多视图几何再2.4节中介绍好几种变换，有时候容易绕懵这里花点时间简单总结下
首先只管感受下这几种变换
其中图a是相似变换，其效果是圆仍然是圆正方形仍然是正方形；图b是仿射变换，其效果是圆变成椭圆垂线不洅垂直；图c是射影变换，其效果是平行线变成汇聚线下面分别从数学层面介绍这几种变换。

等距变换也就是我们在机器人中所学的刚体變换其分块形式为
R为旋转矩阵（为正交阵），$$t为平移矢量在平面等距变换中矩阵一共有三个自由度，旋转一个平移两个

其变换不变量是：长度、角度和面积

相似变换是等距变换与均匀缩放的复合，其分块形式为：
观察矩阵形式其实就是在旋转矩阵上加了一个缩放因孓s，其一共有四个自由度因为比等距变换多了一个自由度

其不变量为：长度的比率、角度和面积的比率

2×2的非奇异矩阵，因此仿射变换┅共六个自由度其中比较有意思的是对矩阵$$(?)，加上在已旋转的$$y方向分别进行比例因子${}_{}$λ2?（***出来的特征值或者说矩阵$$D的对角线元素）分别进行按比例缩放再加上一个回转$$(??)和最后一个旋转的符合类型$$(θ)，这在我学矩阵论是遇到SVD***时就思考过的问题这里解释嘚很好，可以参考下图理解
其不变量为：平行线段的长度比平行线和面积比（所有面积都缩放${}_{}{}_{}$

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