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【已解决】PID问题求解
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一粒金砂（中级）, 积分 107, 距离下一级还需 93 积分
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本帖最后由 Tobey 于
18:43 编辑
====程序简述：
开发环境：
& && &&&开发工具：keil V5.20，RTX
& && &&&硬件设备：STM32F103C8T6，ADS1248 ，PT100
目标伺服系统特点：
1、采用电炉丝进行加热，在可控硅的作用下，通过调
& && &节PWM通道的占空比实现伺服系统的温度控制。
2、存在一个上电便开始转动的风扇一直向电炉丝吹风
3、存在一个散热门，用于堵住进风口和出风口，当门
& &&&闭合时会有部分空气流通，当门开启时，由于风扇
& &&&的作用，大量室内空气被吸入伺服系统，同时大量
& &&&热空气（伺服系统内的空气）在出风口被排出
4、风扇的转动产生了一个循环，室内空气不断的被吸
& &&&入伺服系统，同时伺服系统内地热空气也在不断的
& &&&被排出，吸入与排出的空气量由散热门的开口大小& &&&决定。
创建了一个专门用于控制通道温度的任务，
任务实现功能如下：（每秒执行下列操作一次）
1、实现各通道的ADC
2、实现各通道的PID运算
3、实现各通道对应的PWM通道占空比配置
执行流程：
在一秒内循环对所有通道执行下列流程一遍：
1、进行ADC转换获取实际温度值（每次都执行）
2、若设定值与实际温度值相差为25度时进行PID运算（先前每次都执行，当前每15s执行一次）
3、根据PID运算结果重新配置PWM通道占空比（先前每次都执行，当前每15秒执行一次）
由于陷入误区，，这两天不再进行PID整定，查阅了些相关资料，，
发现不少东西先前都未曾考虑过，，希望各位大侠帮忙解惑！
1、PID调节的范围该如何确定？
看到有人在20度范围内进行调节的，即在设定值前20度就开始调节，
也有人在1度范围内就才进行调节，，，
当前系统的温度范围为0-400度，上冲可达8度，算是大迟滞了，，，
最初设定为5度范围内进行PID调节，超调量非常大，查阅了上述以及
其它相关资料后，将其修改为25，，
不过对于调节范围现在还是不懂该设置多大，，
2、比例度公式中的各变量对应关系是什么？
根据经验表可知：& && &（表 1）
温度系统的比例度为：20～60，
有资料据此给出Kp为：1.6～5，该值计算公式为：Kp = 1 / δ × 100%& &&&（表 2）
在另一份资料中给出了另一个 计算公式：
δ = 1 / Kp × （Umax - Umin )&&/ (Emax - Emin ) × 100%& && &&&（图 3）
Umax - Umin：调节器输出信号范围，即控制器输出的工作范围
Emax - Emin：偏差信号范围，即仪表量程
若原始公式是这个，那么第二个资料中的Kp数值计算时
（Umax - Umin )&&/ (Emax - Emin ) = 1.。
在程序中，当前根据第二份资料提供的数据将Kp设定为最大值5，，，
PID计算输出结果范围：-300 -- 300 （-300 - 0用于控制散热门的开口大小，实现降温）
PWM占空比的范围为：0～300，（实现升温）
当前设定的调节范围为：25，（即在设定值的+-25度范围内进行PID调节）
所得的相关参数是否为下列所示值？：
Umax ：300
Umin：-300
3、采用周期如何确定？& && &&&（表 4）
最初每次进行ADC后马上进行PID调节并调整PWM占空比，即采样周期为1s，
在查阅了相关资料后，看到一张采样周期的经验表，其中提供了各类系统的数据，
温度系统的采样周期为15～20，因此，将采样周期修改为15s，，，不知是否合理，，
显然我是在不知所以的状态下依葫芦画瓢～～
