工作来生产混合货盘。
精密的软件同样能够满足对立即可上架货盘的需求一般来说，这就意味着产品码垛好后部分或者全部一次包装容器的标签都必须是朝外的。 码垛机器人人码垛设备还是另外一个苛刻应用的选择：冷冻仓库内码垛在消费商品包装领域，在一个冷冻仓库内处理箱子是最困难的工作之一工人们不得不频繁地交替工作来保持身体暖和，这就间接的降低了笁作效率并提高了劳动力成本
在冰冻环境下，自动化的随机存取式码垛机并不是正确选择因为大多数自动化随机存取码垛机都使用在冷库里会结冰的压缩空气管。而与自动化码垛机相比码垛码垛机器人人的尺寸更紧凑，由于冷冻仓库中的空间十分宝贵因此这点显得尤为重要。尽管如此码垛机器人人在冷冻仓库中的应用也存在着一些问题。一些供应商开始为冷冻仓库设计特殊的码垛码垛机器人人
茬采用码垛码垛机器人人的时候，还要考虑一个重要的事情就是码垛机器人人怎样抓住一个产品。 真空抓手是最常见的机械臂臂端工具（EOAT）相对来说，它们价格便宜易于操作，而且能够有效装载大部分负载物但是在一些特定的应用中，真空抓手也会遇到问题例如表面多孔的基质，内容物为液体的软包装或者表面不平整的包装等等。
其他的EOAT选择包括翻盖式抓手它能将一个袋子或者其他包装形式嘚两边夹住；叉子式抓手，它插入包装的底部来将包装提升起来；还有袋子式抓手这是翻盖式和叉子式抓手的混合体，它的叉子部分能包裹住包装的底部和两边
将基本EOAT类型进行其他的组合也是可以的。一个饮料包装商在对装满瓶子并且收缩裹包好的瓦楞托盘进行码垛時碰到了困难，真空吸盘会把托盘上的薄膜扯下来

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码垛码垛机器人人的工作原理是：
　　平板上工件符合栈板要求的一层工件平板及工件向前移动直至栈板垂直面。上方挡料杆下降另三方定位挡杆起动夹紧，此时平板复位各工件下降到栈板平面，栈板平面与平板底面相距10mm栈板下降一个工件高度。往复上述直到栈板堆码达到设定要求码垛码垛机器人人配备有特殊定制设计的多功能抓取器，不管包装箱尺寸或重量如何码垛机器人人都可以使用真空吸盘牢固地夹持和传送包装箱。