四旋翼飞行器_百度百科
四旋翼飞行器
四旋翼飞行器也称为四旋翼直升机，是一种有4个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉的飞行器，可以搭配微型相机录制空中视频。在大学里，一些对四旋翼直升机感兴趣的大学生将数学算法运用到机器当中，创造出了极富智能的四旋翼直升机，TED讲坛中有所诠释。
四旋翼飞行器结构框架
四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，旋翼1 和旋翼3 逆时针旋转，旋翼2 和旋翼4 顺时针旋转，四个电机对称的***在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和
外部设备。
典型的传统直升机配备有一个主转子和一个尾浆。他们是通过控制舵机来改变螺旋桨的桨距角，从而控制直升机的姿态和位置。四旋翼飞行器与此不同，是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化，这样会导致其动力不稳定，所以需要一种能够长期确保稳定的控制方法。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直起降机，因此非常适合静态和准静态条件下飞行。但是四旋翼飞行器只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。
四旋翼飞行器的结构形式如图1所示，电机1 和电机3 逆时针旋转的同时，电机2 和电机4 顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。与传统的直升机相比，四旋翼飞行器有下列优势：各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机1 和电机3 逆时针旋转的同时，电机2 和电机4 顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。
四旋翼飞行器数学建模
非线性数学模型
对于四旋翼飞行器来说，选用恰当的坐标系，可使运动方程的形式简单，便于分析和求解。描述飞行器的转动和移动，可以选用机体坐标系。确定飞行器的位置，必须选用地面坐标系。上述坐标系是笛卡尔右手定则直角坐标系。定义的两个坐标系如图2 所示，分别为地面坐标系E(X ,Y, Z)和机体坐标系B( Xb, Yb, Zb ) 。
四旋翼飞行器内部设计
控制航行姿态的依据就是航姿传感器输出的信号。航姿传感器至少包括倾角传感器和角速度传感器。而倾角传感器可以利用三轴加速度传感器间接实现。既然是加速度传感器，那么它输出的信号表征的是当前三个轴向的加速度值，如果飞行器在空间中保持静止，那么加速度值通过简单的换算就可以得到真实的倾角参数。
但是飞行器在空间中是不可能时刻保持静止不动的，譬如在侧风的影响下，飞行器可能会向某一个方向偏离，那么此时即使飞行器确实保持水平，但三轴加速度传感器的输出仍会偏离中心值，造成控制核心的误判。
为避免这种情况的出现，则需要引入三轴角速度传感器和超声测距仪，利用三个轴向上的角速度和Z轴方向上的加速度以及实时高度的变化率对X、Y轴方向上的加速度进行校正，从而得出真实的倾角信息。传感器的输出信号经过模拟放大和模拟滤波之后送入AD变换电路转换为数字信号送入MCU（Microprocessor Control Unit ），由MCU进行包括但不仅限于kalman滤波等的数字信号处理，再依据MCU中的整套航姿控制算法得出控制量，送入专司电机控制的MCU中对电机进行实时控制，同时要避免各传感器间结果的冲突乃至矛盾。
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自制四轴飞行器飞控入门必读--如何理解和计算姿态角
本帖最后由 bubing120 于
13:27 编辑
& && & 最近又来研究研究有关飞行姿态解算的算法，看看当时没搞懂的四元数算法。主要也是学了网上几位大神的资源，才能小有所得。在这先附上参考一些大神心得的网址：
https://zh.wikipedia.org/wiki/四元數 四元数维基百科
https://zh.wikipedia.org/wiki/向量 向量维基百科
【Unity技巧】四元数（Quaternion）和旋转
http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/
