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point cloud
在本文中将详细梳理使用Kinect进行3d扫描的过程，一共包含3种实现方法：processing编程实现、skanect软件实现、ReconstructMe软件实现。RecontructMe只能基于32位系统的驱动与kinect连接，而skanect与processing不论是32位还是64位都可以较好的兼容。
Comparison of ReconstructMe, KinectFusion and Skanect：
我们首先来看ReconstructMe:
ReconstructMe是基于32位系统的，但是在64位操作系统下仍旧使用32位的kinect驱动以及ReconstructMe。
ReconstructMe官方网址：
官网中针对不同的用户，有免费版以及收费版两种软件，具体下载地址为：
下载完成以后，先不要***，在***ReconstructMe之前我们首先需要***Kinect的驱动，具体步骤如下：
下载32位openni驱动包，下载地址：
Dropbox下载地址：
坚果云下载地址：
2.解压驱动包，首先***OpenNI，再然后是SensorKinect，然后是SensorPrimesense。（在***之前，一定要把原来kinect的驱动卸载掉）
3.全部***完成以后，重启
4.将你的Kinect连接上电脑，可以通过查看控制面板中的设备管理器，检查你的电脑是否已 经识别Kinect.
5.确认Kinect已经能和电脑通信之后，***下载好的ReconstructMe，***完以后运行目录中的Start ReconstructMe Scan OpenNI.bat，注意不是ReconstructMe.exe。然后根据提示进行操作即可
接下来是通过skanect进行3d扫描：
Skanect官方网址：
下载地址：（页面中含有详细的***步骤，但是一些链接已经失效，在后面的***步骤中含有其他下载链接）
详细***步骤：
下载skanect
下载kinect驱动包：
Dropbox下载地址：
坚果云下载地址：
3. 下载完驱动包以后，首先***OpenNI，然后是NITE，再然后是sensor（此文件也就是Primesense），最后是SensorKinect.
4.把kinect通过USB连接到电脑，检查控制面板中的设备管理器，判断是否已经连接成功。
5.***skanect并运行skanect.exe
1. 若基于32位操作系统，当使用skanect应下载之前ReconstructMe的所需的驱动，并附加NITE（具体***顺序如上所示）：
dropbox下载：
坚果云下载：
2. 若运行skanect时，提示未查找到openni.dll则需根据你***的目录找到openni.dll并复制到system32中！)
最后一种方法是通过processing编程实现，对于使用过Processing或者java的人比较适用。虽然自己之前没有接触过java，但还是尝试了一下，欢迎大家一起折腾，具体步骤：
首先还是需要***Kinect的驱动（本人亲测为***64位的驱动，如果你使用的操作系统是32位的还需***NITE，因为后面调用processing库是需使用到）
Processing的simple-openni库下载及***:
(木有接触过processing的，百度一下即可找到，下载该软件并根据官网指示了解如何***库文件)
Processing代码：
普通浏览复制代码
import&processing.opengl.*;
import&SimpleOpenNI.*;
import&kinectOrbit.*;
KinectOrbit&myOrbit;
SimpleOpenNI&kinect;
String&turnTableAngle&=&&0&;
ArrayList&scanPoints&=&new&ArrayList();&
ArrayList&scanColors&=&new&ArrayList();&
ArrayList&objectPoints&=&new&ArrayList();&
ArrayList&objectColors&=&new&ArrayList();&
float&baseHeight&=&&&;&
float&modelWidth&=&&&&;
float&modelHeight&=&&&&;
PVector&axis&=&new&PVector(0,&baseHeight,&&&);
int&scanLines&=&200;
int&scanRes&=&1;
float[]&shotNumber&=&new&float[3];
int¤tShot&=&0;
public&void&setup()
&&size(800,&600,&OPENGL);
&&myOrbit&=&new&KinectOrbit(this,&0,&&kinect&);
&&myOrbit.drawCS(true);
&&myOrbit.drawGizmo(true);
&&myOrbit.setCSScale(&&);
&&myOrbit.drawGround(true);
&&kinect&=&new&SimpleOpenNI(this);
&&kinect.setMirror(false);
&&kinect.enableDepth();
&&kinect.enableRGB();
&&kinect.alternativeViewPointDepthToImage();
&&for&(int&i&=&0;&i&&&shotNumber.length;&i++)&
&&&&shotNumber&i&&=&i&*&(2&*&PI)&/&shotNumber.length;
public&void&draw()&
&&kinect.update();&
&&background(0);
&&myOrbit.pushOrbit(this);&
&&drawPointCloud(5);
&&updateObject(scanLines,&scanRes);
&&if(currentShot&0&¤tShot&4)
&&&&scan();
