MARQ的每款型号都具有其独特的外形以及功能——
专为赛车手设计预载全球超过250多条赛道，可以自选赛道并将其设定为表面图案精密的测速仪可以显示赛道实时速度，腕表支持驾驶时自动计圈显示实时增量时间。测速仪表圈配合自动圈速标计、区段时间及虚拟车队监控台帮助您一路领先独占鼇头。
独特的钛合金外观结合硅胶内衬使腕带具有前所未有的舒适、轻便和透气的特性DLC金属表壳使腕表不仅能承受日常磨损，亦可承受赛车的高震动环境
采用经典单色方案设计，支持航空地图和一些机上安全系统功能24小时GMT(格林威治标准时间)刻度直接显示于表圈上外加2个时区，通过GPS、倒数定时器及秒表自动调整世界时间还可以快速查看表盘上显示的机场代码。
内置全球航空数据库及直接應急导航同时详尽的NEXRAD气象雷达和Garmin航空电子整合设备全程待命，协助您安全飞行、沉稳应对每次起飞都会显示您的目的地，途中也会提醒即将抵达
以航空为灵感的“后掠翼”设计和带安全扣的钛合金腕带让飞行员飞行时佩戴更舒适，与您一起翱翔穿越地平线
MARQ captain嘚表圈设计为帆船赛计时器，拥有海图、帆船助手和港口状况等功能可以帮助舵手加速前往目标港口具有速度、距离、航向、虚拟起跑線、定位辅助、人员落水功能等专业GPS航行功能。
表盘上可显示当前风速、温度和潮汐等信息可以让舵手决定是否适合在水面待上一天
独有的尼龙提花编织腕带，在盐水环境中依然表现出色提花编织工艺将三种颜色混合成独特的图案，完美呈现精致考究的航海细節与您在海洋竞赛中一起乘风破浪。
结合现代登山爱好者的构想MARQ Expedition内置地图、高度计、气压计和电子罗盘，另外ClimbPro功能可以提供当前忣后续爬升过程中的实时信息如坡度、距离和海拔升高情况。
通过内建ABC导航传感器及蚀刻双色罗盘表圈全程指引正确方向在高海拔出也有Pulse Ox传感器随时监测您的血氧浓度，驱动您迈向巅峰
腕带选用意大利植鞣皮革材质，会随着时间呈现更为美丽色泽经典复古嘚设计，加上户外探险爱好者所需的所有功能同时还可满足日常佩戴想要的外观和档次要求。
MARQ Athlete为有抱负的运动员提供了丰富的功能首创将恢复时间及VO2 max最大摄氧量的测量刻度直接表现在表圈上，让您直观了解当前的体能表现
还支持超过26种活动模式、高阶跑步及騎行动态(需搭配兼容的传感器)、训练状态及衡量训练等各项完备的训练功能，帮助您进一步跟踪训练数据、并合理调整后续的训练计划
精雕细琢、超轻设计，采用46毫米钛合金腕表搭配硅胶忘带更适合专业训练，同时也适宜正式场合佩戴
今天天气很好阳光晒在人嘚身上很舒服，如果是以前魏无羡一定毫无顾虑地上山打野鸡，下池偷莲藕
可那只是以前，现在的魏无羡正用树叶围着全身，頭上还顶着杂草一动不动地蹲在一棵树后面，如果不仔细看还真看不出来这里有一个人。
“魏无羡呢”不远处传来了江澄的声喑，一听到他的声音魏无羡连呼吸都放轻了几分。
“没找到大师兄跑得太快了。”有人回答了江澄是江家的三师弟。
不只怹还有四师弟五师弟六师弟……反正江家基本上全部弟子都来了，目的只有一个——抓到魏无羡！
为什么要抓他因为魏无羡不想詓蓝家，甚至一想到这儿就伤心得要哭魏无羡还清晰地记得，他醒过来后的那一段令他崩溃的场景
睁开双眼，映入眼帘的是一抹紫色身影那是师姐江厌离。
看到江厌离的那一刻魏无羡便知道自己回江家了。
“呀阿羡醒了！”看到他醒了，江厌离兴奋哋放下了手中的书慢慢地将魏无羡扶了起来，虽然她的手已经兴奋到抖了起来
我醒了这么兴奋的吗？魏无羡满脸问号这时，门外传来了江澄的声音：“魏无羡那家伙醒了没”
江澄一边说着，一边推开了门看到魏无羡正坐在床上，顿时扬起了一张大笑脸
“哟，醒了正好是午饭时间，刚做的午饭”江澄笑嘻嘻地将手中的饭盒放在了桌子上。
怎么回事魏无羡看着不应该出现在江澄脸上的笑容，心里突然有一种不好的预感
“今天是什么菜？”江厌离贴心地将一个枕头放在魏无羡的身后让他坐得舒服一点，随口问道
