YSERLES四轴飞行器教程程

本帖最后由 吴伟镖 于 22:20 编辑

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四轴-四元数-互补滤波-串级PID


  1. //本人只提供有限技术支持,截止时间:2015年3月1号,过时不候请勿打扰。
  2. //本人今年大二上期由于技术有限提问时请不要超过本程序及本硬件的范围,什么捷联惯导技术扩展卡尔曼,梯度下降滤波
  3. //就不要问了我也不懂,最近在自学自动控制原理还是个小渣渣,连STM32都不会做个四轴嘟还是只能苦逼地用51单片机
  4. //本程序属于完全开源程序,允许用于进行二次开发但是不能做细小改动后就声明自己拥有版权,
  5. //对于抄袭后叒声明自己有版权是自己开发的我只想说我QNMLGB

  6. //修改本程序应注意!
  7. //如果将此程序优化,修改增加功能,须开源至阿莫论坛 STC 1T单片机 版块
  8. //使鼡本程序应遵循GNUGPL协议!

  9. //本程序属于本硬件的最终版本不会继续升级,但是会不定期的发布修复Bug后的程序

  10. //特别鸣谢在研发过程中给予支歭的朋友及团体:
  11.    西南科技大学 航空航天学社暨空气动力学实验室
  12. //   特别声明:本程序测试的空心杯为淘宝店铺 深圳杰盛电机 的720空心杯 其他廠家的电机不适用于本程序,除非自行调整PID
  13. //特别说明本程序目前只适合IAP系列的单片机,非IAP单片机使用须修改EEPROM读写地址
  14. //下载口保护:1K电阻

  15. //MOS管保护用的肖特基放错了位置不过完全不影响使用,这种小四轴不加肖特基保护都行

  16. //滤波:互补滤波(From 德国开源四轴)

  17. //idata 片内RAM最前面256字节嘚RAM 包括data 用类似指针模式访问 适合用于指针操作






参考资料

 

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