机器人编程_百度百科
机器人编程
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机器人编程【robot programming】为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制，常见的编制方法有两种，示教编程方法和方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强，操作简便，因此大部分机器人都采用这种方式。离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。
机器人编程编辑
用EDIT指令进入编辑状态后，可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如：
C命令：改变编辑的程序，用一个新的程序代替。
D命令：删除从当前行算起的n行程序，n缺省时为删除当前行。
E命令：退出编辑返回监控模式。
I命令：将当前指令下移一行，以便插入一条指令。
P命令：显示从当前行往下n行的程序文本内容。
T命令：初始化关节插值程序示教模式，在该模式下，按一次上的“RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中。
机器人编程列表指令
DIRECTORY指令：此指令的功能是中的全部名。
LISTL指令：功能是显示任意个位置变量值。
LISTP指令：功能是显示任意个用户的全部程序。
机器人编程存储指令
FORMAT指令：执行。
STOREP指令：功能是在指定的磁盘文件内存储指定的程序。
STOREL指令：此指令存储中注明的全部位置变量名和变量值。
LISTF指令：指令的功能是显示软盘中当前输入的。
LOADP指令：功能是将文件中的程序送入内存。
LOADL指令：功能是将文件中指定的位置变量送入系统内存。
DELETE指令：此指令撤销磁盘中指定的文件。
COMPRESS指令：只用来压缩磁盘空间。
ERASE指令：擦除磁内容并初始化。
机器人编程控制程序执行指令
ABORT指令：执行此指令后紧急停止(急停)。
DO指令：执行单步指令。
EXECUTE指令：此指令执行用户指定的程序n次，n可以从-32 768到 32 767，当n被省略时，程序执行一次。
NEXT指令：此命令控制程序在单步方式下执行。
PROCEED指令：此指令实现在某一步暂停、急停或运行错误后，自下一步起继续执行程序。
RETRY指令：指令的功能是在某一步出现运行错误后，仍自那一步重新运行程序。
SPEED指令：指令的功能是指定程序控制下机器人的运动速度，其值从0.01到327.67，一般正常速度为100。
机器人编程系统状态控制指令
CALIB指令：此指令校准关节位置传感器。
STATUS指令：用来显示的状态。
FREE指令：用来显示当前未使用的存储容量。
ENABL指令：用于开、关系统硬件。
ZERO指令：此指令的功能是清除全部用户程序和定义的位置，重新初始化。
DONE：此指令停止监控程序，进入硬件调试状态。
机器人编程程序指令
机器人编程运动指令
指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、及DELAY等。
这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。例如：
MOVE #PICK！
表示机器人由关节插值运动到精确PICK所定义的位置。“！”表示位置变量已有自己的值。
MOVET &位置&，&手开度&
功能是生成关节插值运动使机器人到达位置变量所给定的位姿，运动中若手为伺服控制，则手由闭合改变到手开度变量给定的值。
OPEN [&手开度&]
表示使机器人手爪打开到指定的开度。
