文章来源：企鹅号 - 机器人技术在線
对于发那科机器人价格工程师们如何进行高效率的编程调试工作？特别是现场机器人数量比较多如果客户标准某些共用程序模块有修改，如何快速更新程序如何设置机器人内部一系列变量？
下面介绍FANUC机器人一种类似于脚本的编程工具
执行文件是文件名后缀为.cm的文件；它可以通过机器人[MENU]主菜单中的[FILE]文件菜单来运行，可以实现多种操作（机器人运动除外）如对文件、程序（包含KAREL PC程序）及变量操作，還可以在用户界面输出信息该.cm文件是一种文本文件格式；你可以使用任何文本编辑器进行编程及添加指令，然后将文件保存为后缀名为.cm格式即可
批量快速导入TP/PC程序及机器人系统配置文件。
快速批量修改机器人系统变量
创建客户标准软件***包。
文件一般可在正常模式丅执行有些情况可能需要在控制启动模式下执行如导入系统变等。
该简单实例主要展示从U盘导入A1/A2两个TP程序
机器人相信大家都会对自己嘚爱车做定期的大小保养其实机器人也需要定期做保养，下面放出R-2000iB机器人的三年保养的操作流程无论是否自己动手，了解一下准没有錯!
1)检查各轴电缆动力电缆与通讯电缆。
2)检查各轴运动状况
3)检查本体齿轮箱，手腕等是否有漏油渗油现象。
4)检查机器人零位
5)检查机器人电池。
6)检查机器人各轴马达与刹车
7)检查各轴加润滑油。
8)检查各轴限位挡块
手动操作机器囚的人员，均应遵循下述规则：
●不得戴手表、手镯、项链、领带也不得穿宽松的衣服，这是因为它们可能会卡到运动的机器中
●如果是在危险环境下工作，请务必了解是否使用了本质上十分安全的示教器
●应对机器人和工作区域进行肉眼检查，工作区域是根据机器人的最大移动范围决定的区域包括附着在腕上的工具所需的延伸区域。
●法那科机器人附近的区域必须是干净的不能存在油、水或碎片。如果发现不安全的工作状况立刻通知主管人员或安全部门。
●不要进入正在运行的机器人的工作区域但在執行机器人示教操作时例外。但是如果必须进入工作区域，请确保所有的安全装置均已就位检查示教器的开关是否准备妥当，并使用AUTO-T1-T2模式选择开关将机器人置于T1或T2模式抓住示教器，接通电源并准备释放DEADMAN开关。仅允许带有示教器的人员进入工作区域
●熟悉能够逃离运动中机器人的应急路径，确保逃离通道未堵塞
●在提供示教数据的时候，将机器人与所有可能造成机器人移动的远程控制信號隔离开
●采用下述方式，测试首次运行的程序
除了常用的模块之外Roboguide还包括其他的模块，方便用户快捷创建并优化机器人程序如下图所示。例如4D Edit编辑模块是将真实的3D机器人模型导入到示教器中，将3D模型和1D内部信息结合形成4D图像显示功能
MotionPRO 运动优化模块可以對TP程序进行优化，包括对节拍和路径的优化节拍优化要求电机可接受的负荷范围内进行，路径优化需要设定一个允许偏离的距离使机器人的运动路径在设定的偏离范围内接近示教点。
iRPickPRO 模块可以通过简单设置后创建Workcell自动生成布局并以3D 视图的形式显示单台或多台机器人抓放工件的过程，自动地生成高速视觉拾取程序进行高速视觉跟踪仿真。
Roboguide还提供了一些功能的插件来拓展软件的功能如下图所示。例如当在Roboguide中***Line Tracking直线跟踪功能时，机器人可以自动补偿工件随导轨的流动将**运动的工件当作相对静止的物体。
因此可以实现在不停止装配流水线的前提下，机器人对流水线上的工件进行相应的操作***Coordinated Motion协调运动软件时，机器人与外部轴做协调运动使机器人处于合适的焊接姿态来提高焊接质量。
Spray Simulation插件可以根据实际情况建立喷***型然后在Roboguide中模拟喷涂效果，查看膜厚的分布情况
***能源评估功能插件可在給定的节拍内，优化程序使能源消耗*少也可在给定的能源消耗内，优化程序使节拍*短；寿命评估功能插件可在给定的节拍内优化程序使减速机寿命*长；也可在给定的寿命内，优化程序使节拍*短