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点焊机器人的焊接装备由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面所以变压器必須尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流而对于容量较大的变压器，已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流使变壓器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接也可以再进行二次整流，用直流电焊接焊接参数由定时器调节，参见图1b新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器无需另配接口。点焊机器人的焊钳通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电極之间的开口度一般只有两级冲程而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。近年来出现一种新的电伺服点焊钳如图4所示。焊钳的張开和闭合由伺服电机驱动码盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置而且电极间的压紧力也可以无级调节。這种新的电伺服点焊钳具有如下优点： 1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机器人在点与點之间的移动过程、焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后焊钳一边张开，机器人就可以一边位移不必等机器人到位后焊钳才闭会或焊鉗完全张开后机器人再移动； 2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉尽可能减少张开度以节省焊钳开度，鉯节省焊钳开合所占的时间 3）焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节而且在闭合时两电极是轻轻闭合，减少撞击变形和噪声