机器人编程机器人位姿控制指令
这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。
机器人编程赋值指令
赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。
机器人编程控制指令
控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。
其中GOTO、GOSUB实现程序的，而IF指令执行有条件转移。IF指令的格式为
IF &整型变量1& &关系式& &整型变量2& &关系式& THEN &标识符&
该指令比较两个的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。
机器人编程开关量赋值指令
指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。
机器人编程其他指令
其他指令包括REMARK及TYPE。
机器人编程SIGLA语言
SIGLA是一种仅用于直角坐标式SIGMA装配型机器人时的一种编程语言，是20世纪70年代后期由意大利Olivetti公司研制的一种简单的非文本语言。
这种语言主要用于装配任务的控制，它可以把装配任务划分为一些装配子任务，如取旋具，在螺钉上料器上取螺钉A，搬运螺钉A，定位螺钉A，装入螺钉A，紧固螺钉等。编程时预先编制，然后用子程序调用的方式来完成。
机器人编程IML语言
IML也是一种着眼于末端执行器的动作级语言，由日本九州大学开发而成。IML语言的特点是编程简单，能人机对话，适合于现场操作，许多复杂动作可由简单的指令来实现，易被操作者掌握。
IML用 直角坐标系描述机器人和目标物的位置和姿态。坐标系分两种，一种是机座坐标系，一种是固连在机器人作业空间上的工作坐标系。语言以指令形式编程，可以表示 机器人的工作点、运动轨迹、目标物的位置及姿态等信息，从而可以直接编程。往返作业可不用描述，示教的轨迹能定义成指令插到语句中，还能完成某些 力的施加。
IML语言的主要指令有：运动指令MOVE、速度指令SPEED、停止指令STOP、手指开合指令OPEN及CLOSE、坐标系定义指令COORD、轨迹定义命令TRAJ、位置定义命令HERE、IF…THEN、FOR EACH语句、CASE语句及DEFINE等。[1]
任务程序员能够指挥去完成的分立单一动作就是基本程序功能。例如，把工具移动至某一指定位置，操作末端执行装置，或者从传感器或手调输入装置读个数等。机器人工作站的系统程序员，他的责任是选用一套对作业程序员工作最有用的基本功能。这些基本功能包括运算、决策、通讯、机械手运动、工具指令以及传感器数据处理等。许多正在运行的机器人系统，只提供机械手运动和工具指令以及某些简单的传感数据处理功能。
在作业过程中执行的规定运算能力是机器人控制系统最重要的能力之一。
如果机器人未装有任何传感器，那么就可能不需要对机器人程序规定什么运算。没有传感器的机器人只不过是一台适于编程的机器。
装有传感器的机器人所进行的一些最有用的运算是解析几何计算。这些运算结果能使机器人自行做出决定，在下一步把工具或夹手置于何处。
能够根据传感器输入信息做出决策，而不必执行任何运算。按照未处理的传感器数据计算得到的结果，是做出下一步该干什么这类决策的基础。这种决策能力使机器人控制系统的功能更强有力。
机器人系统与操作人员之间的通讯能力，允许机器人要求操作人员提供信息、告诉操作者下一步该干什么，以及让操作者知道机器人打算干什么。人和机器能够通过许多不同方式进行通讯。
4. 机械手运动
