爬墙机器人_百度文库
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履带轮机构爬墙机器人的设计
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&&Development of a wall-climbing robot using a tracked wheel mechanism的翻译
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你可能喜欢& & 墙面上爬来爬去的是神马?!莫要惊慌，既不是壁虎也不是变异蜘蛛，它们是可爱的Wallbots&&能在垂直表面进行穿越的机器人。想知道怎么制作?嗯哼，往下看吧~小W可以在任何含金属墙面上移动，包括电梯，白板，冰箱、金属门。小W还配备了几个光，通过它们可以进行简单的交互。 3种模式可供选择，通过光传感器进行转换：红色走得快，趋近障碍物(例如人的手或者小W的兄弟姐妹们);绿色走得慢，远离障碍;***走得最慢，检测到物体时完全停止。
& & 1 工具和材料
& & ● 一些不易弯曲的硬线
& & ● 绝缘胶布
& & ● 硬板纸
& & ● 胶棒
& & ● 热胶***
& & ● 剪刀
& & ● 剪钳(绞线的那个)
& & ○ 2.2K欧姆*4
& & ○ 10K欧姆电阻
& & ○ 100欧姆电阻
& & ○ Arduino Mini()
& & ○ 伺服电机*2
& & ○ 磁铁片*6
& & ○ 1个RGB 灯
& & ○ 1个轻型的电池
& & 2 使伺服电机连续运转之入门篇
& & ● 把固定它的壳子打开，对每个伺服机做简单修改就能得到我们需要的连续转动，先撬开壳子。
& & ● 把妨碍转动的壳子剪掉，这样电位计就能一直获得连续信号。
& & ● 这个黑色的部分是用来让它转了180度后停止的，看见没?两个黑色塑料小片儿。
& & ● 取下齿轮
& & ● 把黑色壳子上的线剪下(下一个大步会告诉你怎么处理它们)。
& & ● 把挡着连续转动的小塑料片儿剪掉。
& & 3 使伺服电机连续转动之进阶篇
& & ● 现在，电位计已被成功调戏~(???)/~，她一直采集连续信号。
& & ● 从黑壳子上剪出红色，绿色和***的线(这个应当在上一步就做好了)。
& & ● 绿色的线和***线之间焊个2.2K的电阻
& & ● 在红色和***的线之间也焊个2.2K的电阻
& & 4 反向设置
& & ● 在相同模拟信号下，伺服机的转向一般是相同的。他们对称***在小W上，但是要让一个反向怎么办?在硬件和软件上都可以解决(我用硬件做的，因为我是代码懒人，摔!)。
& & ● 剪下电机到电机板子上的红色和蓝色的线。
& & ● 红线到蓝线，然后蓝线到红线(头晕了吧?其实就是像图上那样交叉一下)。
& & 5 组装电机
& & ● 这步很容易嘿!尽可能温柔滴把线塞到伺服机壳子里面，然后把齿轮装配好。可是捏，我加了电阻后，以前的壳子就不合适了，所以我用绝缘胶布把他们缠在一块儿的。
& & 6 齿轮上阵
& & ● 怎么附上去呢?我用的热胶，其实任何粘性强的玩意儿都可以使，先剪两根1英寸长的硬线。
& & ● 把每根线用热胶粘在伺服机顶部的齿轮里面。线要对半，露一半出来!
& & ● 在每根线的末端粘3个磁盘。磁盘也必须是对准中心!