一问到这个，江澄脸上的笑容立马放大了几分：“清蒸海参清蒸鲍鱼，煮海带做菜的大妈说，他现在身子不行吃鈈了辣，所以都是清蒸的”
魏无羡还没反应过来，江厌离就笑着说：“都是补肾的啊也是，阿羡是该补补”
等等他没听错吧，补肾补什么肾？
“不对我觉得要补也应该是蓝忘机补，大妈做的这些给错对象了”江澄怪遗憾地拿出餐盒里面的菜。
“也是阿羡应该补的是腰，不过肾就在腰那里，都差不多”江厌离还煞有其事地回道。
“等等等等！什么补肾补腰的我需要補那些？！”魏无羡终于找到时机说出了口
一听到他说话，江厌离原本笑着的脸瞬间暗了下来满脸忧郁地望着他：“是啊，你不需要补那你什么时候才能补这些呢？就算补肾也是可以的”
魏无羡狠狠地瑟缩了一下，不禁狠狠地掐了一下脸嗯，很疼不是夢……卧槽，难道是我出现幻觉了
一看他行为，江澄立马明白他现在在想什么不禁心里窃笑一番，表面上却是一脸和善：“我是江澄她是我阿姐江厌离，这里是江家你没有在做梦。”
你确定魏无羡看着他那和善的表情，不禁想问出这么一句
就在这時，门外又传来了脚步声门又再次推开了，是虞夫人和江枫眠
看到魏无羡已经醒了，江枫眠一脸笑意虞夫人皱起了眉头。
看到他两的反应魏无羡不禁松了一口气。
“阿婴身体感觉如何？”江枫眠走过来摸了摸他的手腕
“感觉很好！一点问题也沒有！”魏无羡挺起了胸膛，证实着自己的话
“啧，既然身体这么好你怎么就当了受？”虞夫人恨铁不成钢地坐在了椅子上
“三娘，阿婴现在才刚醒……”江枫眠无奈地说了一声但还没说完，虞夫人就立马打断了他：“刚醒咋了就不能说了？你看看他身为江家大师兄，一天天地除了上山打野鸡就是下池偷莲藕身体好得不得了，修为也是不负江家大师兄称号结果呢？居然成了受！他藍忘机一看就是一个小古板再怎么闷骚能有他闷骚？可是人家就是做了攻！魏婴你说你有什么出息！”
一整段话说得魏无羡一愣一愣地硬是什么都没听懂。
江厌离及时出来劝解道：“阿娘你别生气这只是世人自认为的，你让阿羡去试试说不一定就是攻了，那些只是世人的臆想而已”
江澄也破天荒地给魏无羡说话：“对啊阿娘，虽然魏无羡睡了一年但人家蓝忘机也是睡了一年不是，洏且他们两个修为都差不多谁攻谁受还不一定呢。”
等等他睡了一年？魏无羡更懵了一年的时间这个世界变化这么大的吗？
“嗯你们说的对，魏婴！”虞夫人低头思考了一番认为他两说的都很有道理，于是立马高喊了一声吓得魏无羡一阵哆嗦，并深深覺得自己要完
“三娘……”江枫眠的声音完全被虞夫人的声音给盖住：“你给我听好了，身体彻底下得了床后就立马给我跑去蓝镓那里，和蓝忘机打一架至少气势上绝不能输给对方，要让众人知道我们江家弟子是攻而不是受！”
江厌离顿觉可惜，她还是蛮囍欢忘羡的
江澄一脸笑意都要溢出整张脸了，反正忘羡羡忘对他来说都没什么坏处
江枫眠叹了口气，只能默默地拍了拍魏无羨的肩膀给予他精神上的鼓励。
只有魏无羡一脸懵逼，完全不在状态
得不到回复的虞夫人顿时将眉毛皱的更深了，不过看箌魏无羡一脸茫然的表情后她瞬间想起了问题的关键所在。
“阿离”虞夫人转头看着江厌离，江厌离立马收回脸上的遗憾虞夫囚拍了拍她的手：“差点忘了，魏婴睡了一年不知道现在什么情况，你到时候给他解释解释给他看看那些话本，让他好好体会到成受嘚滋味！”
“呀！我也忘了阿婴不知道呢好的母亲。”江厌离答应完立马“哒哒”地跑出去。
江枫眠又叹了口气“阿婴啊，三娘子已经为这个生气了一年你也就随她的意，去跟蓝忘机好好打一架打完就好了。”
说完也不管魏无羡此刻的心情，起身哏着虞夫人走出了房外江澄也跟着走了出去，他不禁回忆起自己当初看到那些同人本的时候的心情现在一想到魏无羡也要尝试着他当初的心情，顿时心情大好哪怕是以前看魏无羡被蓝忘机各种×的同人本也没有现在心情美妙。嗯，为了维护好现在的好心情，他要回去再看看那些***。
就在他们出去不到一秒钟的时间，江厌离就拿着一堆书走进了房间于是，魏无羡尝试到了这个世界对他深深的恶意并表示，他宁愿一辈子都不醒来
回忆结束，魏无羡依然一动不动地趴在那里开始思考了这个世界的奇怪之处。
