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四轴飞行器入门
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四轴飞行器原理和组成：
规格参数：报警电压的设置：3.4V～3.7V。陀螺仪＋－2000dps，16位分辨率，响应时间1000HZ。加速度计＋-8G、14位分辨率，响应时间800Hz。输入电压：4～6v（由电调提供）。外形：板尺寸5.5mmX5.5mm重量：20g。工作温度：－40～＋85度。
国内模友开发的一种飞控系统，使用ARM微处理器，200元的价格包含有陀螺仪和加速度计能实现自稳，性价比很高，特别适合新手入门，但其程序不开源，不支持固定翼。
大疆公司开发的一种高端飞控，6500元的高价目前主要应用于商业，包含有三轴加速度计，陀螺仪，气压计以及GPS姿态模式，支持四桨、六桨、八桨，自动返航自动降落等等功能，目前在国内属于高端产品。
XAircraft公司自主开发的飞控，售价为650左右,整套四轴，价格为3500，姿态传感器AHRS-S模块售价为800左右,包含三轴加速度和陀螺仪，整体价格还是很贵，而且其不开源，不支持固定翼模式。
法国一个叫Alex的人的开源项目，在国外很受欢迎，目前国内销售的是其山寨版本，不开源，价格从100多到400元都有，支持固定翼，能自稳,国外的开源值得我们去研究
飞宇公司自主开发的飞控，其一套系统（包括GPS系统）售价在2500左右，且其不开源，不支持固定翼，能自稳，定点悬停。
参考《惯性导航》秦永元这本书是惯性导航算法的基础。最为基本的惯性导航算法都在这里面有介绍。不过难度较高，里面相当一部分算法看看就好，不必要较真。掌握姿态解算的基本概念，剩下的结合自己的理解手动编程就好。《3D数学基础：图形与游戏开发》没错，这本书其实是讲游戏开发的…… 不过惯性导航，其实就是那三个传感器的坐标轴不断转换，飞行器不断旋转的过程。在这之中，四元数算法是使用的最多的一种算法，而这本书对四元数有非常详尽的讲解和实例。不管是游戏还是飞行器，最基本的数学知识都是一样的~《Modeling and Adaptive Control of a Quadrotor》 by Matthias Schreier
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果壳达人做的四轴飞行器
四轴/多轴飞行器原理不复杂，以四轴为例，四个桨构成一个旋翼平面，靠飞控板控制每个动力组的输出，来控制旋翼平面的倾斜，靠升力的分力来改变飞行方向。
先来看看diy站今年发过的一个四轴
当然，飞控是多轴飞行器最核心的东西，他是一个3轴陀螺仪，感知飞行器在X、Y、Z三个轴向上的位移变化，控制各个电机补偿动力以保持整个飞行器的平衡。如果没有微电子技术的进步，靠机械陀螺仪，这个是相当复杂的事情咯。比如这个老乡估计就V5啦&&
四轴飞行器最近很流行，我一直不太感冒，因为主要是靠&PCB&飞行，木有操纵感，不过现在四轴飞行器的&飞控&非常便宜，对与我这个不懂编程的人来说，开源+现成的PCB可以8x元的价格买到，唾手可得，为何不玩玩呢。
为了不让我的这个项目太监，我决定把这个Project记录下来。
今天采购了材料：
ztw20A电调+XXD 2212 KV930 +1045正反桨（以及附件、T插、香蕉头、热缩管等）套装，共4套，520元KK飞控板+USB烧录器，103.8元。
四轴机架准备自己DIY，材料：方木，等货期间先干这活。
+++++++++++++++++机架制作（一）+++++++++++++++++++++今天去附近的建材市场找了很多免费材料，四轴的机架可以开工了，哈哈哈
从建材市场捡回来的边角料，吊顶用的方木，33x15mm
准备锯开，手锯不给力
果断返回建材市场，找了个电锯师傅，10秒搞定，免费
变成方木了，很合适，一大堆，够做3个四轴的，咩哈哈
再用捡的层板做个平台，边长13cm，为啥13呢？？？
准备用胶+木螺丝固定，强度应该够了
不过不轻啊
今天早上就干了这些，等设备到位。
+++++++++++++++，KK飞控、动力系统到位，机架完成+++++++++++++++++++周末，KK飞控、动力系统（ZTW20A电调，XXD 2212 KV930无刷电机、1045正反桨）到货了，不过周末安排太多，比平时还忙，只是把机架固定了，并给飞控板预留了***位置：
动力系统到位
机架使用3mm沉头螺栓固定，上下两篇夹板夹紧，本来打算再用胶粘贴，发现强度够了，不粘了
用主板支柱做的飞控***位置，间距50mm