& & 7 伺服机与单片机对接
& & ● 我用 9和 PIN 10来驱动电机。
& & ● Pin 9 &伺服机1的橙线。
& & ● Pin 10 &伺服机2的橙线
& & ● Ground &伺服机1,2的黑线。
& & ● V &伺服机1，2的红线。8 接
& & ● 把每个光敏电阻(光传感器)都连到Arduino上，一共4个传感器，左、右、前、后。
& & ● 每个光传感器的图下面有，传感器的一条线连接到VCC;另一条线连到10K和100欧姆的电阻上。10K电阻接地，100欧姆电阻连接输入端。每个传感器的输入(绿线)连到MINI上的模拟端口(A0,A1,A2,A3)。
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地址： ***：(86)774-2826670&现场就餐的市民挤爆大门，场面极为混乱。
老人以拿钱给儿子为由，要儿子回家详谈养老。
居家的“宅子们”每天三大任务，洗衣做饭打扫卫生。那些只能在地面跑来跑去的扫地机器人已经不能满足人类了，床上有头发怎么办？窗户窗帘上有灰尘怎么办？墙角上的蜘蛛网够不着怎么办？还有沙发空调各个地方的……
这时候，有个“章鱼”一样的机器人火了，人家炫爆市面上各种自动吸尘器和扫地机器人，其设计还入围了伊莱克斯设计挑战赛（科普一下，伊莱克斯是吸尘器的发明者，1998年推出第一台全自动智能吸尘器，很牛掰的样子~）。
这个叫“TODY”的章鱼清洁机器人跟其他普通扫地机器人的区别就是：TODY章鱼机器人能爬高！
但目前为止，正在开发的这款TODY章鱼机器人只能清洁“织物”，如地毯、窗帘、沙发和椅子等。这些我们需要用手动清洗的这些“织物”上污渍，在TODY章鱼机器人的“巧手”下也照样能洗干净。额~所以想把这款机器人带回家的，只能在伊莱克斯官网上参加预订和估价。
这个TODY章鱼机器人是利用蜂巢的原理设计的（从力学角度分析，封闭的六角等边蜂窝结构相比其他结构，能以最少的材料获得最大的受力……小编上网科普的。）
它的主要部件如水箱、集尘袋和发动机全部集中在中间位置，另外，可以在家里爬上爬下的主要靠四条长长的“手臂”，人家是可以钻到任何犄角旮旯里的。其中每个手臂上都集成了22个蒸汽喷嘴和29个真空吸嘴，这种东西就是负责清洁工作了。
不管是大房子还是小房子，打开后你就不用管它了，它会一点点的把家里的地板、桌子、沙发、床下等等各种地方打扫一遍，完美到位有没？
接着，当集尘袋装满了，它就会自动回到用户指定的位置……一切看起来都很人性的样子，感觉加一张脸就能成精了！
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***邮箱：> 美国大学研发会跑、会跳、会开门、会爬墙的“狂躁”机器人解释
美国大学研发会跑、会跳、会开门、会爬墙的“狂躁”机器人解释
会跑、会跳、会开门、会爬墙的“狂躁”
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【腾讯科技编者按】日前，宾夕法尼亚大学科研团队研制出一款新型的。这款机器人只有1.3英尺高（约40厘米），具有相当多的步态能力，该款新型机器人可以跑步、可以跳跃、可以向上窜跳等等，与此同时小鬼机器人还具有一些列强大的功能，它们可以完成倒立动作，利用门的把手把门打开，甚至还可以用自己的“手”抓住铁丝网围栏，爬过围墙。会跑、会跳、会开门、会爬墙的机器人诞生这个新型的机器人看起来就像是一只兴奋的小狗，到处上蹿下跳，动作敏捷而又灵活，而且这个机器人有四条“腿”，它可以利用自己的这四条腿独立的打开一扇门，独立的爬过围墙，这真的是一个令人难以置信的发明。这个小鬼机器人的设计非常强大，它具有一系列不同的步态，它们可以跑步、跳跃、向上蹿跳等等，而这些步态是其他机器人所不能比拟的。