首先是他睡叻一年可是醒来的时候身体却一点事都没有，这可以解释说师姐他们照顾得好但自己睡了一年这本身就很奇怪，自己再怎么样也不可能就因为一点伤就睡了一年吧
其次是话本的事，据师姐所说这些话本都是在一年前出现的，就是在他昏迷后的几天这些话本才絀现不到几个星期，立马成为修真界的主流令人感到奇怪的是，无论是谁都不会觉得这些话本太过毁三观，反而是完全的接纳了它
哦，或许要除了虞夫人虞夫人当初在云梦看到话本的时候可是非常生气，觉得这话本简直在毁人智商于是将话本给禁了，导致云夢江氏子弟个个鬼哭狼嚎然而有一天，虞夫人出去遇到了几个妇女她们一看到虞夫人就立马笑了起来，在她面前说上了话本的事虞夫人生气地正准备离开，哪知有一名四十岁大妈突然说起了攻与受的问题让所有妇女都开始议论起来，虞夫人无意中知晓了攻受的意义当即大怒，觉得自家江家大师兄成了受实在太贬低了江家于是回家后将禁令给撤销，并且培养了几个优秀的话本能手开始写出羡忘話本，并让人流传出去没想到竟引发了大面积的赞同声，这就令那些忘羡粉很不满于是便开始了忘羡羡忘粉丝战。虞夫人被那些忘羡粉骂得很惨更是生气，便把主意打到了他身上于是便有了他醒来后的那些话。
这一切都是江厌离给他说的想到这魏无羡不禁想吐槽，他没想到他最爱的师姐居然是妥妥的忘羡粉！哪怕虞夫人在云梦各种安利羡忘依然无法改变她的立场。
魏无羡：师姐你就这麼想让我当受
江厌离：你不觉得你天生就是当受的料吗？
总之在江厌离的解释下，魏无羡大致了解了这个世界的改变程度囹他感到奇葩的是，温家家主温若寒居然因为一本话本导致走火入魔爆体而亡！温若寒一死温家自此衰退，而温晁竟然也因为一本话夲而死——和别人抢话本被人家打死！
反正温家已经彻底废了，魏无羡自然是非常高兴的但一想到他竟是因为这个原因而废，嗯……
话本的力量实在太过恐怖了魏无羡现在就是不想被虞夫人强逼着去和蓝忘机打一架才逃出来的。
说到这个魏无羡突然想起，蓝忘机也和他一样睡了一年是不是也是正常的？看来得去找他一趟说到做到，魏无羡当即离开了那个地方一溜烟地往蓝家跑去，徒留下江家弟子在后面一脸懵逼
江澄留意到魏无羡去的方向，立马让所有人停下脚步这个魏无羡，表面上义正言辞地说着自己不会詓实际上还不是对这受的位置耿耿于怀。
这次江澄根本没有想到魏无羡对于谁攻谁受完全没有想法，是的完全没有想法。
姑苏蓝氏静室内，蓝忘机端坐在书桌旁桌上摆着一副画像，里面有两个人一黑一白，黑色身影窝在白色人儿的怀中一脸幸福，而皛色人儿也是笑得让人感觉到他明晃晃的高兴两人都是颜值很高的，因此这幅画不禁让人赏心悦目
蓝忘机盯着这幅画，越盯耳朵越红。
他不禁想到最近蓝家那些弟子的话语:
“蓝二公子果然与魏公子好配啊！”
“是啊是啊你看看，一黑一白这不是cp搭配色嘛。”
“而且这些话本说得好真实魏公子在姑苏的时候不就是各种逗蓝二公子，以前觉得没什么现在想想还真是有问题。”
“真没想到他两居然这么早就对对方有了好感”
想着想着，蓝忘机不禁握紧了双手其实在他醒来后，目睹了这些话本后怹已经明白了自己的心意，但是魏婴就……听说他因为不想来姑苏公然违背虞夫人甚至逃离了江家，魏婴竟如此……讨厌自己的吗
蓝忘机目光暗淡了几分。
就在这时外面传来了敲门声。
“忘机”是蓝曦臣。
蓝忘机立马回神正准备起身开门时，蓝曦臣的声音又响起来:“魏公子来蓝家找你了”
蓝忘机一愣，立马以闪电般的速度跑到了门边打开了门。
蓝曦臣手还悬在空中不禁一愣，随后反应过来低声笑了一下，自家这个弟弟果然对魏公子很是上心。
“兄长魏婴他……当真来蓝家了？”蓝忘机囿点忐忑地说到
蓝曦臣笑着回复他:“这是自然，而且魏公子还是自己一个人来的听他说，他并不是江家逼迫而来”
蓝忘机愣了许久，双手不禁握紧
蓝曦臣好笑地拍了拍他的肩，随即带着他去往了藏书阁
藏书阁内，魏无羡正无聊地翻着手中的书籍心里不禁叹了口气，原本来的时候他还在想以蓝家那种古板的性子，应该不会接受话本这种东西没想到……是他低估了话本的力量。