学习笔记—四元数与欧拉角之间的转换
http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/
[小应用]GD32F103+MPU9150 四轴飞行器第一步：9DOF姿态融合-GigaDevice GD32 MCU论坛
/icview--1.html
& && & 很多解释上面帖子里都有了。我想从另一个方向来写这篇文章。
& && & 先来说说我了解这个东西的经过吧。
& && & 说起对飞行姿态的解算，其实是相当复杂的一个过程，并不像我们一般认为的那么简单。首先，一开始（包括我自己）一般可能有个误区：
& && & 姿态不就一个倾角嘛（类比斜面）？所以感觉只需要求一个倾斜角而已，感觉挺简单的。仔细一想，发现其实有姿态有2个角度， 可以想象一个滑梯再像侧面翻滚一下，这样其实对于空间思维不太好的人已经有一点难度了。然后发现还需要再加一个是描述物体本身自旋的姿态。那么最后的结论为，姿态总共有3个轴。
& && & 那么以我本身的知识来说，如何能够检测出物体姿态的这3个变量呢？
& && & 总共需要3个传感器。
第一步：+加速度传感器。
& && & 说起测量倾斜角，一般能看见的都使用水泡，铅垂线之类的东西。有传感器使用经验的第一感觉就会觉得使用重力传感器就OK啦。
首先说说重力传感器的原理，这里说的重力传感器又叫加速度传感器。
加速度计和陀螺仪指南(很详细的介绍)
http://blog.csdn.net/lovewubo/article/details/9084291
& && & 了解了这个东西以后，那么问题来了，仅仅靠加速度计能否完成角度的测量？***是在静态情况下可以，在动态情况下不可以。
& && & 加速度传感器，从这个名字（以及上面的原理）也可以看出，其测不是重力，而是重力引起的类似加速度带来的效应。所以对于其他的加速度同样会有读数（运动状态的改变），特别在震动的时候（震动状态），该传感器会有非常大的数据变化，此时的数据难以反应重力的实际值，所以结论是单靠加速度传感器无法完成姿态解算。
第二步：+陀螺仪
& && & 既然单靠加速度传感器无法完成姿态解算，那还需要添加哪些传感器？通过上面资料 我们可以找到至少还需要的一个传感器，陀螺仪。
& && & 陀螺仪测量出的数据为绕各个轴的旋转角速度。
& && & 通过高等数学的知识可以得出，对角速度进行积分，可以得到旋转角度。把旋转角度加到之前测出的姿态上，会得到一个新的姿态，设为姿态A，通过加速度传感器可以算出来一个姿态B，这样将这两个姿态一定融合，就可以得到一个比较准确的姿态，这也就是之后我们可以进行姿态融合的基础。
第三步：+地磁场传感器
& && & 其实我们还缺一个传感器，地磁场传感器，其实他有个通俗的名字：电子罗盘。
& && & 说到这，可能有人就已经知道为什么需要这个传感器了。当加速度传感器完全水平的时候，可以预料，重力传感器无法分辨出在水平面旋转的角度即绕Z轴的旋转无法显示出来，此时只有陀螺仪可以检测。
& && & 于是又回到第一步时的问题。 陀螺仪虽然动态十分快速，但由于其工作原理是积分，所以在静态会有累计误差，表现为角度会一直增加或者一直减少。。
于是我们会需要一个在水平位置能确认朝向的传感器，这就是如今IMU（惯性导航单元）必备的第三个传感器，地磁场传感器，通过这3个传感器的相互校正，我们终于在大的理论上可以得到比较准确的姿态参数了。
总结一下前三步：
1、确定姿态我们需要三个轴上旋转的数据。
2、我们需要三个传感器，分别为3轴加速度传感器，3轴陀螺仪，以及3轴地磁场传感器。
& && & 完成这三步，可以说在大体姿态解算的框架上我已经有了概念，但具体怎么做还是两眼一抹黑啊。于是本着站在巨人的肩膀上做事的原则，我又开始漫长的资料搜索以及筛选。于是有了本文。
第四步 了解什么叫姿态
& && & 请各位自带笔和纸，复习或者预习大学高等数学，线性代数，复变函数，等数学知识，听我慢慢回忆的学习的过程。。。
& && & 既然我一直说姿态解算，姿态解算，那到底什么是姿态。
& && & 上图，我们想象一个飞机在天空飞行，他可能侧倾，可能仰俯，也可能旋转，这就是我们平时所说的姿态，那么这个姿态抽象出来意味着什么呢？这里是重点啦：
姿态，就是一个坐标系与另一个坐标系的转换关系。
这个可能比较抽象哈。