装上KK飞控的样子
飞控可是大脑，得好好保护，有朋友用乐扣饭盒，我用光盘盒子，50pic装的正好Hold住
最后再比划一下。也许明天就是这个样子啦
+++++++++焊接所有电气部分+++++++++++++
今天加班到很晚，回家11点半了，还惦记着四轴睡不着，于是决定把电调的香蕉头、电源用的T插焊接好，纯焊接活竟然干了2个小时，一共焊了香蕉头公母一共24个，T插公的 5个，母的 4个，焊完了做做&静力试验&，只有一个不合格，良品率还不错！
电源用的1分4接头
所有电气部分焊接完毕，等待组装
+++++++++动力部分上架组装+++++++++++++
今天早上装好了动力部分，不容易啊，神马都是X4！打眼、拧M3螺丝，把手都磨起泡了！
将电机***上机架了
电调用尼龙扎带固定在机架上
给飞控板做个沙发，防止下面进东西短路啥的
动力部分基本***完毕，机架长度790mm，轴距570mm，长出来的部分暂时保留，还可以保护桨
加上电池、接收机，称称体重吧，基本上就是起飞重量了，900g，可能再加四个高跟鞋
今晚就可以调试飞控板了，我看我基本能和天宫一号同步试飞，恩。
+++++++++飞控调试+++++++++++++
已试飞，不过没人拍照。昨晚飞控调试完毕，在屋里小飞了一下，陀螺感度还凑或，对得起88元的价格，不过Yaw锁不太住，没关系啦。今晚装四个腿，找个路灯下玩玩。后续的我得录像了。稍后上飞控调试心得。
我老婆说我做四轴飞行器是怪物，她很害怕&&难道我像《蜘蛛侠》里的章鱼博士，中邪了？
+++++++++晚，最终调试++++++++++++前面日期好像写错了，我是前天晚上就调试了飞控，不过开始总是不平衡，后来发现是因为有2个电机及旋翼方向和飞控定义的方向相反，四轴完全是靠PCB板飞行，因此不凭经验行事，我深有教训&&调试的时候被桨砍了几下。。
下面吧调试飞控的步骤贴一下：首先，电机和桨的***完全按照下面的顺序，把四个电子调速器的信号线连接在飞控板1-4的Motor插针上
飞控板与接收机的连接如下，注意每个通道的对应：RUDD是方向（Yaw轴），AIL是副翼（左右倾斜，Roll轴），ELE是升降（前后俯仰，Pitch轴），THR是油门通道
连接完毕后，开始调试，为了保证四台电机的一致性，最好将四个电调都初始化一下，此处省去283字，查电调的说明书吧，每种都不一样的，剩下的可以查看KK韩国版的官网，有详细的Set manual，传送门。如果看不懂E文，这里也有很好的总结，我开始也只是照做而已。
这里我要说的是遥控器上的设置。四轴飞行器对于油门很敏感，为了保持稳定的悬停，最好在遥控器上设置油门曲线（或称&指数&，EXP）。让油门行程在悬停位置附近较为平缓，这样有利于四轴飞行器的稳定。我使用的遥控器是JR DSX7，在固定翼模式下没有油门曲线设置，不过我们可以变通嘛，使用直升机模式，在直升机模式下，有&油门&&螺矩&曲线，它的横轴坐标表示螺距位置，纵轴坐标表示油门位置，我们可选择一种最简单的&十字盘&模式（Normal，只有一个舵机控制螺矩，在6通道，四轴用不到，不装），这样在油门通道（THR）就具有了&曲线&功能，见下图：
+++++++++++++++++++++++最终完成试飞及公司得瑟航拍+++++++++++++++++++++++不多说了，看最终的照片和视频吧：
泡沫脚架特写
Mini DV上了，哈哈哈
同事拍的飞行视频
我的手机拍的视频（当然是别人拍的）
最后，四轴眼中的果壳网&&
更多讨论帖请见：
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站长在关注为什么我的四轴飞行器的一个螺旋桨不转了？？ - 无人机旋翼机 - 爱飞航模 -
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为什么我的四轴飞行器的一个螺旋桨不转了？？
我刚买不久的迪飞达F183四轴飞行器 有一个螺旋桨不转了，有时偶尔也会轻轻转两下就又停了~请问这是什么原因~有解决办法吗？
马达坏了，，看看那马达的电源线和控制线接她没
炸机小能手
应该是动力系统出了问题，你可以检查一下电池连接、和桨有没有问题。话说，我这里也有一个无人机，是博瑞空间的无人机，从来没有出现过这样的问题，这么一比较，感觉他们家的无人机真心赞，不愧是做军工出身的。
检查电线接好，飞控重新设参，还有电机检查里面漆包线是不是有问题，主要检查电调
那应该怎么修
怎么修，救急，救急！
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