可用许多不同方法来规定机械手的运动。最简单的方法是向各关节伺服装置提供一组关节位置，然后等待伺服装置到达这些规定位置。比较复杂的方法是在机械手工作空间内插入一些中间位置。这种程序使所有关节同时开始运动和同时停止运动。用与机械手的形状无关的坐标来表示工具位置是更先进的方法，而且（除X-Y-Z机械手外）需要用一台计算机对解答进行计算。在笛卡儿空间内插入工具位置能使工具端点沿着路径跟随轨迹平滑运动。引入一个参考坐标系，用以描述工具位置，然后让该坐标系运动。这对许多情况是很方便的。
5.工具指令
一个工具控制指令通常是由闭合某个开关或继电器而开始触发的，而继电器又可能把电源接通或断开，以直接控制工具运动，或者送出一个小功率信号给，让后者去控制工具。直接控制是最简单的方法，而且对的要求也较少。可以用传感器来感受工具运动及其功能的执行情况。
6. 传感数据处理
用于机械手控制的只有与传感器连接起来，才能发挥其全部效用。我们已经知道，传感器具有多种形式。此外，我们按照功能，把传感器概括如下：
（1） 内体感受器用于感受机械手或其它由计算机控制的关节式机构的位置。
（2） 触觉传感器用于感受工具与物体（工件）间的实际接触。
（3） 接近度或距离传感器用于感受工具至工件或障碍物的距离。
（4） 力和力矩传感器用于感受装配（如把销钉插入孔内）时所产生的力和力矩。
（5） 视觉传感器用于“看见”工作空间内的物体，确定物体的位置或（和）识别它们的形状等。传感数据处理是许多机器人程序编制的十分重要而又复杂的组成部分。
．ofweek工控[引用日期]
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欢迎加入QQ群①：机器人的功能和作用_百度知道想买一个扫地机器人，应该关注哪些功能？
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怎么选购扫地机器人，这是搜索引擎指数最高的关键词，今天对扫地机器人选购做出一个详细的总结，将如何选购扫地机器人的方法技巧和知识进行了一个较全面的归纳!　　一、功能齐全的扫地机器人是选购的关键　　功能是作为机械产品评判好不好用的标准之一，集合多种功能为一体的设计更容易博得用户喜爱，自然也是更高端的产品，那么扫地机器人应该具备哪些功能呢?　　1、智能化的四大清扫模式　　扫地机器人也叫做清洁机器人，机器人的清洁模式都是智能化的，现目前基本都集合了四种清扫模式，1、自动清洁模式，也叫做随机清洁模式，机器会根据不同的环境进行随机的自动清扫工作;2、定点式清扫模式，同时也叫重灾区模式，特殊的地点如灰尘较多的地区会自动切换模式，进行旋转式清扫，可以让清洁程度取得更好的效果;3、沿边清扫模式，机器人会自动随着墙壁的边缘进行清扫；4、预约清扫模式，即让机器人从设定的位置进行清扫。具有以上清扫模式的扫地机具有更智能的特点，所以以上工作模式都要有才是好的扫地机器人。　　2、防碰撞功能的技术引用　　防碰撞设计之前是人性化的设计，是一次改革性的突破，防止碰撞造成的家具损坏以及自身机器人的损坏，通常市场上的机器人分为三种防碰撞设计方案。1、红外线防碰撞感应设备，该技术运用比较广泛也比较早，对于某些特殊的物品感应并不是太理想;2、光电式感应设备，光电感应是将光转换成电子讯号，鼠标运用广泛，感应效果较好;3、声波感应设备，典型的代表为台湾产品普桑尼克 proscenic，海豚，蝙蝠的感应系统，是比较先进的感应设备。如果是单一的红外线感应设备的扫地机器人不做重点推荐，效果不是太好。
