球坐标系下的点,两点确定一条直线.如何用球坐标的线表达式判定两直线垂直?注意,是直接球坐标判断!
是个有趣但困难的问题 ,让我想想看.
要快点那！有好办法我会加分的！筹备国际赛，紧急需要良好的计算方法
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双色球走势图带坐标连线
“去城外整顿秦军兵马，带离镐京城二百余里，迎接郑将军一行还朝！”姬宫?号令下去，褒洪德双手抱拳领命作揖，“是！”
“是臣妾不对，”褒姒拉了拉姬宫?的手，“当时答应了他的却没能承兑，本来就是臣妾不对！”
“寡人行路，不出七天便到郑国，你若受得住，跟寡人走！”姬宫?在褒姒的耳边说道，若是和姬宫?一起出发，那么路上必定不是走这个修好的大路，而是绕绕弯弯的崎岖小道，更加不会是坐在马车上风雨无侵，可是思忖片刻，褒姒还是点了点头，她相信姬宫?说出这话来就不是这么简单的提前带她去见念儿而已，“臣妾受得住，跟着大王走，什么风雨臣妾没有见过”
“宣膳，一会儿拿入寝宫之中”姬宫?疲惫的说道，捏了捏自己的鼻梁
申后此话一出，在场的所有人都纷纷议论开来，宜臼若是回到镐京城只怕姬宫?不会轻饶他，申后此举牺牲的是权位，而保全的则是宜臼的性命姬宫?坐在椅塌上俯瞰着在大殿上站立的身后，心中掂量着整件事情的利弊，面无表情，眼如鹰隼般的光华直直的射向申后，很长时间都没有开口
赵叔带点了点头，“刚才回到太宰宫接到了消息，只怕是郑伯未必走得了了”
郑伯友没有一点自己能赢郑启之的信心
“娘此话怎讲”宜臼问道
“无妨，只是顺手之事，”楚夫人说道，“我这番祈福倒是当真该为娘娘祈愿了，褒大夫不知可是深谙兵法之人沙场可不比朝堂，生死只是旦夕之间，娘娘必定十分担心吧”
“饿了吧”姬宫?看着褒姒问道，将食盒放在了桌案之上，在椅塌上坐了下来，伸出手请褒姒坐下，“尝尝看，味道和不和口味”
“岁贡一事，无需诏书，各路诸侯也是要到镐京城中一聚的，太子殿下请放心，大王不日则能折返纵然秦候狼子野心，只怕也撑不了多久，待大王返京之后，如今天下之事必当奖惩有度！”熊仪看着宜臼说道，信誓旦旦，也十分谦卑，让人看不出他心中所想
“说下去……”姬宫?抬了抬手看着虢石父说道
“我讨厌死你们了！”念儿转过身冲着褒姒大吼了一声，然后双手插着腰吼道，双色球走势图带坐标连线“娘说话不算话，将念儿送到这里来，不来接念儿，念儿讨厌死你们了！”说完他跺了跺脚，就推门而出了，只留下了秀秀看着褒姒又看着门外的念儿，不知道怎么办
“诸侯齐聚镐京城，发生了这等大事，你稳住诸侯！”姬宫?说道，目力所及看着远方，用咬牙切齿的声音说道，“尤其是齐伯！”
“早就叫他不要管了，”褒姒的手紧紧的攥在一起，面色苍白
“哦”赵叔带看着郑伯友发出了一句疑问，“所以郑伯以为当初她推你做这个司徒是为了什么”
“现在”环莺惊讶的问道，“不是一开始说，要等祭天大典结束后吗”
秦夫人奉召前往前殿，与大家宣读诏书，赵叔带提出最后的质疑，“为何这封诏书不曾在太宰宫登记”
“可是娘，我没有乱杀无辜！”宜臼看着申后说道，不明白这两件事情何必相提并论
“秦军都撤了吗”姬宫?站在床榻边上看着褒洪德问道
“既然是接伯服，无需娘娘与大王亲自前往，叫郑伯派一二侍卫护送入京便是了！”赵叔带问道
悉人摇了摇头，“大概就是娘娘若要走，不要留吧”
魏夫人转过身看着秦夫人与申后，心中猜测这二人必定是在联合做什么，如今大王生死未卜到底能不能从前线回来，她到底是应该站在申后这边还是站到褒姒那边思忖良久，魏夫人笑了笑，似乎站在哪边对于这些人来说，她的意义都不算太大，既然如此，不妨两边都站站，也不至于押错注，输掉全部的身家性命嘛！她想到这里就径直的朝着琼台殿走去，褒姒刚起不久，正在摆弄自己的古琴，自从秀秀伯服走后，她便在这里百无聊赖了起来，郑伯友的下属时时回禀，以打消褒姒心头顾虑
“什么时候能醒”褒洪德担心的问道
“娘娘不必忧心，褒大夫迟早会谅解娘娘一番苦心的！这些日子褒大夫与娘娘势如水火只怕是有人在褒大夫耳旁挑唆离间，若是假以时日，他看见娘娘所为没有辜负他当初的教导，心中安慰，也是会知道自己今日之错的！”赵叔带试图宽慰褒姒的心，褒姒却摇了摇头，伸出手，示意此事不必再谈了，“我父亲是个什么人，我再清楚不过了，如今既然已经成为了周后，也不必再流连于此等小事儿了，舅舅放心”
