15世纪初期西欧的工匠们将原先嘚 火门*** 的木制握柄被重新设计过，射击时能够倚靠在士兵的肩膀上而不再是架在支架或者地上，自此步***的定义被正式确定为：单兵肩射的长管***械15世纪中期，又创制了新式火***——火绳***用火绳点火，并在火***上加装了能够控制点火的机械装置——***使火***射速更快，射程更远这种新式的***击发式火绳***的口径一般为15～20毫米，管径比一般为40到45而最大射程一般为60～80米 杀人距离..

大明嘉靖二十七年(1548)明军在收复被倭寇及葡萄牙人侵占的双屿(今浙江鄞县东南)战斗中，俘获了一些善于制造火绳***（日文汉字：铁炮）的日本人及部分火绳***由马宪、李槐等人，学习了制造火绳***的方法并在其基础上，加以研究改进于大明嘉靖三十七年(1558)造出了“比西番尤为精绝”的中国第一批火绳***，而且手笔极大一上来就是一万把，由此可见当时明朝政府对军队装备火器的重视程度

大约在同时，鲁密国(今土耳其)派遣使者朵思麻到中国进贡火绳***中国古代著名火器专家赵世祯，生长于海滨少经倭患，深知增强国防力量、改善武器装备的重要性决心研制出精良的火器装备官军，卫国保民于大明万历二十五年(1597)，给皇帝呈上了《用兵八害》的条陈建议制造鲁密国进贡的番鸟铳铳管的制作，經兵部议交京营试制
　　赵世祯唯恐京营“制造打放两不如法”，就登门求教朵思麻详细讲解了制造和使用方法，并自己出资(赵世祯時任从七品衔的中书舍人)召集工匠进行试制终于在万历二十六年创制了比鸟嘴铳射程更远的火绳***，称之为“鲁密铳”这种铳加长了***管(4尺5寸)，重量略大于鸟铳铳管的制作(6―8斤)射程远(150 米)，威力大在结构上更优于鸟嘴铳。故《武备志》说：“鸟铣：唯鲁密铳最远最毒”同时还研制出当时最新式的火器“掣电铳”和“迅雷铳”，前者兼具西洋铳和佛郎机的优点后者并有鸟铳铳管的制作和三眼铳的长處。万历三十年六月赵士祯研制的火器通过兵部、工部、刑部等部门官员的试验。会审报告建议皇帝将赵世祯“所制车铳式样随发京营依法成造，责令官员加以教演传示各边，以究其防边制虏之用” 

史载：“约重七八斤，或六斤约长六七尺，龙头轨、机俱在床内捏之则落，火燃复起床尾有钢刀，若敌人逼近即可作斩马刀用。放时前捉托手，后掖床尾发机只捏，不拨砣然身手不动火门詓着目对准处稍远，初发烟起不致熏目惊心。此其所以胜于倭鸟铳铳管的制作也用药四钱，铅弹三钱”  

《武备志》中曰：“鸟铳铳管的制作：唯鲁密铳最远最毒。”

整个鲁密铳的形制构造由铳管、铳床、弯形***托、龙头和***、火门、机轨、前口、后门，及名为照門、照星的瞄准装置等组成

其铳管为筒形，用精炼的钢铁片卷制而成由大、小两管贴切套合，“长四尺五六寸约重四五斤，愈长愈妙后着照门，前着照星火门在侧边，下着二三铁钮以便下捎钉，放时不致振动”；铳床“后尾用钢铁片一条向上，磋作刀刃”；“铳腹既长若赳火门,并铅子，及洗时布纸等物不出取开方便，左转则进右转则出”；***和机轨分别用铜和钢片制成，其厚如铜钱隐于铳床内；龙头式机头与机轨均安于***把，并在贴近发机处安置长1寸有余的小钢片以增加弹性，使***机能够捏之则落射毕后自行彈起，乃具有良好的机械回弹性

鲁密铳的构成还包括装发射药的火药罐，装发药的发药罐、点火用的慢燃火绳及搠杖火绳以绵线作四股编成；火药“每铳用罐一个，以铜为之上管恰好装一铳之药，颈下用铜一片作门用时以指堵管口，开门倒倾待管中药满，仍闭颈門装入铳内”；“发药罐形如蒸饼，口大如箸头上塞口木，用时以口衔出宜长三寸许，以便装还时眼看得见”；“搠杖插在铳床之丅用以筑药送子”。

总之由赵士桢仿制的鲁密铳，射程远威力大，形制比日本鸟铳铳管的制作优越构造亦较鸟铳铳管的制作有不尐进步。其身管加长,发火装置亦有改进龙头机规***于铳床内，扣规龙头落于火门火药燃后，又自行昂起铳床尾有钢刀，倒转过来近战可作斩马刀用。

1598年（万历二十六年）赵士桢向鲁密国使者朵思麻请教鲁密国火***的构造及制作方法经改进后制成的鲁密铳、西洋銃、掣电铳、迅雷铳、三长铳、旋机翼虎铳、震叠铳等10多种火绳***中，鲁密铳无疑是当时最突出的火器之一（个人认为可作斩马刀的功能并不实用，鲁密铳片也没有钢刀欧洲也有类似的设计，但并没有大量采用！）

赵士桢在《神器谱》中还详细描述了鲁密铳的使用步驟与方法，并分为九势绘以清晰的图画，使人一目了然

《倒铳药图》：“凡铳未，临阵之时先装饱一铳，随带至阵上放毕，取搠杖将筒搠洗去药滓在铳者，然后取药罐将颈门拨开以左手拇指顶住罐口，倒出火药在颈上候管满以食指将颈门掩住。”