3、水陆两用的机器人值得推荐　　水陆两用指的是可以吸水的机器人，一般的扫地机是没有吸水功能的，但是这个功能显得比较鸡肋运用也不是很广泛，毕竟都是做为室内清洁的扫地机，自然也很少接触到水，猫尿，狗尿算是水，但是一点点对机器人影响并不大。　　4、防跌落感应的设计　　防跌落是扫地机器人自身防御系统，是减少机身损坏的重要配置，比如某处高低不平，机器人碰撞感应并不能检测到障碍物，而导致摔倒跌落的现象发生，所以，机身底部一定要拥有防跌落感应设备，保证机器不被损坏的清洁机器人才是好的扫地机。　　5、紫外线杀菌功能　　紫外线杀菌功能跟吸水设计差不多，运用并不广泛，拥有这项功能的机器很少，采用紫外线杀菌灯来完成，但实际情况并不敢恭维，不做扫地机器人好不好用的参考标准。　　6、自动回充的智能程度　　非常关键的设计，是智能系统的核心，倘若机器人在中途断电后，就无法完成工作了，智能回充效率灵敏的机器人是好的，大家选购一定要试试遥控器按下回充按钮看看是否快速返回充电座。二、硬件的配置是扫地机好坏的核心　　人们常常会开玩笑，某人软件达标，硬件得体，是最佳人选!一样的道理，好的产品要具备好的硬件配置，好不好看硬件的设计水平和质量。　　1、扫地机的刷头质量和设计　　刷头作为扫地机器人重要配置之一，它起到的作用是扫地，就好比我们清洁房间要先用扫把扫一次后才能拖地一样的道理，扫动尘土，再真空吸入集尘盒。刷头好不好怎么看?看刷头的设计，如果边刷螺旋式的设计，它就容易被毛发和地毯（地毯装修效果图）边须，窗帘（窗帘装修效果图）边须等缠绕，导致运作部正常，严重的导致机身发热，烧毁机身。所以好的刷头应该是毛刷式设计，跟胡须一样不缠绕在一起。2、集尘盒的过滤效果和设计　　集尘盒作为灰尘储存设备，也是重要的硬件配置之一，一般为了强化吸入口，很多厂商配合了滚刷吸入口设计，这个东西有个弊端，就是容易被毛发缠绕，毕竟毛发很容易存在，所以小编推荐购买无滚刷设计的吸入口。过滤网的好坏影响扫地机是否二次污染的关键，好的过滤网基本是Hepa双重过滤网，有效防止灰尘掉落。　　3、电池的容量大小　　电池作为扫地机器人驱动能源，配置是最重要的!现在扫地机基本都用环保镍氢电池，寿命比较高，使用时间长，当然也有一部分采用锂电池，但成本偏高了。扫地机器人的电池容量的大小决定了清扫面积的大小，所以电池的容量越高越好。　　4、遥控器操作才更方便　　有些扫地机是没有配置遥控器的，虽然不影响它的使用，但是遥控器操作会更为方便。三、选择知名度高的品牌是保障　　关于品牌，事实上每个扫地机器人品牌都有自身的特点,目前对于所谓的十大品牌扫地机器人销量排名来说，以下品牌值得信赖：科沃斯扫地机器人(淘宝销量冠军)，地贝扫地机器人(X500经典产品)，Proscenic扫地机器人(台湾产品，高性价比)，极思维扫地机器人(能看家的扫地机器人，产品很有特点)，KV8扫地机器人 (老品牌，深圳产品，黑天鹅是镇店之宝)，irobot扫地机器人(进口扫地机器人，价格不菲，国内销量不好)，福玛特扫地机器人(推荐)，小狗扫地机器人(小狗不专一，以前做吸尘器后来做扫地机)，伊莱克斯扫地机器人(见闻较少)　四、售后服务好的品牌是保障　　产品再好，售后服务质量不高，机械出现故障无人搭理和施救，注定成不了大气候，所以我们在购买扫地机器人的时候，可以问问***售后如何，多长时间无条件换货，多长时间内保修，是否有全国保修点，这些东西太有必要了，否则机器出现故障我们自己难以处理。　五、请购买适合自身情况的扫地机　　如果你耐心的看完了以上的信息，那么最后一步则需要根据自己的情况来选购相应的扫地机器人了，首先，我们需要清扫的房间面积有多大?是什么样的地板，平时换不换鞋子，地面会不会太多灰尘等等因素，地面太大扫地机也无法完成，所以建议还是使用吸尘器，手推式自动智能吸尘器更适合。看用途，工业用还是家庭用，然后就得看自身地面的情况而定，如果你的地板不好，那么驱动轮和万向轮就要采用软胶的，不会刮伤地板，同时采用升降设计的驱动轮更能适应各种环境。　　总结：看一台机器人好不好用，怎么选购这些问题看完本文基本是可以解决你80%的问题，如果你还有什么问题，欢迎留言。
