工业机械手机构建模及运动仿真
机械手截图底座臂机械臂包含文件
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本课题是三维仿真设计，三维是UG可以打开的，仿真是ADAMS12.0，没有CAD图纸，有说明书。
近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距，因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现实意义的。
典型的工业机器人例如焊接机器人、喷漆机器人、装配机器人等大多是固定在生产线或加工设备旁边作业的，本说明书在参考大量文献资料的基础上，结合项目的要求，设计了一种小型的、固定在AGV上以实现移动的六自由度串联机器人。
首先，针对机器人的设计要求提出了多个方案，对其进行分析比较，选择其中最优的方案进行了结构设计;同时进行了运动学分析，用D一H方法建立了坐标变换矩阵，推算了运动方程的正、逆解;用矢量积法推导了速度雅可比矩阵，并计算了包括腕点在内的一些点的位移和速度;然后借助坐标变换矩阵进行工作空间分析。这些工作为移动式机器人的结构设计、动力学分析和运动控制提供了依据。
完成6自由度机械手及其手爪的三维造型和装配，将模型导入ADAMS中，并进行运动学仿真，得到机械手各个部位的速度、加速度、角速度、角加速度在X、Y和Z方向上随时间变化的曲线图。
最后用ADAMS软件进行了机器人手臂的运动学仿真，并对其结果进行了分析，对在机械设计中使用虚拟样机技术做了尝试，积累了经验。
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如上视频，这里面的四杆运动该怎么做啊？是不是运用骨骼就可以做了！希望大家帮助下！
简单做了个类似的效果，骨骼的设置如图，应该比较容易理解吧。
楼上的 蓝色方块 和 绿色方块 的总长度，倘若能超过 红色 和 *** 的总长度，便可以如视频一般，***方块环绕一周了。
回复：2楼太感谢了，辛苦了！在火星时代看到一个骨骼的系列教学，不知道还有没有其他的教程啊！
回复：3楼是的！因为最近在学机械原理，老师叫们要用四杆原理做个可自行开启的垃圾桶！作业只要CAD的就行了，但是他后来放了个视频动画，是一个他以前学生用UG做的关于垃圾桶的，并且把那个学生夸到天上去了！我就看不过去了，由于最近在学MAYA，但还没学到骨骼，所以在这里求助大家，希望能做出个比那个UG的动画更NB的出来！
下面的图就是那个动画的截图！
回复：4楼骨骼教程我只看过两部Digital Tutors的，其中一部是这个：，英文的，如果你英语没问题，可以看这个入门。要论做动画的话，Maya肯定比UG强，但Maya做的动画无法应用到工业设计当中，尤其对于各种机械轴承、齿轮、铰链等的模拟不如专业的工业设计软件。
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