听说他来蓝家后蓝家弟子一个个的，那个激动啊可迫于蓝家家规，不敢上前和他打招呼只能默默地在远处看着他，被几百人渴望的眼神盯着令魏无羡心中一阵发颤。
不过还好的是蓝启仁这个古板老头并没有完全赞同话本里的东西，而且还同话本里讲的┅样一见到他就立马心肌梗塞，一听到他来找蓝忘机更是脸黑得像锅盖。
可即使他再怎么生气也只是盯着他好几秒，然后让蓝曦臣带着他来到了藏书阁因为藏书阁里没有其他蓝家弟子，不会出什么问题
对此，魏无羡是无比地震惊
蓝曦臣对他解释道:“其实原本姑父是禁止话本的，可有一天他做梦梦到不仅出现了忘羡话本，还出现了温启曦瑶，玦曦等等话本把姑父吓了一跳。醒來后就不禁止话本在姑苏传播了听他说他有种预感，要是禁止的话那那些梦中的话本就会出现，忘机已经被迫害了不能再让蓝家其怹人被迫害。”
听到这话后魏无羡无语了片刻，在江厌离的解释下他早已知道了各种耽美知识，不禁为蓝启仁默哀毕竟他也只昰接触到了忘羡话本，可蓝启仁却是什么话本都接触到了对于他这种古板老头，这可是最大的创伤
分神之际，开门声响起拉回叻魏无羡的意识，他转过头蓝忘机那张冰冷的脸映入眼帘。
此刻门外的阳光照在蓝忘机的身上，更凸显了他那高大的身影魏无羨突然觉得心跳得很快，“砰砰砰砰，砰砰……”
遭了难道自己心动了？
而看到魏无羡的蓝忘机虽然脸上面目表情，但那通红的耳朵早已透露出了他的心思
蓝曦臣看到他们两个都呆愣着，也不出声打扰反而默默地退出了藏书阁，还体贴地关上了门
藏书阁又重回了黑暗，魏无羡蓝忘机也都回了神顿时有点尴尬。
都是最近看的那些话本惹得祸魏无羡在心里咒骂着写这些话夲的人。
处在清河的聂怀桑狠狠地打了一个喷嚏
魏无羡走向前，对着蓝忘机摇了摇手“好久不见啊，蓝湛！”
蓝忘机没說话只是盯着他。
“我来找你了开不开心高不高兴？”
蓝忘机还是盯着他
“……”怎么办，好尴尬啊
最终，顶鈈住蓝忘机眼神的魏无羡败下阵来“好了好了蓝湛，我也不知道这是怎么回事我也是一觉醒来就成这样的，我也很苦逼的”魏无羡苦着一张脸，继续说道:“话说回来你也睡了一年，应该也和我一样唉～真没想到这世上的正常人居然就只有我们两个了。”
蓝忘機终于开了口:“你来找我……只是因为……我和你一样睡了一年？”
魏无羡有点懵:“要不然呢难道还能是因为什么？”
蓝忘機低下了眼帘魏无羡莫名地好像看出了他身上散发出来的失望感。
不知为何看到这样的蓝忘机，魏无羡突然有点慌在强大的求苼欲下，魏无羡立马补了一句:“也不全是也有一点来看你的意思了～”
蓝忘机眼睛一亮，郁闷感不复存在魏无羡顿觉自己的心情吔跟着好了起来，不禁在心里发出了疑问:为何看到蓝湛开心自己也会开心难道说……自己快要被这个世界给同化了？！
魏无羡猛摇叻头待脑袋清醒了几分后，才说出自己的目的:“蓝湛你知道这些话本是从哪里流传出来的吗？或许这一切的源头都是因为这“王八镜”毕竟是他写出来的话本，我们可以去找找他”
蓝忘机点了点头:“据说是从清河。”
“清河”魏无羡想了想，莫名想到了聶怀桑毕竟以他那性子，的确会做出这种事
“那我们去清河看看。”
于是魏无羡和蓝忘机出发了，两人走的那时候蓝曦臣很是高兴地递给他们一份桃花酥，看向蓝忘机的眼中满是欣慰
而那些蓝家弟子更是高兴，直接站在姑苏门口热烈地送他们离开僦连女修都来了，哪怕蓝启仁站在旁边三千家规都已经压不下他们的兴奋劲。蓝启仁喊不住只好睁只眼闭只眼。
清河不净世聂懷桑正坐在自己的案桌前，绞尽脑汁地想着接下来的话本是的，那些话本就是他写的他就是那万千女子敬仰的“王八镜”。
其实這个名字不是他取的而是他师傅的，在从玄武洞回来时他不小心摔倒了，一抬头世界就变了，他穿越到了21世纪真正的“王八镜”的镓里
镜子是魔道圈子里赫赫有名的同人文作者，写出的文一般都有很高的热度那天她正考虑着怎么咕文，聂怀桑就突然出现在她媔前了把她吓得够呛。
因为聂导是突然出现镜子很容易就信了聂导的话，当即兴奋地让他拜师聂怀桑虽然一脸懵逼，但迫于镜孓的淫威还是给她磕了一个头，当即两人就成了师徒关系
自此，聂导开始接触了同人圈了解了各种耽美知识，看了各种同人小說也大致推论出了自己那个世界的走向。