粗略一数，智能生活概念也已经红火好几年了，与此相关的一众产品都正在或者曾经被消费者注意过、青睐过。其中最为人熟知的当然是智能扫地机器人。说起来，这也是一款在国外已经应用了很多年却刚刚在国内兴起的产品，那么选购起来也要全部向国外用户看齐吗？这可未必。 首先，跟已经习惯使用扫地机的欧美国家相比，国内的家居环境显得复杂狭小，对扫地机在侦测、脱困方面的要求比较高。其次，国外家庭习惯使用地毯，而国内家庭多位瓷砖、地板材质，对机器的爬坡能力要求要低一些。同时，以国内用户习惯爬上爬下、搬动家具做大扫除的习惯来说，擦地机的深层清洁力度能够很好的代替拖把，更适合城市居民的清扫习惯。 此外，网友们经常会吐槽机器人总是乱跑，不够智能，为什么不能像人一样有个清晰的规划，只扫没扫过的地方呢？如果像无人驾驶汽车一样能自动识别位置和环境就好了。当然，技术上是可以实现的，但是成本还是比较高，国外有品牌投入了相关研究，对产品的定价则在5000以上，这是国内大多数普通消费者无法接受的，市场非常小。 那么要什么样的产品符合国内用户的需求呢？扫地机器人基本的功能是扫地，把房间里地面都扫到、扫干净才是本质的需求，其实这个需求要做得很好并不容易，因为要求单位时间内扫地覆盖率要高、机器在遇到各种障碍时能容易脱困并继续清扫，机器除了清扫毛发灰尘外还要能清扫颗粒物，遥控要灵敏便捷，要有虚拟墙辅助分隔需要清扫的区域，一致性/稳定性要高，使用寿命要长…做好这些，需要在机械设计、传感器应用、软件规划与控制、选材和制造工艺上精益求精，系统协作才可以的，台湾Proscenic这几年就是坚持这个方向，把扫地机器人的清洁能力、清洁效率、安全环保、便捷性、综合指数5个核心指标做到最好。而一些可有可无的功能，如APP智控、视频监控、空气净化等添加上去，会让机器的故障率呈几何倍数增加，同时也偏离了清洁的初衷，这绝对不是实用主义者的首选。吸尘能力是扫地机器人第一个重要指标 吸尘能力的强弱，主要由清扫部件(清扫模组)，清扫效率(智能方面)，吸尘电机三部分决定的。 一、清扫部件 第一种单吸口:单吸口扫地机器人最大的优势是清扫毛发，家里有要宠物和长发的人群非常适用。单吸口扫地机器人主要靠吸，如果吸尘电机吸力不够的话，清扫能力就大打折扣。(Proscenic电机来源日本原装进口的 NIDEC无刷电机，超强吸力) 单吸吸口有浮动单吸口、固定单吸口及小吸口三种类型 1、 浮动单吸口类型的智能扫地机器人可以根据地面的凹凸情况上下浮动吸口，使得吸口紧贴地面，其吸力静压值可达固定单吸口的3--5倍，秒吸灰尘和颗粒垃圾毫无压力。 2、 固定单吸口式智能扫地机器人因吸口与地面有一定距离，吸力没有浮动单吸口强大，对微小灰尘的吸取清扫能力相对差些，但应付一般的垃圾基本上没问题。 相对以上两种吸口，小吸口的智能扫地机器人无论是单次吸取的灰尘容量还是对灰尘的吸取能力都大打折扣，算是智能扫地机器人中的低端产品。该类型产品价格一般比较低，但性能......你懂的。一般不推荐采用。 吸入口越窄小，吸入风压就会越大，从而吸力越强，空气流量相应会减少，狭窄的设计同时也意味着较大的垃圾容易被卡住;吸入口越大，随之空气流量就越大，虽然较大物体不易被卡住，但是风压就降低了，从而也影响吸力。 每个电机都是有空气流量要求，流量不能太小，空气流量不够，电机压力就会增大。吸入口太大，吸力就会变小，主要是达到一个平衡。这个平衡就是设计的关键，间接也决定了清洁率。 第二种主刷清扫系统：拥有主刷清扫部件的扫地机器人，通过主刷高速旋转可以扫起被静电吸附在地面上的灰尘，清扫能要优单吸口扫地机器人，同时主刷仿缠绕设计不好的话，长发扫地机器人最大的敌人。 智能扫地机器人款型一般可分为：浮动主刷 及 固定主刷。 1、固定主刷和固定单吸口一样，不容易贴合地面，故不容易将地面清扫干净。相较于浮动主刷，在清理颗粒垃圾时效率稍差。 2、浮动主刷和浮动单吸口紧贴地面吸力更大的原理一样，浮动主刷也可以根据地面的凹凸不平来调节主刷升降，从而达到紧贴地面强力清扫不错漏垃圾的目的。