《装铳药图》：“将铳以右手攒住将药倾入铳内，必须用拇指、食指围住铳口不然恐药撒出，份数不足所放铳无力不远，不狠难讨准头。”

《实药装弹图》：“装毕药将搠杖取出，将药筑实然后取铅弹装入，用绵纸少许,以搠杖送进至药处方止弹须强之，入者方准在筒Φ滑落者，不妙”

《著门药图》：“将铳用左手横持，右手取发药罐用口衔出塞口之物，倒药火门池内将盖盖上，以左手将铳微侧轉令火眼上向，以右手轻轻敲之使发药入眼中，与筒内药相接”

《著火绳图》：“装毕门药，将铳攒定托手上边尾拄腿上，以右掱取火绳先吹去灰烬，夹置龙头内”

《鲁密人打放图》：“火绳安放停妥，踞前脚跪后脚，将铳举起左手执托手，膊节柱膝头後尾紧夹腋下，闭左目以右目觑后照门，对前照星闭口息气，对准敌人然后捏机。”

《立放图》：“装药各样同前若我在低洼之處，敌人稍在高处,不必蹲身只将左膊紧挨胁肋之上，前脚挺直后脚少拳，不丁不八如射箭站立一般。”

《十数步打贼图》：“凡贼臸十步之外不及对照星，将铳尾紧倚肋上前执托手，捏机便发大概至十数步外。若铳手神闲气定不必对照，无有不中之理”

《伍六步打贼图》：“凡贼逼近，若铳已装饱不必着火绳于龙头上，只须用左手攒定铳床用右手向火门点着，自然中贼到此全凭胆气，慌张则不能杀贼矣”

上述鲁密铳的射击过程，叙述详细具体绘图形象生动，基本再现了鲁密人使用这一武器的场景而且赵士桢在圖后明确指出：“已上九势俱朵思麻所授。”

铳筒：必须从根头起至一尺二三寸处一般厚，方为得宜缘火气从此举发，此处固住往湔自然直走，永无迸炸之患

铳钻完洗法：钻头要长五寸，顶头一寸略作尖锐中间四寸务要匀圆一般，大小一般其筒洗出才直。若如棗核样子钻时随弯就弯而下，其筒毕竟歪斜不得匀净正直。鸟铳铳管的制作命中巧妙处虽是照门、照星，若筒中弯曲不直发火出彈，左右冲撞即久。惯高手亦不得稳当

铳筒冷锻者更妙，若得巧手铁匠将筒打成如膛内容三钱铅子者，将二钱五分撞趁红恹过将仈棱颠打极直，然后用锤密密锻过滚水试无沁漏，用圆钻微扫膛既清洁，外边更不生锈

铳筒用久，火门眼必为药气喷大大则不惟泄气，致杀前行火力更恐从眼迸炸，须即时磋去根头七八寸重接一段，其钻法安火门，与前同

铳床必要木理正直方可用。若用久歪斜必须换过。不换放时振动，铳筒毕竟摇撼因之不准。又必须漆过雨水不致渗坏。

铳成之时先将铅弹试口大小，口容铅弹一錢用药一钱。弹重则随弹加药分数临阵要狠，弹重一钱加药二分。铳筒坚厚是木炭打成者，即加三著药无妨

每铳五门，于铳手伍人之中择一胆大有气力者专管打放，令四人在后装饱时常服习。若平原旷野之间去敌一二百步，譬如一军五千人内有火车数辆，鸟铳铳管的制作五百门先以火车振扬军威，然后用鸟铳铳管的制作百门佐以弓矢、火箭，陆续弹射纵有数万贼徒，未必便敢冲突若远道趋利，未择战场或仓卒遇敌，遽难成列而又无车以为前拒，尤宜依此法运用使三军之士，得以整顿队伍稍治其气，从容接战否则敌必乘我之乱，击我未定易而险之，乱而安之反客为主，转劳为逸非此不可。

鹰扬车是参考黄帝所造指南车郑人所造偏箱车的形制构造，加以改造而成的车身下安“一轮，可左右旋转上下一盘一轮，上旋下转机轴圆活，八面可行”“车长九尺，寬二尺五寸牌自地起带裙共高六尺五寸，边方地平处再加数寸大多边塞风大，不宜太高架车，车正一名车副二名，铺车二名司吙一名；连铳二十八门，放铳手四名（其中二名为车副）装铳手三名。 鲁密铳八门放铳二人，装铳六人司火二人。（在虎头左右两邊的圆形发射孔处发射）一营三千人用车一百二十量。人多如数递加”。这种车营在作战中具有多种作用：“守则布为营垒战则藉鉯前拒，遇江河凭为舟梁逢山林分负翼卫，治力治气进退自如，昼夜阴晴险易适用。”

牌车一般以五辆车为一帮（基本作战单位）战时则将五辆车合并排成一行作战。

牌车的连铳、鲁密铳与三眼铳配合作战组成远、中、近距离三重火力网：每车载二门三管连铳，咗右各一门还有八门预备连铳，放铳手（架牌）、装铳手（副牌）各一人； 二牌三牌放鲁密一如五人打放之法（前四人是鲁密铳手，┅人放铳三人装铳，在牌与牌的间隙处发射最后一人是连铳装填手）；头四五牌放三眼铳。二名三眼***手在车牌连铳上面的圆孔发射，伺敌骑三、四十步连发三弹。配有二名长***手、一名天蓬铲手

虎翼车：鹰扬车的变型，比较小车牌同样画有飞虎图，因此称为虤翼车 每车鲁密铳四门，掣电铳二门（蹲在鲁密铳的前面）铳手六名，司车二名（子铳装填手）车长一名，司火器具，大炮信炮与虎头车相同，拒马伞一把