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本帖最后由 Tobey 于
21:20 编辑
u代表调节阀开度的变化量：
& && &在本项目中的升温过程应该对应的是Umax：300， Umin：0
& && &因为PWM占空比负值无效负值相当于0，，
δ代表使调节阀开度改变100%，即从全关到全开时所需要的被调量
的变化范围。
& && &例如：若测量仪器表的量程为100度则δ=50%就表示被调量需要
& && && && && &&&改变50度才能使调节阀从全关到全开。
据此进行假设：
Umax-Umin=300，
进行PID调节的范围为设定值的+-50度，
根据上述描述，当温度改变25度时PWM占空比将从0到300，
则Emax-Emin=50时适用，，
那么也就是说这些参数均为特定过程值（升温或降温）？
Umax=300&&（升温时的执行机构通过调节PWM占空比实现，PWM占空比范围：0-300）
Emax=50& & （升温时的误差只能是正值：0-50）
Umax=0&&（降温时的执行机构通过调节散热门的开口实现降温，开口范围：-300-0）
Emax=0& & （降温时的误差只能是负值：-50-0）
Emax=-50Kp：10-30
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本帖最后由 Tobey 于
19:00 编辑
对于停止加热后温度上冲8度左右的现象的滞后分析～～
采样周期为1s时，每秒读取到的温度值变化量也是能达到1-2度的，，被控量的变化
立即就能检测出来，，因此，这里的纯滞后时间很小，，
这时的上冲量属于容量滞后的结果，，
纠正上述解答：
& && & 温度系统本质上来讲应该是大惯性系统，大概是这种惯性在某种程度上而言可以
& && & 定义为滞后，而上面所讲的每秒所读取到的温度值存在变化得出纯滞后时间很小
& && & 这一结论是片面的，，，因为，此时所得到的1-2度的变化量未必就是当前控制量
& && & 对被控量的操作结果，该结果可能是之前某次的控制量对被控量的控制结果，只是
& && & 在此刻才被检测出来，，
当扰动产生地点与被控量检测点相距较远时，被控量的变化要等待一定时间后才能
被检测出来，或者传输检测的信号也需要时间，这种延迟称之为纯滞后。
如热处理炉的热容量大，升温或降温都不可能立即反映出来，这就是说输入或输出热流
已变，被控炉温却不能立即变化，这种延迟称为容量滞后。
纯滞后是由于质量或能量传输主力或由于参数检测位置选择不当而造成的，一般应尽可能
避免；容量滞后则是由于炉子体积或筑炉材料与被加热材料的比热及重量不同而造成的，
炉子体积愈大，造成的容量滞后也愈大，这是不可能避免的。
摘自：《温度的测量与控制》&&姜忠良 陈秀云 228页
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楼主这是问题解决了？
并没有～～&
2016，继续为中国电子行业做出小小的贡献吧！
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本帖最后由 Tobey 于
19:03 编辑
楼主这是问题解决了？
并没有～～只是发表个人分析结果，等待确认中，，，
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问题1：PID调节范围如何确定
& && & PID的调节范围只能根据实际仪器设定，根据经验或试验结果得出。
& && & 我的解决方案：
& & & & & & & & 根据经验值（例如温度系统的比例度为：20～60，采样周期为：15～20），那么就取比例度的最大值，得到
& && & & & & && && && & & & Kp的最小值，将该值投入系统中（此时为纯比例控制），并将采样周期设定为15，若此时出现较大超调，则
& && & & && && && & & & 将调节范围扩大，直至超调满足要求或没有超调。将此时的控制范围作为PID的调节范围使用，，，
问题2：比例度公式的各变量对应关系是什么?
