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vtk类之vtkLineSource：用2点来创建线的poly data
vtkLineSource 通过两点(x, y, z) 来创建一条线的poly data。
基本方法：
，设置先的2个端点。
virtual void
(double, double, double)
virtual void
(double[3])
virtual double *
virtual void
(double data[3])
virtual void
(double, double, double)
virtual void
(double[3])
#-*- coding: UTF-8 -*-
#-------------------------------------------------------------------------------
lineActorFactory2 package
# Purpose:
通过两个点，创建一条直线
# Created:
08-12-2012
# Copyright:
(c) ankier 2012
# Licence:
&your licence&
#-------------------------------------------------------------------------------
from ActorFactory import ActorFactory
from vtk import *
## @brief 直线的actor factory
class LineActorFactory2(ActorFactory):
def __init__(self):
ActorFactory.__init__(self)
self.__LineSource = vtkLineSource()
def __del__(self):
del self.__LineSource
## @brief 更新线的poly data
def __UpdateData(self):
self.__LineSource.SetPoint1(0, 0, 0)
self.__LineSource.SetPoint2(100, 200, 300)
self.__LineSource.SetResolution(10)
## @brief 重写基类方法
ActorFactory._MakeActors
def _MakeActors(self):
self.__UpdateData()
polyDataMapper = vtkPolyDataMapper()
polyDataMapper.SetInputConnection(self.__LineSource.GetOutputPort())
actor = self._NewActor()
actor.SetMapper(polyDataMapper)
actor.GetProperty().SetColor((1, 0, 0.3))
del polyDataMapper
return [actor]
运行效果图：
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Part 13 PCL1.72（VTK6.2.0）ICP示例
#include &iostream&
#include &pcl/io/pcd_io.h&
#include &pcl/point_types.h&
#include &pcl/registration/icp.h&
#include &pcl/visualization/pcl_visualizer.h&
int main(int argc, char** argv)
pcl::PointCloud&pcl::PointXYZ&::Ptr cloud_source (new pcl::PointCloud&pcl::PointXYZ&);
pcl::PointCloud&pcl::PointXYZ&::Ptr cloud_target (new pcl::PointCloud&pcl::PointXYZ&);
pcl::PointCloud&pcl::PointXYZ&::Ptr cloud_source_registration (new pcl::PointCloud&pcl::PointXYZ&);
// check arguments
if(argc != 3) {
std::cout && &ERROR: the number of arguments is illegal!& && std::
return -1;
// load pcd file
if(pcl::io::loadPCDFile&pcl::PointXYZ&(argv[1], *cloud_source)==-1) {
std::cout && &load source failed!& && std::
return -1;
std::cout && &source loaded!& && std::
if(pcl::io::loadPCDFile&pcl::PointXYZ&(argv[2], *cloud_target)==-1) {
std::cout && &load target failed!& && std::
return -1;
std::cout && &target loaded!& && std::
pcl::IterativeClosestPoint&pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ&
pcl::search::KdTree&pcl::PointXYZ&::Ptr tree1 (new pcl::search::KdTree&pcl::PointXYZ&);
tree1-&setInputCloud(cloud_source);
pcl::search::KdTree&pcl::PointXYZ&::Ptr tree2 (new pcl::search::KdTree&pcl::PointXYZ&);
tree2-&setInputCloud(cloud_target);
icp.setSearchMethodSource(tree1);
icp.setSearchMethodTarget(tree2);
icp.setInputSource(cloud_source);
icp.setInputTarget(cloud_target);
icp.setMaxCorrespondenceDistance(1500);
icp.setTransformationEpsilon(1e-10);
icp.setEuclideanFitnessEpsilon(0.1);
icp.setMaximumIterations(300);
icp.align(*cloud_source_registration);
Eigen::Matrix4f transformation = icp.getFinalTransformation();
std::cout && transformation && std::
// display
pcl::visualization::PCLV