小鬼机器人虽然只有1.3英尺高（约40厘米左右），看起来完全就像是一只小狗的大小，但是，千万不要小看它小小的身躯，小鬼机器人跑起来的最高时速能够达到4.5英里每小时。小鬼机器人与其他的机器人最大的不同就在于，当它们同时遇到障碍物的时候，比如遇到楼梯、遇到关上的门还有围墙之类的，其他的机器人可能就无能为力了，而小鬼机器人却可以轻松的克服它们。小鬼机器人的视频瞬间爆红网络小鬼机器人的者最近公布了一段有关小鬼机器人开门的视频，瞬间引起了大家的广泛关注，从视频中我们可以看到，小鬼机器人正在向上蹿跳，拉住门把手，并且用力地推门，而这扇关闭的门就轻而易举的就被小鬼机器人推开了。而视频中小鬼机器人的另一个壮举就是穿越围墙。刚开始，它慢慢的爬上金属锁链，然后爬到围栏上面，一跃而下，轻而易举的穿过了围墙。小鬼机器人的强大功能小鬼机器人的人员表示：“与其他机器人相比，小鬼机器人有足够的能力去应付崎岖不平的地面环境，因为小鬼机器人搭载了一个传感器，这个传感器可以帮助小鬼机器人对于地形进行探测，从而得到一系列数据，分析出这块地面到底是凸起还是低洼，从而选择更加合适的步态去跨越这个障碍。”小鬼机器人的四条腿相当灵活，而且是三角形的形状，相当稳定，这也使得它可以进行翻转，也可以在相对更加复杂的地形中行进（比如烁石遍布的土地）。小鬼机器人的制造商幽灵机器人公司宣布：“由于小鬼机器人搭载了高扭矩无刷式发电机并且对于机器人的腿进行了特殊的设计，使得小鬼机器人能够在复杂多变的地形中依旧能够跑步、跳跃。“研究人员还声称：“高速度和高分辨率的编码器，使得小鬼机器人能够通过发电机观察到地面，并且在一眨眼的时间内就能够快速的适应新的地形。”与此同时，研发人员还表示：“新型小鬼机器人腿部的特殊设计，使得小鬼机器人能够更好的适应周围的环境，从跨越障碍到推开关闭的门，以及一系列问题，它都能轻松的应对。”小鬼机器人的优势所在小鬼机器人最早是由宾夕法尼亚大学的机器人科学家所制造的，其设计的灵感的来源就是那些能够在崎岖不平的地面上奔跑、爬行的动物。受此启发，科学家们想尝试着制造一款机器人去模仿它们的动作，能够在崎岖不平的地面上行进。虽然美国波士顿动力公司已经开发出了能够应对复杂地形的机器人，但是，小鬼机器人在重量方面远远轻于美国波士顿动力公司所开发的机器人，而这是小鬼机器人的一个巨大的优势。美国波士顿动力公司所开发的大狗机器人最令人印象深刻的就是其巨大的重量，这款机器人的重量能够达到240磅（大约109千克），相比之下，小鬼机器人则明显要轻很多，其质量只有11磅（大约5千克），不及美国波士顿动力公司所开发的机器人重量的20分之一。小鬼机器人的未来发展方向小鬼机器人的开发者，美国宾夕法尼亚大学的研究员Avik De在一本学术杂志上表示：“小鬼机器人开发的目的就是复制、模仿运动中的动物。像小鬼机器人的向上蹿跳的步态，就是模仿动物动作，因为当动物想要获得一个更快的速度时，他们就会两只后腿一起用力向下蹬，而小鬼机器人也是这么做的，只不过稍有调整，但原理是一样的。”小鬼机器人的研发人员还表示：“如果我们想要进一步提高小鬼机器人的性能，或者让他在更加粗糙的地面环境中行进，我们可能会改进我们的小鬼机器人，使它能够逐渐脱离地面的限制，就像爬行动物一样，而这也是我们未来的一个重要的研究方向。”另一个研究团队的成员加文·肯尼里（Gavin Kenneally）表示：“我们公司目前出售的机器人的成本大概要7700英镑（约合10000美元），而我们最终的目标是要减少其成本，最后达到1150英镑（约合1500美元），而着可能需要一个比较长的时间”。小鬼机器人如何开门
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