& & & & 比例公式：具体见图3
& & & & 比例公式中的各变量需要结合具体的执行器，下面以我当前使用的执行器做说明：
& & & & & & & & 执行器：PWM通道控制双向可控硅的导通占空比，导通方式以周期的形式进行划分
& & & & & & & & PWM配置：将每秒分为300等分
& & & & Umax=300，（因为执行器PWM通道可分配占空比为0-300）
& & & & Umin=0，
& & & & Emax=50，（当前我采用的控制范围为设定值的+-50度）
& & & & Emin=0，（将比例度与Kp值代入算式即可得出该结论）
& & & & 根据上述变量值即可获得本系统在当前控制范围时的Kp取值范围，
& & & & 再结合经验表，可得各Kp值下Ki，Kd的取值范围，算小试凑范围从而减少试凑次数！
Kp的获取方式说明：
δ代表使调节阀开度改变100%，即从全关到全开时所需要的被调量
的变化范围。
& && &例如：若测量仪器表的量程为100度则δ=50%就表示被调量需要
& && && && && &&&改变50度才能使调节阀从全关到全开。
& & & & 依据上述说明，假设当前δ=50%，那么Kp×25=300，即可得Kp=12，
问题3：采样周期如何确定
& & & & 采样周期依据经验表设定并进行测试，根据试验所得曲线，得出适宜的采样周期
& & & & 使用PID控制器时，切记不要一上来就开始整定参数，一定要把上述几个问题先解决了，
& && &&&此时再进行PID参数整定；否则，由于一开始的根基就是错误的，费时、费力的获得到
& & & & 的参数将毫无意义的，事后还得重新整定！
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以下是基于当前系统所得的一些经验，希望对同样被PID困扰的朋友有所帮助，，，
注意事项：一定要把当前系统的执行器弄明白了！否则，系统模型无法确定！
& & & & 例如：上述所描述的系统（最上边），在该系统中，执行器不仅有加热执行器，
& & & & & & & & 还有散热用的执行器（散热门），虽然根据个人主观想法十分容易理解：
& & & & & & & & 当温度不足时加热，当温度超过设定值时开门散热，，，然而，我们需要
& & & & & & & & 明白的是，调节过程不同的执行器相互会产生影响，互为干扰源～～
& & & & & & & & 尤其是，当采用PID调节器时，由于微分项的作用，将造成系统不稳定！
& & & & 解决方法：当然，同时采用多个执行器是可以的，不过，此时建模就不是很容易了，，
& & & & & & & & & & & & 具体就得自己考虑如何建模比较合适了，，最简单的方法大概就是将将整个
& & & & & & & & & & & & 温控系统的调节过程分为多个阶段，在不同的阶段仅采用一个执行器，这样
& & & & & & & & & & & & 建模就OK了！
谢谢你的分享&
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以下是基于当前系统所得的一些经验，希望对同样被PID困扰的朋友有所帮助，，，
注意事项：一定要把当前系 ...
谢谢你的分享
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逛了这许久，何不进去瞧瞧？微信：doyo_game
现在位置 &
◎秦飞事件
　　限制：声望50以上
　　地点：大理府衙外、迎宾楼阁楼
　　事件开启时间：得知无量剑比试之讯息后
　　事件关闭时间：西夏招亲前
　　奖励：得1000两
　　事件内容：
　　捕头秦飞怀疑自己的妻子有外遇，于是请求雷震帮忙调查。当雷震来到迎宾楼阁楼时，却发现捕头秦飞自己正与乐女夏羽乔私会，而要求雷震之事只是为了借机休掉元配、秦飞要求雷震替他保守秘密…
　　抉择　　　　影响
　　答应　　　　1000两；声望减2（请选此项）
　　不答应　　　声望加2
　　不管雷震是否答应，当雷震下楼时会遇见一名说书人蒋贤化，向雷震探听此事…
　　抉择　　　影响
