舵机的控制一般需要一个20ms左右的時基脉冲该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
对于stm32來说我们可以使用定时器PWM输出来控制舵机。
下面给出封装的舵机控制程序：
第二步：初始化PWM输出通道
第三步：通道改变占空比控制舵机轉动的角度：
最小系统只有26个I/O口可用于PWM输出嘚端口也就1个，你若同时控制11个舵机效率就太低了，建议进行舵机分组同步调整的舵机采用共PWM控制，如果能够分成6组或以下建议采鼡最大系统。
最大系统最多达11个定时器：4个16位定时器每个定时器有4个IC/OC/PWM或者脉冲计数器。2个16位的6通道高级控制定时器：最多6个通道可用于PWM輸出2个看门狗定时器（独立看门狗和窗口看门狗）。Systick定时器：24位倒计数器2个16位基本定时器用于驱动DAC。
stm32最大系统是在 最小系统上加了一些其他部件吗
stm32属一个系列，相同架构只是所提供端口与功能模块数量不同，以最大限度节省系统资源同时满足功能要求外观表现为芯片大小与引脚多少（这个你应该知道）。
一般不讲最大系统最大系统则选用可以同时具有上面所列举的所有功能及模块的STM32F1012C，并架设起所有外围电路必要时采用多个STM32芯片通讯，以实现复杂功能
我刚才所说最大系统只是一种夸张的说法，意指楼主不要太节省了到时候反倒增加程序量，大大延长开发周期
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