第三种多主刷清扫系统：是指一个智能扫地机器人配备多个主刷，市场上主流的多主刷设计有：V型扫刷设计，对夹式扫刷设计。为什么有些扫地机的清洁效率较高，有些则较差，其中一个重要原因之一就是滚刷的设计不同。 我们看一个滚届，要从滚刷的形状、长度、密度和毛刷的细腻程度分析。不同形状设计并非为了美观，而是源自力学原理。如果吸尘电机不够强大，像图片中的一字型滚刷容易将灰尘抛到机器外部，而V型滚刷有聚拢效果，灰尘不易分散，因此清洁效率更高些。 1、V型扫刷设计单次清扫的面积最大，对光滑地面，普通地板的灰尘杂物清理能力比较强，能很好适用于中国式家居环境。 2、对夹式扫刷对长毛地毯的清理能力不错，适用于铺设了地毯的家居环境，在欧美使用较为广泛。 滚刷整体越长，单位时间内的清扫面积就越大;刷毛越密集，细小灰尘越不容易被遗漏;扫地机的刷毛长短也决定其能否深入地面缝隙，将缝隙里的灰尘扬起，从而由吸尘电机吸入。此外，刷毛的细腻程度也影响着扫地机的清洁效率，刷毛越细腻，清洁效率越高。因此，一个好的滚刷，要具备特殊型设计，V型滚刷有聚拢效果为佳，滚刷长度可以长一些，刷毛尽量不要太短，尽量密集、细腻一些。 二、清扫效率(智能方面) 1、除主刷和吸口之外，最影响机器的清扫效率的当属边刷了。在清扫面积上，双边刷的扫地机器人单次可清扫的面积直径可达35CM，而单边刷只有20CM。同样的房间面积，双边刷要比单边刷机型工作效率高1/3。 2、主机的核实模块也是直接影响机器的智能方面。目前最新的技术，有SLAM(场景建模)及VSLAM(视觉实时建模)但成本相对较高，市场售价在4000----9000不等的价格，单价太高，短时间内无法普及。
目前成本市场较能接受的是采用ARM9系处理器+内置陀螺仪+室内GPS定位技术，目前已在JOJO擦地机上得以实现。 耕田式的清洁方式，效率点较高，属于清洁率中效率以及性价比高的技术方案。
ARM系列芯片的运算速度是普通芯片的2--3倍，而且稳定性方面也是优于普通的芯片处理器。 目前扫地机器人清扫路线分为：规划式和随机式。 1、随机式清扫模式：扫地机器人感知四周的环境随机的行走清扫各个区域。 2、规划式清扫模式：扫地机器人感知四周的环境，然后规划行走的路径，有效地遍历各个区域，完成各个区域的打扫。 规划式清扫模式的行走路径方式：螺旋式行走模式，S形行走模式，五边形行走模式等等清扫模式。 我们在选择扫地机器人必须了解其使用的清扫模式，如果只有其中一种随机模式的话就必须果断PASS，拥有以上所有模式的产品才能称为合格的扫地机器人。不过也有部分国产扫地机器人把向左转、向右转、原地打转都当成一种行走模式只是掩耳盗铃。 三、吸尘电机 吸尘电机的好坏直接影响到扫地机器人吸附灰尘、垃圾的能力。一般好的吸尘电机转速高，吸力大，寿命长，噪音小。目前市面上的智能扫地机器人品牌吸尘电机区别较大。一般上分为两种：无刷电机 及 有刷电机(碳刷电机)。 1、无刷电机(直流电机)：转速比较高，寿命长。工作20000小时左右，可以正常使用7-10年。无刷电机更省电：是有刷电机耗电量的1/3.而且后续不需要任何的维护成本。目前扫地机器人使用的最好的电机是日本NIDEC无刷电机。 2、有刷电机(碳刷电机)：声音大，耗电量大，更重要的是后续维护成本 较高，但前期工厂投入的成本非常低，只有无刷电机成本 的1/5左右。有刷电机工作时间是：5000小时，正常使用是2-3年。 电池是扫地机器人第四个重要功能指标电池是扫地机器人的能量火种，是扫地机器人非常重要的一个指标，(续航时间以及安全性重要体现)扫地机器人一次能工作多久，清扫面积大概有多大，都是和电池的质量和容量有关。既然电池这么重要，那我们要怎么选择电池呢？首先我们看看镍氢电池与聚合物锂离子电池的对比，最后再看看聚合物锂离子电池与普通的锂电池的对比。 聚合物锂离子电池(市面上扫地机基本上采用的是此电池) 优点：体积小、较轻、无记忆效应，随用随充，自放电率低。