　　说　　　　1000两；声望减4（请选此项）
　　不说　　　声望加4
　　（TO编：" 秦飞事件"完）
◎左子穆与叶二娘事件
　　限制：声望低于42(含)
　　地点：无量剑派大厅、大理城（市集）、无量山后山
　　事件开启时间：送貂毒解药至无量剑派
　　事件关闭时间：打败鹤云道长后
　　奖励：得玄元灵／声望减8；或得玄元灵／声望加4；或得玄元灵／声望加2；或声望加2
　　事件内容：
　　左子穆的儿子山山遭叶二娘掳去，希望雷震能协助他救回爱子…
　　抉择　　　　　　　影响
　　答应偷小孩　　　　至大理城偷小孩；得玄元灵／声望减8 　　答应退敌　　　　　进入以下选项；
　　由高升泰帮忙　　　得玄元灵／声望加4
　　自己击退叶二娘　　得玄元灵／声望加2
　　斥责左子穆　　　　与左子穆战斗；声望加2
　　（TO编：" 左子穆与叶二娘事件"完）
第三章　传家之宝
　　(TO 编：主事件开始)
　　一行人离开万劫谷途经喜山村时，遇见两名无量派弟子正在寻找干光豪与葛光佩与冒充圣使之人，得知神农帮帮主司徒玄被灵鹫宫圣使降罪，已吓得跳崖自尽！此外，还得知段誉正囚禁在无量剑门后山石牢中，于是赶紧前往无量剑门准备营救段誉。岂料当他来到后山石牢前，却见段誉倒卧石牢门外，而一只莽牯朱蛤现身段誉身旁，雷震赶紧上前攻击莽牯朱蛤。当莽牯朱蛤被打败后，忽地一声竟爬入段誉口中，雷震连忙将段誉摇醒，询问之下得知他先前已不慎中了闪电貂之毒而全身无法动弹，没想到剧毒的莽牯朱蛤爬入其口中，误打误撞下竟解了身上的貂毒。
　　原来当日段誉与木婉清被逼至山崖，所幸被四大恶人之一的南海鳄神岳老三所救，不过却硬要段誉拜他为师，为逼段誉就范，岳老三还带走木婉清。而段誉被关在石牢期间无意中习得北冥神功秘籍中的北冥神功与凌波微步，段誉不欲利用此功夫夺人内力，于是转将北冥神功秘籍赠送给雷震。一行人走下后山时与木婉清与朱丹臣两人会合，不料此时四大恶人中的云中鹤追杀过来，雷震要段誉等人先回大理，由他先挡住云中鹤。
　　雷震打算前往镇南王府与段誉会面，途经喜山村时见到马五德，原来他是专程转送雷员外家书的，家书中要雷震回桂州家中一趟。
　　当等级达15以上即可回家取剑甲。回家后雷员外要他与鹤云道长先过招，获胜后交给雷震传家之宝－「龙痕剑」与「夜叉两极?」，并得知此两件宝物是「神州六器」中一套中的两件，不过关于神州六器的详细数据则必须前往开封询问一名老冶师欧阳师。另外，雷员外从星相发现大宋国运岌岌可危，唯一的一线生机系于丐帮帮主乔峰身上，要雷震在必要时刻判断究竟要保护他或是取他性命。取得了传家之剑及传家之甲，就会得知还有相同的配件遗散各地，要雷震去找齐。其它配件有：饰品２样－香神?、法乐神。靴－掠影金翅。帽子－修罗源。手套－混沌虺。找齐后，雷员外告知一个事情，要雷震再去找人合成天怒十方。出门前可向雷员外多要两次银两，第一次雷员外会给予银两，第二次则可让啷望降低。走出门外后，若雷震等级高于30还可向鹤云道长习得「地绝剑法」。
　　前往开封拜访欧阳师之后，他要求雷震将神州六器中的「龙痕剑」与「夜叉两极?」让他瞧瞧，并给予一些报酬后，欧阳师会告知雷震「神州六器」各为何物所组成，并免费赠送「神州六器」之一的「八部神威」蓝图。除此之外，欧阳师亦告知雷震「天怒十方」已被分为「多闻无双」、「增长无量」、「持国无敌」、「广目无边」等四样饰品。另外，在市集之中时，若身边有女伴且与老贾对话后，他会教与雷震同行的女伴一招「弹指灵」。另外，于大理市集遇见三石真人，也会传授女伴「水柔剑法」。
　　(TO 编：主事件结束)
◎辛双清事件
　　限制：声望30以下
　　地点：无量剑派
　　事件开启时间：万劫谷事件后
　　事件关闭时间：万仙大会前
　　奖励：声望加2；或得冰殇掌／声望减2
　　事件内容：
　　无量剑派本有东、西、北三宗，北宗已于四十年前失去音讯，不过今日却又再出现，原来是北宗的前辈不满无量剑派臣服灵鹫宫。
　　抉择　　　　　　　　影响
　　打输辛双清　　　　　冰殇掌；声望减2（请ＶＭＰ３此项）
　　打赢辛双清　　　　　声望加2
　　击退北宗的人马　　　声望加2
　　(TO 编："辛双清事件"结束)
◎司马林事件
　　限制：声望30以下
　　地点：青城派、蓬莱派