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom&pcl::PointXYZ& src_r_h(cloud_source_registration, 255, 0, 0);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom&pcl::PointXYZ& tgt_h (cloud_target, 0, 255, 0);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom&pcl::PointXYZ& src_h (cloud_source, 0, 0, 255);
viewer.addPointCloud(cloud_source_registration, src_r_h,&source_r&);
viewer.addPointCloud(cloud_target, tgt_h, &target&);
viewer.addPointCloud(cloud_source, src_h, &source&);
viewer.spin();
控制台中运行，输入icp.exe rabbit.pcd rabbit_t.pcd，可以看到配准的效果。
从倒数第6-8行代码可以知道，配准后的数据颜色设置为红色，配准目标数据为绿色，配准的源数据为蓝色。
参考知识库
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&上次介绍了怎样在QT的Widget中显示VTK的图形，但是其实当时还有一个问题没有解决，就是当用鼠标左键拖动图形进行旋转时，图形竟然会有缩放或者莫名其妙的移动出现，另外，原来的方法也是使用了比较底层的winEvent（）函数来从所有消息中挑出鼠标事件，一来这样的封装及其不美观，二来winEvent（）函数是只能在Windows平台下使用的，这样就失去了跨平台性了。
正好在修改默认的鼠标操作方式（VTK下，名为互动方式：InteractorStyle）时，找到了一个比较简单的解决方法，完美的解决了以上的问题。
首先我使用了vtkInteractorStyleTrackballCamera替换了互动器（vtkInteractor）中的默认互动方式，具体这两种互动方式有何区别，我也很难用语言描述清楚，总之TrackBall的这个似乎更符合我的使用习惯而已。替换vtkInteractor的默认互动方式的代码是：
&mInteractorStyle = vtkInteractorStyleTrackballCamera::New();
&mInteractor-&SetInteractorStyle(mInteractorStyle);
简单吧，vtkInteractor名为互动器，它的作用可以看作是接管vtkWindow的所有窗口消息，然后进行处理，vtkWindow本身是只负责显示的，这其实是将普通Windows窗口的显示与消息处理功能分成两个类来管理了，关于这方面的具体内容，下次有机会再慢慢说明。
刚才说到vtkInteractor，它其实也只是一个代理类，它负责得到鼠标和键盘消息，那么根据这些消息，窗体上的图形究竟该作何反映呢，这则是由它的一个vtkInteractorStyle的成员决定的，而这个类又有多种不同的派生（实现），这样只要替换不同的派生对象，就可以轻易的改变操作的功能了，这就是上面的mInteractor-&SetInteractorStyle（）函数所做的事。
改完以上代码后，我却发现我的程序并没有如预料的那样更新鼠标的操作方式，是怎么回事呢，原来我使用的vktHandleMessage2（）函数并没有使用任何Interactor，而是自己处理消息的，看来当时仿造MFCSample写的程序原来是使用了极为不正规的方法啊。
仔细的查看了VTK的Help，无意中找到vtkInteractorStyle下有：OnLeftButtonDown();OnRightButtonDown();等几个Public函数，看来是可以使用的，于是马上动手修改代码，覆盖了QT的mousePressEvent()，mouseMoveEvent()，mouseReleaseEvent()等几个函数，然后加上InteractorStyle中的鼠标操作函数，好了，运行程序。。。。咦，怎么还是没有反映。。这时候OpenSource的优点就体现出来了，文档不好，我可以直接看Source嘛，拿着OnLeftButtonDown()跟进去一看，原来是这么回事：InteractorStyle要获得鼠标当前操作的位置，但是却没有自己去取这个值，而是根据它所使用的Interactor的GetEventPosition()函数来取得的，那好办，在各种Mouse时间之前，调用一下mInteractor-&SetEventPosition()函数，将当前Mouse的位置告诉它就可以了，再一试，果然可以使用鼠标操作了。但用了一下，鼠标左键按下，左右移动，图形跟着向左向右转动了，上下移动呢，图形的移动方向则正好相反，这是怎么回事啊？再一看文档，原来还有个名为：SetEventPositionFlipY()的函数，看来开发者是知道我会遇上这个问题的，换上去一试，嘿，果然完全正常了！后来才想明白，原来Windows下的鼠标原点是屏幕左上角，而在OpenGL这类图形系统中，原点则是左下角，所以当然需将Y轴反转一下啦。
最后，贴上相关的代码：
void enstMapWidget::mousePressEvent(QMouseEvent *e)
&mInteractor-&SetEventPositionFlipY(e-&x(), e-&y());
&switch(e-&button()) {
&&case Qt::LeftButton:
&&&mInteractorStyle-&OnLeftButtonDown();
&&case Qt::RightButton:
&&&mInteractorStyle-&OnRightButtonDown();
&&case Qt::MidButton:
&&&mInteractorStyle-&OnMiddleButtonDown();
void enstMapWidget::mouseMoveEvent(QMouseEvent *e)
&mInteractor-&SetEventPositionFlipY(e-&x(), e-&y());
&mInteractorStyle-&OnMouseMove();
void enstMapWidget::mouseReleaseEvent(QMouseEvent *e)
&mInteractor-&SetEventPositionFlipY(e-&x(), e-&y());
&switch(e-&button()) {
&&case Qt::LeftButton:
&&&mInteractorStyle-&OnLeftButtonUp();
&&case Qt::RightButton:
&&&mInteractorStyle-&OnRightButtonUp();
&&case Qt::MidButton:
&&&mInteractorStyle-&OnMiddleButtonUp();
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