缺点：安全性和稳定性没有镍氢电池好。 镍氢电池(国外品牌基本上采用的是此电池) 优点：安全性高、稳定性好。 缺点：体积大、较重、有记忆效应、不能快速充电、自放电率高。磷酸铁锂动力型电池 (Proscenic目前有一部分机型采用此电池) 优点：体积小、重量轻、无记忆效应，随用随充，自放电率低，大容量，耐高湿性，可大电流快速放电：在专用充电器下，1.5C充电40分钟内即可使电池充满，超动电流可达2C; 寿命长：7----8年;循环寿命达到2000次以上，标准充电5小时可以达到正常2000次;环保性：相对这一块有所改善，与聚合物锂离子电池来讲，对环境一样有污染性，而磷酸铁锂材料，相对污染降低。 缺点： 磷酸铁锂正极材料的振实密度较小，等容量的磷酸铁锂电池的体积要大于其锂离子电池，因此在微型电池方面不具有优势。 磷酸铁锂动力型电池介绍：
锂离子动力电池的性能主要取决于正负板材料，磷酸铁锂作为锂电池材料是近几年才出现的，国内开发出大容量的磷酸铁锂电池是：2005年7月。其安全性能 与 循环寿命是其它材料所无法相比的，这些也正是动力电池最重要的技术指标。1.5C充放循环寿命达2000次。单节电池过充 电压30V不燃烧，穿刺不爆炸。 磷酸铁锂正极材料做出大容量锂离子电池更易串联使用。以满足电动车频繁充放电的需要。具有无毒、无污染、安全性能好、原材料来源广泛、价格便宜，寿命长等优点，是新一代锂离子电池的理想正极材料。 消费者对于电池的选择，无非考虑两点：续航时间 和 安全性。 在同样容量下，由于镍氢电池体积大，必然也较重，这就增加了机身的重量。扫地机在清洁过程中拖着很重的镍氢电池组行走，必须将降低其续航时间，续航时间短，也间接影响清扫面积。 反之，由于锂电池重量很轻，在同样容量下续航时间上略胜一筹。其次，关于续航时间长短的问题，也受地面材质的影响。地面越粗糙，摩擦力越大，耗电量也越大。比如清扫同样面积的空间，在地毯上的续航时间要比在地板上的续航时间短一些的。 扫地机器人作为家居清洁类产品，最初的设计目的主要是解放懒人的双手，无需人手动清洁，扫地机自己即可完成从打扫到回充的全自动过程。可是扫地机又是一样比较特殊的家用电器，大部分时候我们进行预约，扫地机到了预定的时间将自己进行打扫，属于无人看护的产品，所以其充电安全性、稳定性是必须要考虑的，如果发生过充现象，很可能将导致火灾等意外发生。虽然说锂电池技术安全性已经发展的较为成熟了，出现问题的概率很小，但是在这点上，镍氢电池的稳定性、安全性要略胜一筹。
现在的扫地机配备的镍氢电池组基本都在2000mAh以上，足够清扫100平左右的房间，扫地机作为一种特殊的智能化产品，不仅要考虑其清洁能力，安全性和稳定性也应该考虑在内。部分厂商为了打卖点，标榜自己用的是“锂电”。但在实际使用中对于扫地机器人这样的产品，在真空吸尘电机高倍效的放电平台使用环境下，时间久了锂电极其容易发生鼓涨。锂电在笔记本上适用，但未性适用于扫地机产品，这也是行业内95%都是采用镍氢电池的原因。 相信这也是为什么像irobot、Proscenic国外品牌扫地机选择镍氢电池组的原因。众所周知日本是对家电产品电源和电池的品质要求最苛刻的，台湾Proscenic扫地机器人在日本市场的销量不俗，品质比较有保障。 紫外线杀菌功能是扫地机器人另一个重要功能指标做为清洁工具必须在清扫同时有效查杀地面螨虫细菌，保护家人健康。所以购买指南扫地机器人的时候必须认真查看是否有***“冷阴极紫外杀菌灯”。