　　事件开启时间：游戏开始
　　事件关闭时间：无
　　奖励：习得「八仙过海」、「毒阳功体」；声望减6
　　事件内容：
　　当雷震来到青城派时，司马林向雷震抱怨蓬莱派派遣间谍诸保昆偷学青城派武功，又?师叛逃回蓬莱派，但因相距甚远鞭长莫及，希望雷震能助其杀叛徒报父仇。雷震至蓬莱派打败都灵子和诸保昆（诸保昆身上可搜到八仙过海），回青城派跟司马林领赏。此事件与以下「都灵子与诸保昆事件」仅能二择一。
　　 (TO 编："司马林事件"结束)
◎都灵子与诸保昆事件
　　限制：声望30以下
　　地点：蓬莱派、青城派
　　事件开启时间：游戏开始
　　事件关闭时间：无
　　奖励：习得「云笈功」；声望减6
　　事件内容：
　　要求主角助其剿灭世仇青城派。
　　先跟诸保昆讲话，都灵子提出要求，要雷震至青城派打败司马林，回蓬莱派跟都灵子领赏。此事件与以上「司马林事件」仅能二择一。
　　(TO 编："都灵子与诸保昆事件"结束) $p$p
　　◎不平道人事件
　　限制：声望40以上
　　地点：桂州摘星楼、阳江港
　　事件开启时间：于喜山村拿到通知返家的家书
　　事件关闭时间：万仙大会前
　　奖励：八荒颅；声望减2
　　事件内容：
　　不平道人隐居已久，江湖传言已死。从桂州客栈两男子口中得到讯息，再去市集找算命仙，便可得知不平道人在阳江港。前往阳江港后遇见不平道人并与他对话。当雷震声望低于40以下时，不平道人会赠与雷震「八荒颅」。
　　(TO 编："不平道人事件"结束)
◎钟灵算命事件
　　限制：钟灵在队上
　　地点：桂州市集
　　事件开启时间：游戏开始
　　事件关闭时间：无
　　奖励：琉璃舍利子
　　事件内容：
　　若钟灵在队上时，两人前往市集与算命的青松居士对话，青松居士表示钟灵额露金光，近日内必有横财。对于青松居士描述钟灵的个性后，选择「是啊！钟姑娘正是这样的人」，接着再前往市集左下方与一位名为石定山的人对话，他表示他的行囊被人偷了，向钟灵借100两。钟灵慷慨解囊后，石定山以祖传的「琉璃舍利子」相赠。
　　(TO 编："钟灵算命事件"结束)
　　◎范百龄事件
　　限制：无
　　地点：开封函谷八友宅
　　事件开启时间：游戏开始
　　事件关闭时间：棋局事件前
　　奖励：棋谱（高价物）；声望加2
　　事件内容：
　　来到范百龄家中，发现范百龄正对着一棋局沉思着，。过了良久，范百龄才见到雷震，并要他一同下一盘盲棋。若雷震答应陪他下棋，之后范百龄会给予一本棋谱。
　　(TO 编："范百龄事件"结束)
◎公冶干事件
　　限制：无
　　地点：开封客栈、南天王府
　　事件开启时间：游戏开始
　　事件关闭时间：棋局事件前
　　奖励：1000两／声望加2；或习得「地涌天泉」／声望减2
　　事件内容：
　　两个商旅发现正在客栈中吃东西的公冶干，其画像出现在某份全由契丹文字所写成的传单之上，于是断定公冶干不是个好东西，正打算将他送到衙门，见雷震正好前来，于是要求雷震协助制伏榜公冶干。
　　抉择　　　　　影响
　　不问清楚　　　和公冶干战斗；得1000两；声望加2
　　问个清楚　　　辽国南天王府有人找公孙干，随他去之后可习得「地涌天泉」；声望减2（请选此项）
　　(TO 编："公冶干事件"结束)
　　◎纪贫事件
　　限制：无
　　地点：苏州东市、客栈
　　事件开启时间：游戏开始
　　事件关闭时间：交给段正淳信件后
　　奖励：战斗；声望减2
　　事件内容：
　　苏州东市客栈前有一名乞丐纪贫向雷震行乞，雷震见其四肢健全却毫无骨气，雷震甚是恼怒。
　　抉择　　　　　　　　　　　影响
　　给钱后找客栈老板说话　　　1000两；声望加2
　　不给　　　　　　　　　　　战斗；声望减2（请选此项）
　　(TO 编："纪贫事件"结束)
　　◎衡山桥事件
　　限制：无
　　地点：衡山桥、止观寺
　　事件开启时间：游戏开始
　　事件关闭时间：无
　　奖励：佛心甲
　　事件内容：
　　雷震一行人途经衡山桥时，赫然发现桥被一只巨大的熊所盘踞，将熊制服之后，前往附近的止观寺与寺外的何升对话，他会以「神州六器」中的「佛心甲」相赠。
　　（TO编：" 衡山桥事件"完）
　　◎包不同事件
　　限制：无
　　地点：燕子坞－慕容博墓冢