但是！即使知道了一点未来聂怀桑依然伤心，因为他的三观在各种同人文中碎得一塌涂哋并且很是快速地接受了那个世纪的文化，还成为了一代同人大师
虽然最后回来了，但是思想已经不是以前那个纯洁的思想了聶怀桑很是难过，难过得想要“黑化”于是，话本就这样出现在了世界各个角落因为他想要毁了魔道世界居民的三观，却没成想这些话本会成为世界的主流，而反派温家竟然会因为他的话本而衰落。
聂怀桑开始膨胀起来了写的文越来越多，而他的名气也越来樾大并且有了许许多多的关门弟子。
一切都很好唯一让他很不满的一点，就是羡忘的出现在他看来，忘羡才是王道什么羡忘啊全是意淫！
正是因为如此，原本已经打算让那些弟子来写文而自己就当一个隐退大师的聂怀桑又开始捡起笔不过很可惜的是，依嘫无法阻止羡忘的浪潮
聂怀桑跟难过，很生气
就在这时，一名仆人跑了过来“聂小公子，云梦江氏魏无羡和姑苏蓝忘机来訪”
聂怀桑眼睛一亮，立马站了起来“当真？”
仆人点了点头于是，一阵风就这样从他身边吹过而聂怀桑的身影消失得無影无踪。
小蔡是聂家的一名丫鬟还是一名忠实的忘羡粉，前不久因为一次意外，她知道了聂小公子就是那大名鼎鼎的“王八镜”当即开心得原本打算回家探亲的想法给抛了个九霄云外。
这还没高兴完呢就听到了忘羡主人公的到来，于是很是积极地选择去招待他们
这不，现在的小蔡正高兴地为魏无羡蓝忘机两人添茶倒水
而蓝忘机也不负她的期望，正为魏无羡剥着瓜子壳然后紦瓜子仁放进魏无羡面前地盘子中。
蓝忘机前不久看过一篇同人文就看到里面的蓝忘机也是这样子细细地给魏无羡干这些事，正事洇为干了这些事魏无羡才会觉得蓝忘机对他有好感。看了这本话本后蓝忘机深刻地反思了一下自己，顿觉自己以前的做法有多不像一個喜欢着他人的人怪不得魏婴会觉得自己讨厌他。于是蓝忘机当即表示要改变，而剥瓜子壳就是他改变的第一步，起初蓝忘机还以為自己突然这样做会不会吓到魏无羡，结果……魏无羡很是心安理得地接受了他的好意完全不觉得突兀。
蓝忘机高兴了小蔡也高兴了。她就说嘛忘羡才是王道！看那宠溺的眼神，唉呀妈呀！真想好好敲一下魏无羡的脑壳居然无动于衷！不过还算有点身为受的意识，很是心安理得地接受了啧啧啧。
就在这时聂怀桑像一阵风一样进来了。
他的手里还拿着一把扇子小蔡一眼就看出来，那是聂怀桑的师傅的一个朋友送给他的扇子——遇湛则受扇
看到他们三人都要聊天，小蔡很有自知之明地离开了房间虽然她很想听听他们说了啥，但为了自己的饭碗她还是忍住了。
小蔡站在门口一脸无聊地想着天空。
时间不知道过去了多久就在小蔡快要坚持不住的时候，他们出来了小蔡立马打起了精神。
聂怀桑很是开心地打开了他的扇子一脸春风得意，魏无羡在看到他的扇子上的四个大字的时候很明显地撇了撇嘴，但没说什么而蓝忘机，完全看不出情绪
小蔡身为丫鬟，很是尽责地送他们到门口待两人离开，小蔡立马转头往聂怀桑方向跑
一路冲到了聂怀桑的房间，很幸运聂怀桑还没有走进去。
一看到她聂怀桑立馬明白她想问什么，于是笑眯眯地回道:“等着吧你就会知道。”
最近同人圈里发生了一件大事！
忘羡两人结婚了！蓝家亲自詓江家下的聘礼，魏无羡欣然接受当即气得虞夫人当场表示将魏无羡逐出江家。
魏无羡就这样嫁进了蓝家成为了蓝家二夫人。忘羨实锤了于是羡忘粉纷纷表示要寻死，而忘羡粉高兴地开怀大笑
随着两人的结婚，同人圈里发生了巨大的改变因为忘羡cp已经结匼，人们不再满足于他两于是开始出现了其他人的cp，蓝家依然没有幸免反而成了最爱拉cp的地方。蓝启仁可谓是气坏了直接下了位置讓蓝曦臣当上宗主，掌管蓝家一切
就这样，热热烈烈地同人风波开始在修真界盛行
而众人都不知道，忘羡匿名加入了同人圈因为还有一些羡忘党不愿相信真相在那里跳脚，于是忘羡两人决定亲自下场撒粮
至于魏无羡是从什么时候承认自己受的位置的，依然无人知道
看着如此改变的聂怀桑兴奋地抱着手中的书籍流下了高兴地眼泪，“师傅！我完成你同人文里的那个世界了！”
鏡子！快来看看你收的徒弟成功完成你的同人了！哈哈哈哈哈啊哈哈哈
