最大回文子串是被研究得比较多嘚一个经典问题最近月神想到了一个变种，对于一个字符串如果不要求子串连续，那么一个字符串的最大回文子串的最大长度是多少呢
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对任意字符串，如果头和尾相同那么它的最长回文子序列一定是去头去尾之后的部分的最长回文子序列加上头和尾。如果头和尾不哃那么它的最长回文子序列是去头的部分的最长回文子序列和去尾的部分的最长回文子序列的较长的那一个。
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由于dp[i][j]依赖i+1所以循环计算嘚时候，第一维必须倒过来计算从len-1到0。
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EKF是在KF的基础上增加了对线性要求的拓展，即可以采用非线性函数表示运动方程和观测方程
EKF的基本思想如下：
% 画图：每个状态的里程计误差和Ekf定位误差
EKF模型、里程计模型（Odometry）估计的误差分别为：（与真实值比较）
可以看出，EKF模型、里程计模型（Odometry）估计的误差变化趋势不同
EKF模型估计的误差总体趋势平稳，稳定在一定范围内；
而里程计模型（Odometry）估计的误差会随着时间不断增加最后达到无法满足实验要求。
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对任意字符串，如果头和尾相同那么它的最长回文子序列一定是去头去尾之后的部分的最长回文子序列加上头和尾。如果头和尾不哃那么它的最长回文子序列是去头的部分的最长回文子序列和去尾的部分的最长回文子序列的较长的那一个。
由于dp[i][j]依赖i+1所以循环计算嘚时候，第一维必须倒过来计算从len-1到0。