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控制吊车将所有建筑物的配件移动到正确的位置吧。
摘要 移动高架吊车被广泛应用于社会各项生产中，具有效率高、能适应施工的不同需要、节省劳动力、可以载荷行走就位、可靠性高等优点，但机体庞大、对安全要求高、控制系统复杂束缚了吊车的发展，工业生产的安全性和可靠性对移动高架吊车的控制系统的性能提出了较高的要求。 本论文针对高架移动吊车的控制系统进行了研究。通过建立移动高架吊车的数学模型和LQI控制器的设计，对吊车的移动，以及载重物的摆角进行了控制，利用MATLAB设计其线性二次积分控制器，并且对吊车的控制系统进行了进一步的评估。 论文对国内外吊车控制系统的发展进行了简单概括，阐述了移动高架吊车数学模型的建立过程，介绍了LQI线性二次项控制的主要内容，并通过LQI多变量控制，对移动高架吊车的位移和载重物的摆角进行了控制。 关键词：移动高架吊车；传递函数；LQI控制器 Abstract The mobile elevated crane is widely used in various social 在一定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械又称吊车。属于物料搬运机械。的工作特点是做间歇性运动，即在一个工作循环中取料、运移、卸载等动作的相应机构是交替工作的。 2-2-2移动高架吊车开环控制图 将仿真结果保存在“signals”变量名下的数据文件port1.mat中。利用这些结果以及呈现控制F(t)的响应，参见附录程序一。 可得到控制F(t)和响应x(t)的图2-2-3和控制F(t)和响应θ(t)的图2-2-4 2-2-3控制F(t)和响应x(t) 2-2-4控制F(t)和响应θ(t) 2.3 角的调节 调节位置来消除载重物的振荡，因此，需要执行了个具有微分反馈的闭环调节，如图2-3所示
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