&&drawObjects();
&&drawBoundingBox();&
&&kinect.drawCamFrustum();&
&&myOrbit.popOrbit(this);&
void&drawPointCloud(int&steps)
&&int&index;
&&PVector&realWorldPoint;
&&stroke(255);
&&for&(int&y&=&0;&y&&&kinect.depthHeight();&y&+=&steps)
&&&&for&(int&x&=&0;&x&&&kinect.depthWidth();&x&+=&steps)
&&&&&&index&=&x&+&y&*&kinect.depthWidth();
&&&&&&realWorldPoint&=&kinect.depthMapRealWorld()[index];
&&&&&&stroke(150);
&&&&&&point(realWorldPoint.x,&realWorldPoint.y,&realWorldPoint.z);
void&drawObjects()
&&pushStyle();
&&strokeWeight(4);
&&for&(int&i&=&1;&i&&&objectPoints.size();&i++)
&&&&stroke(objectColors.get(i).x,&objectColors.get(i).y,&objectColors.get(i).z);
&&&&point(objectPoints.get(i).x,&objectPoints.get(i).y,&objectPoints.get(i).z&+&axis.z);
&&for&(int&i&=&1;&i&&&scanPoints.size();&i++)
&&&&stroke(scanColors.get(i).x,&scanColors.get(i).y,&scanColors.get(i).z);
&&&&point(scanPoints.get(i).x,&scanPoints.get(i).y,&scanPoints.get(i).z&+&axis.z);
&&popStyle();
void&drawBoundingBox()
&&stroke(255,&0,&0);
&&line(axis.x,&axis.y,&axis.z,&axis.x,&axis.y&+&100,&axis.z);
&&noFill();
&&pushMatrix();
&&translate(axis.x,&axis.x&+&baseHeight&+&modelHeight&/&2,&axis.z);
&&box(modelWidth,&modelHeight,&modelWidth);
&&popMatrix();
void&scan()
&&for&(PVector&v&:&scanPoints)
&&&&boolean&newPoint&=&true;
&&&&for&(PVector&w&:&objectPoints)
&&&&&&if&(v.dist(w)&&&1)
&&&&&&newPoint&=&false;
&&&&if&(newPoint)
&&&&&&objectPoints.add(v.get());
&&&&&&int&index&=&scanPoints.indexOf(v);
&&&&&&objectColors.add(scanColors.get(index).get());
void&updateObject(int&scanWidth,&int&step)
&&int&index;
&&PVector&realWorldPoint;
&&scanPoints.clear();
&&scanColors.clear();
&&float&angle=(currentShot-1)*2*PI/3;
&&rotateY(angle);
&&line(0,0,100,0);
&&int&xMin&=&(int)&(kinect.depthWidth()&/&2&-&scanWidth&/&2);
&&int&xMax&=&(int)&(kinect.depthWidth()&/&2&+&scanWidth&/&2);
&&for&(int&y&=&0;&y&&&kinect.depthHeight();&y&+=&step)
&&&&for&(int&x&=&xMin;&x&&&xMax;&x&+=&step)
&&&&&&index&=&x&+&(y&*&kinect.depthWidth());
&&&&&&realWorldPoint&=&kinect.depthMapRealWorld()[index];
&&&&&&color&pointCol&=&kinect.rgbImage().pixels[index];
&&&&&&if&(realWorldPoint.y&&&modelHeight&+&baseHeight&&&&realWorldPoint.y&&&baseHeight)
&&&&&&&&if&(abs(realWorldPoint.x&-&axis.x)&&&modelWidth&/&2)
&&&&&&&&{&
&&&&&&&&&&if&(realWorldPoint.z&&&axis.z&+&modelWidth&/&2&&&&realWorldPoint.z&&&axis.z&-modelWidth&/&2)
&&&&&&&&&&{&
&&&&&&&&&&&&PVector&rotatedPoint;
&&&&&&&&&&&&realWorldPoint.z&-=&axis.z;
&&&&&&&&&&&&realWorldPoint.x&-=&axis.x;
&&&&&&&&&&&&rotatedPoint&=&vecRotY(realWorldPoint,&angle);
&&&&&&&&&&&&scanPoints.add(rotatedPoint.get());
&&&&&&&&&&&&scanColors.add(new&PVector(red(pointCol),&green(pointCol),&blue(pointCol)));
