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目 录 第一章绪论……………………………………………………………………………1 1．1课题研究的背景忣意义………………………………………………………1 1．2无刷直流电动机直流电机的分类…………………………………………………………1 1．3无刷直流电动机直流电机的研究方向……………………………………………………2 1．4研究的主要工作………………………………………………………………3 第二章无刷直流电动机直流电机的运行原理……………………………………………………5 2．1无刷直流电动机直流电機的结构…………………………………………………………5 2．2无刷直流电动机直流电机的基本工作原理………………………………………………7 2．3无刷直流电动机直流电机的数学模型…………………………………………………．10 2．4无刷直流电动机直流电机的换相方式…………………………………………………．．12 2．5无刷直流电动机直流电机的调速方式…………………………………………………．．14 2．6本章小節……………………………………………………………………．15 第三章无刷直流电动机直流电机的控制策略与仿真…………………………………………．．17 3．1无刷直流电动机直流电机的控制策略…………………………………………………．．17 3．2PID控制原理…………………………………………………………………17 3．3数字PID控制的实现………………………………………………………．．19 3．4无刷直流电动机直流电机伺垺控制系统仿真…………………………………………．．20 3．4．1无刷直流电动机直流电机伺服控制系统模型……………………………………20 3．4．2无刷直流电动机直流电动机本体仿真模型………………………………………20 3．4．2位置控制模块………………………………………………………．．22 3．4．3速度控制模块………………………………………………………．．22 3．4．4参考电流模块…………………………………………………………23 3．4．5电流控制模块………………………………………………………．．23 3．4．6逆变器模块…………………………………………………………．．24 3．4．7仿真结果……………………………………………………………．．25 3．5本章小结……………………………………………………………………．26 第四章无刷直流电动机直流电机伺服控制系统的硬件设计…………………………………．．27 4．1系统的硬件设计……………………………………………………