“只怕娘娘没有看起来这般淡定”楚夫人说道
申后此话一出，在场的所有人都纷纷议论开来，宜臼若是回到镐京城只怕姬宫?不会轻饶他，申后此举牺牲的是权位，而保全的则是宜臼的性命姬宫?坐在椅塌上俯瞰着在大殿上站立的身后，心中掂量着整件事情的利弊，面无表情，眼如鹰隼般的光华直直的射向申后，很长时间都没有开口
“此行东征，寡人先带回楚夫人又要迎娶齐姬，问你留在寡人身边值与不值”姬宫?说道，其实他全都听到了，可是他不想提起令褒姒不安的事情，便只提了这一句，“唉……天下都知道是寡人有负于你，可寡人这莫大的冤屈该找何人去说”
姬宫?说道，“她既能解毒，就能用毒，远离些小心些，总归是好的”
褒姒抬起头看着他，“当日我入宫之时，这里便是我唯一的栖身之所，走走到哪里去”
“褒大人，不是我等不愿意给你行个方便，只是如今地牢之中关押着后天斩首的重犯，我等也不敢如此鲁莽行事！”侍卫看着褒洪德说道，褒洪德眉头一锁看着这几个侍卫问道，“后天斩首”
“是她逼大王这么做的”郑伯友说道
齐伯拜谒之后便退了下去
“熊宁”褒姒觉得这名字有些耳熟，却一时也想不起其他，“楚侯的妹妹，来头倒也不小大王如今重用楚国，可是借楚攘秦”
恰逢此事，褒洪德大败犬戎部队，犬戎绕过秦岭经太行抵北狄，与狄主商议两国合并攻打镐京城北狄东夷西戎三军交汇，而晋国则缺乏能行军运兵的大将，晋北之地驻守的将军屡战屡败屡败屡战，双色球走势图带坐标连线节节后退，已经退出了数里城池，若是再如此下去，只怕是晋国不保郑国则唇亡齿寒最终威胁的便是镐京城
“大王”褒姒看着姬宫?有些不解，在他的对面坐了下来，拿起放在食盒上的筷子，只是些清粥小菜，味道格外的清淡，不过这粥想必是熬了很久，浓香四溢，以鸡汤下米，肉味侵入米中米香留在肉汤里，二者相得益彰相辅相成，散发着一种令人垂涎欲滴的诱惑，褒姒轻抿了一口，香气扑鼻而至包裹着味蕾，她咽下口中的清粥问道，“有劳大王了”
熊宁答道，“大王看起来是要攻打东夷，实际上则是要除掉秦候与秦夫人，将秦国的大权揽在自己手中先前将我雪藏起来，只是为了不让秦夫人有所察觉，助我躲过一劫，我能取秦夫人腹中之子，若是没他的应允，娘娘觉得我怎么会有这么大的胆子我承担责任无非是代大王受过而已，对他来说，无论何时，真正的知己只我一人而已，这些年在后宫里他爱的女人就多了，来了又去，几载春秋，唯一不能忘的也是我而已娘娘曾经侍寝，应该知道大王久欢不泄一事吧便是因为身下女子并非心头所爱，只有我能解此惑而已”
那么对于褒姒来说，唯有除掉危险的熊宁，才能在后宫之中保住性命
褒姒看着郑伯友的样子也有些闪烁，将脸别向了一边，小声地向姬宫?说着，“臣妾没事儿，放臣妾下来吧”她自己看不见自己，所以并不知道他的脸色看起来有多难看，寒风呼啸像是利刃一刀刀的割在了她的面颊之上，让人觉得生疼，也将她较弱的肌肤吹的十分粗糙，失去了往日的容颜
“是了，”赢德盯着熊仪，两人虽不是头一遭见面，但却是头一遭对峙，赢德心中的积蓄已经有了一阵，指着熊仪说道，“你围困我褒城一事，我还没有与你计较！”
郑伯友皱了皱眉头，“你说什么”
“大王”悉人向怒气冲冲离开寝宫的姬宫?行礼拜谒，姬宫?猛地顿住了自己的身体，看着门外的悉人说道，“娘娘要走，不必拦她！”
“此事，我可以帮得上忙！”忽然就有一位嫔妃说道，紧接着是剩下的几位嫔妃应声，然后就是所有的女人们想尽了自己的一切朝中关系，向褒姒信誓旦旦的保证着褒姒清楚，这些女人们的保证是没有任何作用可言的，若是他们去劝说自己的父亲或者哥哥与秦国抗衡，只怕各位诸侯也要考量与秦国相抗之后，自己是不是能从中全身而退
“匕首”褒姒从短靴中拿出了那柄镶嵌着宝石的利刃，不解的看着虢石父
“我去开些药方吧”女人问道
“自然！”褒姒点了点头，“天佑大王，双色球走势图带坐标连线只要些许时日便能返朝入京，所以请念儿登基的话以后不可再说！”
正想着，姬宫?就大步迈入了显德殿的正门，褒姒立刻起身相迎行李作揖，“大王！”
“事情都安排妥当了”赢德问着褒洪德，语气之中透着他心中所想，已经全不似之前对褒洪德的态度了，褒洪德猜测褒姒必定是对赢德说了些什么，既然赢德对自己有了怀疑之心，他也无需再将自己的计谋与想法和盘托出了，为今之计是如何才能救得了褒姒，他从一开始就没有打算让褒姒去死