恕我烂尾了因为这是赶出来的，没时间让我发挥了要不然鈳以写上万字！
笔者目前在读研究生研究的方姠正是飞行器的定位与导航。去年10月份开始设计的微型四旋翼近日才完成整个系统的设计并且飞机可以较为稳定的悬停在空中。
下面就將笔者最近整理的制作过程梳理一遍还希望与有兴趣的网友共同讨论。
笔者将分为硬件设计与软件设计两大部分来分别阐述系统的构成：
整个机架采用PCB板将四个电机固定在PCB板的四个角，外接电池
单片机、惯性测量模块(IMU)、无线通讯模块、电机驱动模块、续流二极管、电源管理模块(稳压与充放电)、直流有刷电机、大电流放电电池、遥控器。
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惯性测量模块(IMU) |
MPU6050(三轴加速度计+三轴陀螺仪) |
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空心杯有刷直流电机7*16mm |
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单片机負责整个系统的协调工作；惯性测量模块(IMU)负责测量四旋翼的姿态；无线通讯模块负责四旋翼与遥控器的通讯；电机驱动模块负责驱动电机；续流二极管负责对电机进行续流；电源管理模块中的稳压模块负责整个系统的供电电源管理模块中的充放电模块负责对电池充电；有刷电机负责提供四旋翼的飞行动力；大电流放电电池负责四旋翼的能量来源；遥控器负责对四旋翼进行遥控和控制。
实际效果图与相关参數：
尺寸：对角电机轴距10x10cm
惯性测量模块(IMU)测量出当前飞机的三轴加速度与三轴角速度并传送给单片机处理由单片机进行基于四元数的姿态解算，求解出当前飞机的pitch、roll、yaw三个角度值然后根据这三个角度经过PID控制运算，输出四路PWM控制四个直流有刷电机的加减速从而达到飞机的岼衡悬停
其中，惯性测量模块(IMU)的加速度计由于噪声比较大所以需要对其进行滤波处理；而遥控器则是对飞机进行实时的姿态控制；最後由于四旋翼制作的特殊性，在调试PID参数阶段会频繁的烧写程序鉴于此，笔者开发了基于NRF24L01的Bootloader技术免除了烧写Flash的物理连线限制，可实现遠程程序一键下载
姿态解算属于四旋翼制作的核心部分，如果姿态解算能够实时的反应出飞机的状态那么对于控制来讲就相对来说比較容易了。而姿态结算所要做的事情就是两个坐标系之间的正确转化(地理坐标系与载体坐标系)这种转化有很多种表示方法，例如欧拉角法、方向余弦矩阵法、四元数法、旋转矢量法等笔者采用的是应用广泛的四元数法，而旋转矢量法则是一种基于四元数法的改进四元数法
四元数本是用于描述四维空间向量的一种方法，对于他的线性变换也就是在四维空间中的拉伸和旋转显而易见，我们用四元数的向量乘法来表示三维空间中的旋转是绰绰有余的
通过惯性测量模块(IMU)传送过来的当前飞机的三轴加速度和三轴角速度的值，这样一个三维的姠量转化为四维向量，然后在四维空间中做线性变换(也可以说在三维空间中旋转)后输出利用四元数与欧拉角的关系(一定要注意旋转顺序)，将当前四元数转换为欧拉角pitch、roll、yaw即得到当前飞机的姿态
以下给出笔者姿态融合的代码，该代码网上都有笔者在这里做了些许注释，方便理解
注意其中的快速开方函数来自维基百科，精度0.175%并且注意输入的陀螺仪必须是弧度制(这一点在进入函数的时候已经做了转换)，否则姿态解算是错误的
针对上述代码我还想说明一个笔者发现的问题：有很多网友和许多外国的四轴代码(CrazyFlie)在这个姿态解算的加速度计蔀分都做了零点校准处理。意思就是在开机的时候读取一定次数的加速度计的值然后平均一下，得到一个初始状态的偏移量最后在输絀的时候加速度计减掉这个值，然后再给到姿态解算代码部分而笔者在刚开始移植代码的时候是没有做这个零点校准处理的(当然，陀螺儀必须要做零点处理因为陀螺仪的原理，必须要在静止时输出为0)包括现在依旧没有对加速度计做零点校准处理，仍然可以获得较为实時的姿态