紫外线消毒灯分为冷阴极紫外线消毒灯管和热阴极紫外线消毒灯管，他们的区别在于： 1、热阴极紫外灯使用钨丝做阴极主体，其表面涂敷低逸出功金属氧化物。在热阴极紫外灯工作寿命期内，氧化物有化学和电化学中毒问题，因此灯的寿命一般仅1000小时左右。冷阴极由纯金属片做成，没有中毒问题，因此其寿命比热阴极灯提高5～10倍。 2、热阴极灯的钨灯丝在高温中再结晶，成颗粒状结晶后变脆易断，不耐振动，不适合用在车、船、飞机等有强振的环境中。冷阴极无此问题，适合车、船、飞机等有强振的环境中使用。 3、采用特殊工艺后，冷阴极紫外消毒灯的辐射强度比热阴极紫外消毒灯的辐射强度高了2到3倍。消毒有效距离和杀菌率都要高很多。 4、一般认为冷阴极紫外消毒灯比热阴极紫外消毒灯的功率利用率低，通俗话说“费电”。但采用特殊工艺后实际上功率利用率反而提高了。
要关注哪些功能，在于本身有什么需求。首先是面积的需求，要关注续航功能。面积大选续航长，反之可以选续航短的（虽然现在有自动回冲功能，但充电要两三个小时，一次扫完最好）；之后是房间数量和户型，要关注算法，房间多、户型复杂的最好选规划型（irobot 980或neato）。或者买irobot带灯塔/虚拟墙的型号（7系以上），每次扫都摆灯塔有点麻烦；还有地面材质，要关注爬坡能力，有地毯或门槛的要看机器能否爬上去；以及家里的家具高度，看机器能否钻进家具底下，能清扫床底沙发底等地方是扫地机器人的一大优势，家具都是落地式并且面积小的话，上无线直立式吸尘器得了，10分钟搞定，效率更高；还有要看家里是否有宠物，要关注机器针对宠物毛发的清理功能是否强大。最后是预算，1.5k以内按上面的需求排序选个合适的国产产品，KV8、益节、科沃斯、福玛特等等，性价比高。身边有同事买了科沃斯或者其他国产杂牌，都说清洁能力OK，就是有点傻~至于机器困住或者漏扫的问题，如果家里常有人在就没事，因为机器困住了会报警，可以人工脱困，漏扫和噪音大，可以抱到各个房间关门扫~1.5k以上选irobot、neato等进口品牌，从入门到高端应有尽有（差别在于算法、续航、清洁能力、定时、遥控、是否带灯塔（irobot）等）。LG、三星、福维克等小众品牌的机器或耗材比较贵，不推荐。有兴趣的可以关注我的公众号，家装不是闹着玩儿（jiazhuangkp），里面有扫地机的详细攻略~欢迎订阅~
两篇非常实在的体验报告，涉及到一般消费者都关注的问题。体验对象是irobot 528，虽然你不一定要买这款，但是关注点可以作为参考。参考资料：1.2.
1、清扫是否干净，这与吸力有关，当然吸力大小也和噪音大小在同等技术条件下有关。2、是否有导航和路径规划，这关系到是否能把应该清扫的地方都扫到，至少，漏扫率低，重复率低，效率就高些，清扫同等面积机器运行时间也短些，亦即，机器的磨损和用电业少些；不要用随机乱跑的；如果只是简单的弓形清扫也不行，它不算真正意义上的规划，漏扫也很多。3、适应环境的能力，各种功能对不同颜色的地面、不同规格的房间、不同颜色的家具和踢脚线，以及对强光干扰等的适应能力。4、电池续航和充电，但一般家庭电池工作两个小时的基本够了，如果有断点续扫功能的则很好，比如小米、Neato、 艾亿佳等，如清扫工作未完成而电量又即将耗尽，它们会停止清扫并自动回去充电，充够后再出来接着上次停止的地方继续清扫，而不会去清扫已经扫过的地方。5、关于水箱，如果带拖地功能的，有的带水箱，有的没带水箱，笔者通过观察比较和实验后，觉得似乎有无水箱不太重要，因为一般水箱里的水也就能管约30平米，而没带水箱的则用湿拖布，也管约30平米，如要暂停后中途换洗拖布，之后又可接着清扫。当然，如果经常拖地，中途不换拖布也没关系。还有，带水箱的如被卡住，而又一直渗水，对木地板而言，就成了一个麻烦了。5、除螨，这个可以不考虑，这是个噱头，这么点UV（紫外线）过一下，不可能杀死螨虫或者细菌，了解辐射杀菌的都知道，那必须有一定的辐照度和持续时间的。是否带滚刷，也不是特别重要，只要吸力够，带滚刷的很容易差绕头发。本人认为主要就这些了，希望对您有所帮助。
清扫面积，续航能力，清扫干净度，刷子力度和转速，还有一些职能如防碰撞、跌落、红外线等功能
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