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成套开关设备在线检测系统的研究
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基于ARM的舞台轴控制器的研究和开发.pdf67页
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硕十学位论文 摘 要 在舞台控制领域，由于被控对象数量多，并且大多数被控对象需要由两台电机控制，
控制层***空间狭小等因素，致使传统舞台控制的弊端显露无疑。传统的舞台控制器多
采用定速控制方式，控制算法虽然比较简单、易于实现，但实时性与精确性低，很难实
现设备执行电机的零速停靠，在很多场合很难达到控制要求。 舞台轴控制器是一个比较新的概念，其将计算机控制技术；以太网通讯技术；CAN
总线通信技术及电机调速技术融于一身，能够精确的实现舞台机械的定位、调速控制。
通过以太网接口，控制器可以容易的接入网络，并通过上位机对控制器发送控制信号实
现对变频器的控制。本课题通过电机梯形速度算法规划舞台设备的运行轨迹，根据梯形
算法公式推导计算出电机运行的速度值，最终将这些速度值离散化后，依次输出给变频
器，实现对吊杆的速度控制，从而达到实时、精确控制舞台机械的目的。 本课题以舞台吊杆为被控对象，研究、开发一种针对舞台设备变速控制的轴控制器，
该轴控制器采用上位机与下位机相结合的形式。上位机硬件选用工业控制计算机，软件
采用vC++6．O丌发完成运动状态监测、人机交互界面、运动轨迹动态显示等实时性任务。
太网接口电路等硬件电路。软件采用易移植、代码开发容易的C语言，下位机软件主要
完成舞台设备执行电机梯形速度曲线规划算法；工业以太网、CAN总线、12C通讯驱动；
编码器信号的高速处理等任务。 ， 此外，在本论文中，着重讲述了系统模块间以太网络通信的实现过程，包括传送数
据的封装过程。比较详细的介绍TCANopen协议的设计过程和梯形速度曲线算法的规划
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