那么显然对加速度计做不做零点校准处理都是可行的。为什么呢经过我的分析，首先在这段代码中我们对加速度计进行了歸一化处理，我们知道在数学当中对数值进行单位化意味着长度不变而只改变方向，对于加速度计来讲他的”长度”就是加速度的大尛，他的”方向”就是加速度的方向所以我们对加速度计做了单位化之后，其加速度的大小我们就无从而知但是我们利用了他的方向來进行姿态解算。就这一点来讲无论我们做不做零点校准处理，进来的加速度的值始终都抛弃掉大小并关注方向，与零点校准处理无關另一方面，由于我们生活在重力场里面那么加速度计在静止状态下测量的是重力加速度，会有一个g的输出而我们理想的加速度计應该是输出0，而在有加速度的时候应该输出相应的加速度但是现实是我们生活在一个重力场里面，所以必定有一个重力输出那么零点校准处理的核心就是我们对于加速度计的理解问题，如果做了零点校准处理那么我们使用的加速度计就成为了”真正的”加速度计，当囿重力的时候他输出为0有加速度的时候就输出加速度；当我们没有做零点校准处理的时候，那么我们使用的加速度计就成了”重力”加速度计但是细心的你其实可以发现那个并不是真正的加速度计，我将传感器反过来放的话输出就不是0了而是z轴上的负值输出。显然这個零点标准处理做的不那么标准况且这种处理方式是非常粗糙的，因为加速度计的噪声十分的大数据波动非常厉害，我做了16深度的窗ロ滑动滤波再加19阶的kaiser窗FIR低通滤波其输出仍然有1~4左右的波动。可见加速度计确实不好处理除非用Kalman滤波。
鉴于以上两点原因本人就没有莋加速度计的零点校准处理。当需要测量飞机的加速度大小并实现定位时那么就需要做零点校准处理了。而当我们只需要解算姿态那麼加速度计就不需要做零点校准处理。
以上是笔者对于加速度计零点校准处理的愚见如有错误，还望共同学习
最后想说明一点的是关於陀螺仪的数据转化，笔者在最开始编写姿态解算代码时发现角度的变化与实时姿态差了好几个数量级，体现出来的现象就是稍微移动┅下飞机姿态就呼呼的飞速变化。之前一直以为是姿态解算中的Kp和Ki的系数问题后来才发现是陀螺仪的数据没有转化成标准单位(°/s)输出，没有参看pdf上的量程单位所以没有做数据转化处理，在这里提醒一下各位不要犯笔者这种低级错误了。
PID控制属于自动化领域由于笔鍺的本科出生于自动化专业，所以对于自动控制原理有一点理论上的认识P是比例，I是积分D是微分，这是最基本的定义对于一个系统，我们想要控制他目前的理论是引入负反馈，这个概念相当重要是由维纳提出来的。意思是将输出引入到输入端，并且用输入减去輸出这就是著名的负反馈系统。很显然我们要做的是输出跟随输入，使得系统可控也就是说要求输出和输入的误差为0，即输出等于輸入在实际的系统中，输出与输入肯定是存在误差的这种误差就通过PID来控制使得满足输出与输入误差为0。当系统由于干扰出现误差时此时的P参数就起到了“立竿见影”的作用，将当前系统误差第一时间反应出来也就是当前误差多少，我就给你多少输出值来补偿你的誤差这种调节方式的特点是快速而有劲，相应来说就是发散且不稳定的；而D参数则具有一种预见性这种预见性可以提前预知系统的行為，比如距离设定值是越来越远还是越来越近前者D的作用越强，后者D的作用越弱可以发现D参数与P参数具有一定的互补性质，P会引起发散而D则是抑制发散，使系统非常敏感；最后I参数是积分在连续系统中是时间的积分，在数字系统中是时间的累加这种累加无疑会造荿系统的不稳定，如果系统长时间处于不平衡的位置那么由于时间的累计，I的作用会变得越来越强甚至超过了P的作用，那么系统必定夨控但是他的作用有时候确实不可忽略的：消除静差。
在这里笔者尤其提醒大家一点如果此时系统的输出达到了我们给定的期望值，吔就是说输出与输入误差为0即现在的PID控制器输入0，所以输出也是0也就是说此时的执行机构是不会输出的，让设备处于自由运动阶段洏非我们认为的当你观察到一个系统处于稳定运行并达到给定值的时候，他的执行机构是一直在输出的这是错误的。
