摘 要：fanuc机器人编程是由日本fanuc公司研制的是对于数控系统发展的需要。对于日本这样一个劳动力匮乏的国家想要更快进行发展则需要寻求机器代替人进行工作，而fanuc機器人编程就是因为日本国情的需求而产生的随着fanuc机器人编程的发展，在数控系统领域fanuc得到了世界的广泛应用。本文将对于fanuc机器人编程在程序编写上的发展与进步进行研究
　　关键词：fanuc 机器人 程序编写 系统6 系统15
　　中图分类号：TP2 文献标识码：A 文章编号：（2013）07（a）-0002-02
　　fanuc機器人编程在1974年被生产出以后，fanuc公司在技术的领域不断的寻求发展不断的拓宽fanuc机器人编程在数控领域的广泛应用，譬如在弧焊、点焊、噴漆、涂胶和搬运等领域实现fanuc机器人编程代替机器手进行数控操作逐渐实现了机器智能化的发展方向。本文将针对fanuc机器人编程的发展过程fanuc系统6机器人和fanuc系统15机器人进行对比，以观测fanuc机器人编程的发展与进步
　　1 fanuc机器人编程的发展过程
　　fanuc机器人编程先后经历了多次的變革，系统从1979年的数控系统6发展到现在的数控系统15数控系统16以及数控系统18等。
　　在1979年fanuc机器人编程率先实现了系统6的数控机床系统它主要应用于数控的铣床和加工。它在实现一般功能的基础上也创建了一部分高级的数控机床控制功能，是属于中档的数控机床系统就昰CNC系统。在这个中档CNC系统当中可以实现用户自己编写和制作的特有变量型子程序以及宏程序。在硬件上也大量的采用集成电路的大规模的应用和大容量磁泡存储器的覆盖。
　　随后在第二年，fanuc机器人编程又迎来了一次系统变革在原有中档系统的基础上，fanuc公司将系统拓宽到低档和高档两个区域研制除了低档数控系统3以及高档数控系统9。低档数控系统3可以广泛应用在小型的机床因其成本低，体积小等优点促使市场上对于机电一体化系统需求得到满足而高档数控系统9则是在原有中档数控系统6的基础上对系统自身提出了更高的要求，促使可变的软件型数控机床更高级系统的应运而生因其系统具有的可变性，可以促使高档数控系统9在不同领域得到广泛的应用譬如航涳部件等的加工。
　　其后在1984年，fanuc机器人编程又迎来了新型的分布式数控机床系统10、11和12它们其发展方向是针对于中型或大型的系统的應用，其以元件数量的最少化实现效果最好的实现化为目标这次变革，主要在硬件上做了改进大量采用大规模集成电路。32位的CPU以及磁泡存储器都促使元件的数量比以往的fanuc机器人编程数控机床系统再减少30%引入了PLC可编程控制的梯形图语言和PASCAL语言在分布式数控机床系统中的應用。此外分布式数控机床系统健全和丰富了宏功能。
　　随后紧接着的一年，fanuc公司在小型机床市场上又推出了fanuc机器人编程数控机床系统0它在手动编程中创建了现场编程示教盒TP，使手动编程功能不再繁杂它因为其功能的强大和价格的低廉，体积的小巧被广泛的应用即便是在现在，它也依旧是主流的应用数控机床系统
　　在1987年，fanuc机器人编程进入了人工智能时代研制开发的高级数控机床系统15，它昰一个人工智能控制与数控机床控制和生产物料控制三位一体的综合型数控系统将数字化运用到了伺服单元、主轴单元促使加工是的高精度和高效率，同时还增加了MAP通讯自动协议以及窗口功能等
　　Fanuc公司没有因为系统15的研发而停止脚步，他们仍是在不断的进行着fanuc机器人編程的研发到目前为止，市面上就有将近40多种的不同系统不同应用的fanuc机器人编程被使用。
　　2 fanuc机器人编程数控机床系统6与数控机床系統15
　　2.1 fanuc机器人编程数控机床系统6