&&&&&&&&&&}
PVector&vecRotY(PVector&vecIn,&float&phi)
&&PVector&rotatedVec&=&new&PVector();
&&rotatedVec.x&=&vecIn.x&*&cos(phi)&-&vecIn.z&*&sin(phi);
&&rotatedVec.z&=&vecIn.x&*&sin(phi)&+&vecIn.z&*&cos(phi);
&&rotatedVec.y&=&vecIn.y;
&&return&rotatedVec;
public&void&keyPressed()&{
&&switch(key)
&&&&case&'s':
&&&¤tShot++;
&&&&break;
&&&&case&'c':&
&&&&objectPoints.clear();
&&&&objectColors.clear();
&&&¤tshot=0;
&&&&break;
&&&&case&'e':&
&&&&exportPly('0');
&&&&break;
&&&&case&'+':&
&&&&scanLines++;
&&&&println(scanLines);
&&&&break;
&&&&case&'-':&
&&&&scanLines--;
&&&&println(scanLines);
&&&&break;
代码下载地址：
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参考知识库
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Skanect是一款实用的三维的描工具，我们平常用的扫描软件都是二维的，这个三维的可以帮助我们扫描各种3维的模型，在使用之前需要配上相应的3维扫描器，比如华硕的Xtion或者微软的Kinect传感器等。有了他就可以轻松将人体、物件等扫描在三维模型导入到计算机软件中。
功能特点：
Skanect支持全彩色三维模型的扫描对象，一个人或一个房间从来没有如此的方便和实惠。 Skanect变换微软Kinect或华硕Xtion相机成一个超低价扫描仪在几分钟之内，能够创造出真实场景的三维网格。现在的3D扫描进入世界！
快速与现有技术不同，Skanect 可获取的 3D 场景信息的密集度高达每秒 30 帧。只需左右移动你的相机，就能快速捕捉到一个全景视图。简单易用使用 Skanect 进行 3D 扫描非常容易，Skanect 提供了一组预定义的场景模型，适用于大多数不同类型的场景扫描。此外，点几下鼠标你就可以将你扫描的 3D 图像分享给你的朋友，完全无需任何专业训练就可以开始进行 3D 扫描！成本极低Skanect 采用的是消费级的 3D 相机，因此这个 3D 扫描解决方案的硬件成本非常低。对于非商业用途的个人和爱好者，甚至可以下载的免费版本的 Skanect，包括免费的 Sculpteo 3D 打印和 Sketchfab 在线共享平台的免费使用权。商业用户也只需 99 欧元（不含***），包括一年的更新和无限制的出口许可。
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ManCTL Skanect是一款功能强大的，Skanect配上华硕的Xtion或者微软的Kinect这样的传感器，就能够实现3D扫描，几分钟就可以完成一张全彩3D图。有了Skanect，给物品、房间甚至人，扫描一张全彩3D图变得非常廉价和简单。功能特色：快速与现有技术不同，Skanect 可获取的 3D 场景信息的密集度高达每秒 30 帧。只需左右移动你的相机，就能快速捕捉到一个全景视图。简单易用使用 Skanect 进行 3D 扫描非常容易，Skanect 提供了一组预定义的场景模型，适用于大多数不同类型的场景扫描。此外，点几下鼠标你就可以将你扫描的 3D 图像分享给你的朋友，完全无需任何专业训练就可以开始进行 3D 扫描！成本极低Skanect 采用的是消费级的 3D 相机，因此这个 3D 扫描解决方案的硬件成本非常低。对于非商业用途的个人和爱好者，甚至可以下载的免费版本的 Skanect，包括免费的 Sculpteo 3D 打印和 Sketchfab 在线共享平台的免费使用权。商业用户也只需 99 欧元（不含***），包括一年的更新和无限制的出口许可。Skanect教程：自己动手做一个3D人像设备：电脑一台（有好一点的显卡）Kinect（无论Xbox版还是Windows版）电动转盘（选配）软件：SkanectGeomagic（链接）用于修整导出的模型步骤：将Kinect链接到电脑上，打开Skanect软件&&&可以看到最上边有Prepare、Record等步骤在Prepare阶段，我们要做的是选择记录的类型，人像要选Body，BoundingBox是说你要记录的人体大小，如果是半身像，1*1*1米就可以了，点选Start进入下一步骤&&&现在我们就可以开始记录了，注意扫描的时候不要佩戴眼镜，还有最好带帽子等，因为头发的扫描效果不好。点击倒数按钮经过5秒倒数即可开始扫描&&&扫描的时候可以让朋友帮你拿着Kinect转，或者自己在凳子上转都可以，如果有转盘的话效果会更好，扫描环境最好在光线充足的地方，移动速度要缓慢而均匀。&扫描完成后可得到一个半身的无色立体图像，如果你觉得还行，就可以直接进入下一步，如果效果不是很好，可以选择用更高计算能力的的CPU或者GPU重新计算一遍。&&&这里可以选择快速的处理一下，也可以自己填孔，上色等，在此处做简单的处理后可以导出此模型了&&&选择导出Ply的格式，还有试用版是不支持导出高高精度模型的，只能导出一个很粗略的模型。用Geomagic打开这个PLY文件做简单的处理&在软件里边主要做的操作就是填孔，网格医生修复曲面等。因为这是临时扫描的，我就展示一个我已经做好的给大家看吧。头上那条毛巾是因为头发的扫描总是不好，就搞了条毛巾把头发盖住了。。。最后导出ply格式的模型，找3D打印商打印出来，5cm高的模型+软件的费用总共花下来不到300块钱。以下为打印出来的模型效果，说实话打印的精度还是一般，可能是我要的个头太小了。。。
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