此事越传越像是真的，最后就干脆就变了味道，传言齐伯将会吞下整片东夷的领土，而齐姬也已经怀了数月的身孕，人人面上都带着一种诡异莫测的微笑，相视一笑这故事就必定要被再加工一次，拦也拦不住流言的波及
“我不怕死”郑伯友看着褒姒，捧起她的脸，深情的盯着她
“你若是爱一个人，此刻就不会这么平静了！”熊宁说道，褒姒却笑了，“楚夫人觉得本宫若是爱大王，此刻就该歇斯底里怒气难当吗”
“娘娘，”环莺跌跌撞撞的从外面跑了进来，自从那日被褒姒张嘴之后她学乖了些，在褒姒的面前是有所收敛，但是在背后毫无悔改之意，因为大王没有怪她，她便因此而肆无忌惮的在背后和其他的悉人们嚼舌根，完全忘记了自己是谁的悉人
“那你如实向寡人说，娘娘是否曾经委身于你”姬宫?瞪着郑伯友问出了这句话，郑伯友心头一惊下意识的退了一步，紧接着跪倒在地，“是在下对娘娘用强，请大王赐微臣一死，此事与娘娘无关”
“寡人不在乎！”姬宫?明白赵叔带说的是什么事情，冷冰冰的说道
“便是如此，也无可奈何”褒姒叹了口气，她坐在了椅子上，手指轻捻，心中怅然，果然死对于一个人来说才是最轻松的事情，不用思考怎么去面对，只要躺在王陵之中天长日久就是了，“隔些日子怕是要把念儿和秀秀接回宫里来，
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轴类零件球坐标机械手毕业设计
导读：必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分，把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，进行机
前言 由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在眉睫。单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。
本次毕业设计课题为轴类零件球坐标机械手。随着生产率水平的提高，人们对产品精度和质量要求越来越来严格，企业生产线的自动化程度要求越来越高，工业机械手已成为多数企业生产线上必不可少的设备。此次设计的机械手各组成部分有：手爪、手腕、手臂、机身、机座等。并对其进行了严谨、详细的设计、计算、校核和绘图。由于自身缺乏实践经验，而且本次设计内容较多，任务繁重，而且这方面的资料少，加重了设计的难度。所以在设计中难免会出现这样那样的错误，还请各位老师斧正。
总之，我希望通过本次毕业设计对自己未来将从事的工作进行一次适应性的训练，从中锻炼自己分析问题、解决问题的能力，为将来的工作打下一个良好的基础。
对机械手的分析
1.1 机械手的分类
机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工才做的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。这种机械手在国外称为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。
在国外，目前主要是搞第一类通用机械手，国外称为机器人。本课题所做的机械手是属于第三类机械手。
1.2 发展趋势
目前工业机械手主要用于机床加工、铸造、热处理等方面，无论数量、品种和性能方面还是不能满足工业发展的需要。
在国内主要是逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械手等。将机械手各运动构件，如伸缩、摆动、升降、横移、俯仰等机构以及根据不同类型的加紧机构，设计成典型的通用机构，所以便根据不同的作业要求选择不同类型的基加紧机构，即可组成不同用途的机械手。既便于设计制造，有便于更换工件，扩大应用范围。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械手的作用。
此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统中的一个基本单元。