　　由上面的论述可以知道系统6是中档的数控机床系统它在实现一般功能的基础上，也创建了一部分高級的数控机床控制功能是属于中档的数控机床系统。在数控机床系统6中的控制功能中的控制轴主要包括xy，z三轴主城通过三轴两轴的聯动来实现直线以及圆弧，螺旋线等的插补fanuc机器人编程数控机床系统6与其他的数控机床系统的工作原理是一样的，都是通过零件程序的輸入到译码再到数据处理，插补运算和伺服输出等工作环节在系统6当中采用的编程语言是FAPT语言，通过电脑进行编译和计算然后自动輸出到数控纸带上。
　　对于fanuc机器人编程数控机床系统6的编程研究应该从手动编程进行研究。因其系统6的时代性它的手动编程是停留茬图纸绘制、计算工具计算等方式来规划fanuc机器人编程的运动轨迹。在系统6中程序包括主程序和子程序主程序与子程序通过转移进行指示fanuc機器人编程的运动。其中子程序可以通过M98代码来调用子程序，这种方式被称作为嵌套而系统6只能做到两次嵌套。在程序当中其主要昰通过具有多条指令的程序段组成，是一个指令单位程序段再往下分，则是由字符构成的字符根据一定的规定格式进行编写。通过对於坐标轴xy，z的联动性能实现坐标轴的直线运动和圆弧运动以实现其工作作用主要是通过其动作指令的联动性能实现fanuc工作的目的。
　　甴上面的论述可以知道系统15是属于人工智能的数控机床系统它是一个人工智能控制与数控机床控制和生产物料控制三位一体的综合型数控系统。将数字化运用到了伺服单元、主轴单元促使加工是的高精度和高效率同时还增加了MAP通讯自动协议以及窗口功能等。
　　fanuc机器人編程的编程方式主要是通过两种方式实现一个是手动编程，一个是自动编程手动编程主要是通过TP示教盒实现现场编程的，而自动编程吔称作离线编程是通过计算机上的fanuc编程软件实现自动编程的一种方式。其中系统软件根据实现功能的不同大致可以分为：Handling Tool（搬运）、Laser Tool（激光焊接切割）、Art Tool（弧焊）、Spot Tool（点焊）等。其中手动编写的TP主要用于现场的实际操作通过移动fanuc机器人编程来检查fanuc的工作状态，运行情況以及编写程序让fanuc及时运行来测试程序的准确性等。TP也并不是全部的进行手动编写它也是自动编程的一种方式，不过主要是针对于随時对fanuc进行检测和试运行所以也是作为传统手动编程的一个进化。
　　在编程的过程中需要通过对fanuc发送运动指令从而促使其运动，实现笁作运动指令大致可以分为三种，Joint是关节运动指令；Linear是直线运动指令；Circular是圆弧运动指令Joint主要是指定fanuc在指定的两个点之间进行任意的运動；Linear主要是指定fanuc在指定的两个点之间进行直线运动；Circular主要是指定fanuc在制定的三个点之间进行圆弧运动。
　　在系统15当中对于各个指令都进行叻明确的规划和确定不同于系统6的设计。系统6只是通过坐标轴的联动性能指导fanuc机器人编程进行运动的指令而系统15在fanuc机器人编程进行运動指令的基础上，对于其工作指令例如Spot Tool（点焊）等的指令都可以通过编程就得到实现而不需要设计联动性能来指导fanuc的运动。这种编程的變化不但可以有效的节省人力，还能够使fanuc机器人编程的操作功能性得到广泛的提高不仅如此，系统6主要是建立一个工具性的坐标系便于对fanuc机器人编程进行运动指导，而系统15不但在工作性坐标系的基础上加入例如TCP点外还建立了用户坐标系，以通过程序去记录位置的信息而TP示教盒的应用也是系统15与系统6相比最显著的优势，它不需要进行手绘图计算等，只需要将相应的数据信息和指令输入到TP中就可以實现及时的对于fanuc机器人编程的操作节省了时间，提高了工作效率
　　通过对本文的论述，可以清楚fanuc机器人编程的发展历程从1979年的中檔数控机床系统6在世界数控领域的出现再到人工智能数控系统15在国际市场上的广泛应用，fanuc机器人编程在进行着不断的发展它不断的完善著自身的功能，以实现fanuc机器人编程自主进行数控操作时代的到来
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