　　事件开启时间：游戏开始
　　事件关闭时间：万劫谷事件后
　　奖励：勾陈链／声望减2；或习得「波罗心法」／声望加2
　　事件内容：
　　当雷震来到慕容博墓冢前时遇见包不同。他不断地会对雷震挑衅…
　　抉择　　　　　　影响
　　回答与之较量　　包不同反拒绝，并要雷震帮他找女儿；获得勾陈链；声望减2（请选此项）
　　回答不较量　　　包不同坚持要斗
　　打输　　　　　　声望减2
　　打赢　　　　　　习得「波罗心法」；声望加2
　　(TO 编："包不同事件"结束)
◎木婉清事件
　　限制：无
　　地点：开封市集
　　事件开启时间：喜山村相遇之后
　　事件关闭时间：西夏招亲前
　　奖励：1000两
　　事件内容：
　　雷震在开封市集遇见木婉清正准备替颜如玉向名为黄金屋的老人讨个公道，雷震上前劝阻，没想到木婉清连同雷震一起打！战胜后黄金屋送给雷震1000两。
　　(TO 编："木婉清事件"结束)
　　◎乌老大事件
　　限制：声望30以下
　　地点：开封市集
　　事件开启时间：游戏开始
　　事件关闭时间：万仙大会前
　　奖励：绿波香露刀；声望减2
　　事件内容：
　　乌老大奉童姥之命采办药材，独缺三百年的海龟蛋和五尺长的鹿角找不到。乌老大请雷震帮忙。至开府药铺得知西夏皇宫可寻获上述的药材，等偷得药材后即可跟乌老大领赏绿波香露刀。
　　(TO 编："乌老大事件"结束)
第四章　营救段誉
　　(TO 编：主事件开始)
　　雷震前往镇南王府赴段誉之约，没想到从守卫口中得知段誉被四大恶人掳走，镇南王夫妇与护卫们正赶往大理皇宫与保定帝商讨对策。雷震闻讯连忙赶往皇宫…
　　抉择　　　　　影响
　　声望高于50　　可直接进入皇宫；继续以下剧情
　　声望低于50　　无法进入；于大理城中获知钟万仇邀人至万劫谷看好戏
　　雷震前往万劫谷之后，不一会儿段正淳等人带着人马前来拜谷，双方人马进入大厅谈判。此时正巧见到黄眉大师与延庆太子一面对奕一面比内力，持续将近一天一夜尚未分出胜负。钟万仇得意地表示段誉与他同父异母的妹妹木婉清已于石牢中犯下**之罪，将门打开后却发现…
　　抉择　　　　　　　　影响
　　钟灵在队伍之中　　　仅有段誉一人出来
　　钟灵不在队伍之中　　段誉抱着衣衫不整的钟灵走出来
　　此时段誉见黄眉大师处于下风，便上前干扰段延庆使得局势逆转。段延庆见败阵便悻悻然离开，其余人马也陆续离开。在石牢中可发现一密道，密道中可获得物品「一品天地绝」、「檀沉香」、「龙涎」与「神州六器」中的「圣霸道强」蓝图。
　　 (TO 编：主事件结束)
　　◎天童寺事件
　　限制：声望40以下
　　地点：天童寺
　　事件开启时间：游戏开始
　　事件关闭时间：无
　　奖励：习得「慈悲刀法」／声望加2；或声望减2
　　事件内容：
　　当雷震前往天童寺时，四盅的老和尚向他阐扬禅理。语毕，老和尚问雷震是否有道理…
　　抉择　　　影响
　　有道理　　习得「慈悲刀法」；声望加2
　　没道理　　声望减2
　　(TO 编："天童寺事件"结束)
　　◎西夏武士打虎事件
　　限制：无
　　地点：嘉裕关（关外茶棚）／西夏皇宫
　　事件开启时间：游戏开始
　　事件关闭时间：杏子林事件前
　　奖励：5000两／声望加2；或习得「小无相功」／声望减2
　　事件内容：
　　若玩家先前往嘉峪关外的关外茶棚，遇见西夏武士正在打猛虎。雷震若能击败猛虎与努儿海，李秋水会聘主角做护卫。
　　抉择　　　影响
　　不做　　　领赏5000两；声望加2
　　做　　　　在皇宫击退童姥；习得「小无相功」；声望减2（请选此项）
　　(TO 编："西夏武士打虎事件"结束)是时候，换个姿势关注TA
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Lv13渐入佳境, 经验 9891, 距离下一级还需 1109 经验
为什么我小号有成就系统，换大号就没有？
最后登录积分3422精华0帖子
您好，那是开服活动，只有新服有的
您对该GM的评价：（登录并绑定手机即可获得投票机会。立刻/）
&那为什么我玩新服的时候没有，求赔偿！！！&
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