在国外机械制造业中工业机械手应用较多，发展较快。目前主要用于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先指定的作业程序来完成规定的操作。
此外，国外机械手的发展趋势是大力研制具有某种智能的机械手。使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得一定成绩。
视觉功能即在机械手上***有电视照相机和光学测距仪（即距离传感器）以及微型计算机。工作是电视照相机将物体形象变成视频信号，然后送给计算机，以便分析物体的种类、大小、颜色和位置，并发出指令控制机械手进行工作。
触觉功能即是在机械手上***有触觉反馈控制装置。工作时机械手首先伸出手指寻找工作，通过***在手指内的压力敏感元件产生触觉作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小通过装在手指内的敏感元件来控制，达到自动调整握力的大小。总之，随着传感技术的发展机械手装配作业的能力也将进一步提高。
更重要的是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前机械制造系统的人工操作状态。
1.3 机械手的组成
球坐标机械手主要由执行机构、驱动机构、和控制系统三大部分组成
（1） 执行机构
机械手的执行机构可以分为手部、手臂、和躯干等三部分。手部一般***在手臂的前端其
构造是模仿人的手指。手臂可以分为无关节臂和有关节臂，其主要作用是引导手指准确地扎住工件，并运送到所需要的位置上。躯干是***手臂，动力源和执行机构。
（2） 驱动机构
机械手的驱动机构主要有四种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压、
气动用的最多，电动和机械用的比较少。
（3） 控制系统
机械手控制的要素包括工作顺序，到达位置、动作时间、运动时间、运动速度和加减速度等。机械手的控制可以分为点位控制、连续轨迹控制、力控制和智能控制方式等 （4）球坐标机械手结构特点
球坐标机械手的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的，如图。其工作空间是一个类球形的空间。这种机械手结构简单、成本较低，但精度不很高，主要应用于搬运作业。
1.4 应用机械手的意义
一、以提高生产过程中的自动化程度
应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。
二、以改善劳动条件，避免人身事故
在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。
在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。
三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产
应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。 综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。
1.5 课题工作要求
机械加工工业机械手是现代制造中的重要装备，特别是在现代自动化生产线制造中一种不缺少的装备，因此按照制造现场的实际运行状况，设计一种灵巧、机构紧凑、满足要求的工作范围，适用铣削加工轴类的机械手，
技术要求：
收集各种相关的资料，选择合适的方案。 能够正确地工作。 技术上要先进，结构上要合理，要有安全上的保证。
手的夹持部位要有可调性，每个动作要有缓冲，液压阀的连接方式采用集成块。 控制部分要能进行灵活调节，手动、单步、单周期、连续和回原位五种工作方式。 编写说明书。
工作要求：
伸出—夹紧—运行—松开—复位等 夹紧工件，运行可靠控制：PLC
包含总结汇报、IT计算机、办公文档、旅游景点、计划方案、专业文献、人文社科、出国留学以及轴类零件球坐标机械手毕业设计等内容。本文共9页
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