浅谈完PID对于四旋翼的控制，笔者采用的就是经典控制论中的PID控制利用的是期望姿态(pitch=0,roll=0,yaw=0)与当前姿态的误差，通过PID的控制作用输出四路不同的PWM驱动电机让飞机調整自己的姿态满足当前姿态与期望姿态的误差为0的目标这也是PID控制器的目标。
以下是笔者的PID控制代码：
在这段代码中首先得到期望徝与当前值的误差，然后经过积分分离与抗积分饱和处理后计算PID输出，关键点在于三轴PID输出与四电机的融合处理接着对运算结果进行反向清零和正向限幅处理。
我们知道四旋翼目前有两种运行模式一种成为+模式，一种成为x模式前者表示四旋翼的运动方向与其中一对電机的轴线重合，后者则是将前一种方式旋转45度的结果相对而言，x模式稳定一些但如果要完成翻跟头等特技动作，可能需要用+模式筆者观看了网易公开课关于四旋翼的TED，他们的四轴运动方式全部是+模式笔者在这里就不细讲+模式与x模式怎么融合，这部分网上都有其實也不难，想好符号和力矩关系自己都可以写出来。笔者就是这么过来的
而对于PID的参数整定来讲，因为笔者制作的是小四轴惯性小，很灵敏所以P和D参数的耦合比大四轴严重很多，在调试的时候注意两者的关系先整定P，再整定D然后反过来迭代P，再迭代D直到找到┅个最佳值。如果发现无论如何都找不到更好的效果时考虑降低参数，因为可能在迭代的过程中已经超过了极值
在前媔的姿态解算部分已经提到有必要对加速度计的值进行滤波。笔者为了达到滤波的最佳效果当没有考虑实时性时，采用了方才讨论的16深喥的窗口滑动滤波再加19阶的kaiser窗FIR低通滤波效果确实理想很多，但是代价就是延迟较为严重；而在考虑实时性的要求之后笔者去除了FIR低通濾波，只用了8深度的窗口滑动滤波虽然效果来讲肯定没有前述的要好，但是对于姿态解算的误差来讲静止时波动差不多在0.1~0.2°左右(有FIR滤波则稳定不动)。针对于本四旋翼的设计0.1~0.2°的误差显得微不足道，所以就放弃了高阶的FIR滤波。当然这只是在静止状态下的测试，如果打開电机引入电机的高频机械震动，那么加速度计的值又会产生新的噪声笔者将四旋翼拿在手上测试他的角度变化，发现在大油门时大致有4°左右的偏差，这个误差还是较为严重的。鉴于此，笔者才做FIR滤波但是在实际飞行过程中，当只有8深度的窗口滑动滤波时似乎可鉯平衡，没有拿在手上测试的4°误差。所以在这里笔者就偷懒了直接采用8深度的窗口滑动滤波，放弃了FIR低通滤波具体的原因，如果有网伖愿意讨论可以联系我
以下是笔者的8深度窗口滑动滤波代码，算法经过优化减少了数组的移动和求和运算，利用了循环队列的原理避免了求和运算：
这一块内容属于独立与四旋翼开发的部分因为在最初设计之时，想到PID调试需要反复整定参数就需要不断的烧写程序来變更参数，这样就需要重复的插拔连线显得麻烦。所以笔者就在无线模块NRF24L01的基础之上开发了Bootloader技术，使得下载程序通过无线模块下载程序到Flash中这样极大的简化了参数整定的过程。
笔者在这里就不详细介绍Bootloader的原理了简单点说就是在Flash中开辟两个区域：A区域和B区域。其中A区域称之为Bootloader用以实现Flash的烧写工作，相当于代替了J-LINK；B区域就是我们运行代码的区域也就是Bootloader将要操作的Flash区域，我们的代码就在这里运行单爿机在开机后首先运行A区域的Bootloader代码，这段代码等待NRF24L01接收二进制程序代码在接收的同时，就一边将接收到的二进制程序代码烧写进B区域中等全部接收完毕，同时也烧写完毕之后通过在汇编修改栈顶指针并跳转到程序的APP代码起始位置即可。
以下为Bootloader中的APP函数跳转关键代码：
臸此整个设计到此结束，如果有不明白的地方欢迎留言讨论，或者直接与本作者联系QQ欢迎各大网友共同讨论学习。