& && & 首先在飞机上建立一个坐标系，X轴为机翼的方向，Y轴为机头的方向，Z轴垂直于飞机，这个坐标系是随着飞机姿态改变而变动的，此时就要求飞机的姿态，就等价于求出这个坐标系，那么如何得到这个坐标系？要得到一个新的坐标系，首先要有一个参考坐标系，一般选取Y轴正向为正北，x正向为正东，z轴垂直于地平面了，给他取个名字，就叫地理坐标系吧。
& && & 所以此时，我们所说的姿态其实就是飞机坐标系和地理坐标系（是固定的）的一种关系。
& && & 现在我们终于可以进入第五步啦。
& && & 如何表示这种关系。找到了表示这种关系的方法，就可以利用这个方法随意转换这2个坐标系。先上结论吧。
有三种关系表示方式：
2、余弦矩阵
& && & 欧拉角是很直观的，一个物体的旋转，可以***到三个坐标轴上的旋转。这三个旋转角度就是欧拉角。
& && & 在惯性系统中一般把这三个角度分别称为roll，pitch，yaw。上个直观的图，很容易理解。
& && & 用欧拉角来描述物体的旋转不光需要有角度，还需要有旋转顺序，一般旋转顺序是先yaw后pitch，再roll反应到坐标轴上就是先绕Z轴旋转，再绕X轴旋转，最后绕Y轴旋转。为什么有顺序呢？是否可以没顺序？如果身边有东西可以转转看，这个问题之后在理论上会进行说明。
& && & 需要注意的是 yaw pitch roll 都是对应的固定的参考系 也就是上面说的地理坐标系而言，每次新的姿态坐标系都是由地理坐标系通过欧拉角旋转得到的。
这样我们就用欧拉角表示了物体的姿态。
& && & 欧拉角是有很多优点的。但是也有致命的缺点，那就是 Gimbal Lock（万向节死锁） ，要 理解 Gimbal Lock所说的情况（可能有点难）让我们看个现实中的场景。
& && & 假如我们有一个望远镜和一个用来放望远镜的三脚架， （我们将）三脚架放在地面上， 使支撑望远镜的三脚架的顶部是平行于地平面（参考平面）的，以便使得竖向的旋转轴（记 为 x 轴）是完全地垂直于地平面的。现在，我们就可以将望远镜饶 x 轴旋转 360度，从而观 察 （以望远镜为中心的） 水平包围圈的所有方向。 通常将正北朝向方位角度记为 0 度方位角。 第二个坐标轴，即平行于地平面的横向的坐标轴（记为y 轴）使得望远镜可以饶着它上下旋转，通常将地平面朝向的仰角记为 0 度，这样，望远镜可以向上仰+90 度指向天顶，或者向 下-90 度指向脚底。好了，万事俱备。现在，天空中（包括地面上）的每个点只需要唯一的 一对 x 和 y 度数就可以确定。比如 x=90 度,y=45 度指向的点是位于正东方向的半天空上。 现在，看看万向节死锁是怎么发生的。一次，我们探测到有一个飞行器贴地飞行，位于望远 镜的正东方向（x=90 度，y=10 度） ，朝着我们直飞过来，我们跟踪它。飞行器飞行方向是 保持 x 轴角度 90 度不变，而 y 向的角度在慢慢增大。随着飞行器的临近，y 轴角增长的越 来越快且当 y向的角度达到 90 度时（即将超越） ，突然它急转弯朝南飞去。这时，我们发现 我们不能将望远镜朝向南方（在只绕一个轴旋转的情况下），因为此时 y向已经是 90度！造成我们失去跟踪目标。这就是 万向节死锁！
& && & 为什么说不能将望远镜朝向南方呢，让我们看看坐标变化，从开始的（x=90度，y=10 度）到（x=90 度，y=90 度） ，这个过程没有问题，望远镜慢慢转动跟踪飞行器。当飞行器 到达（x=90 度，y=90 度）后，坐标突然变成（x=180 度，y=90 度） （因为朝南） ，x 由 90 突变成 180 度,所以望远镜需要饶垂直轴向 x 轴旋转 180-90=90 度以便追上飞行器,但此时， 望远镜已经是平行于 x 轴，我们知道饶平行于自身的中轴线的的旋转改变不了朝向，就象拧 螺丝一样，螺丝头的指向不变。所以望远镜的指向还是天顶。而后由于飞行器飞远，坐标变 成（x=180 度，y&90 度）时，y 向角减小，望远镜只能又转回到正东指向，望'器'兴叹。
& && & 这 说明用 x,y旋转角（又称欧拉角）来定向物体有时并不能按照你想像的那样工作，象上面的 例子中从（x=90度，y=10度）到（x=90 度，y=90度） ，按照欧拉角旋转确实可以正确地定 向，但从（x=90度，y=90度）到（x=180 度，y=90 度） ，再到（x=180度，y&90 度）,按照 欧拉角旋转后的定向并非正确。我的理解是坐标值的变化和飞行器空间的位置变化一一对 应，但是从（x=90 度，y=90 度）到（x=180 度，y=90 度） ，再到（x=180 度，y&90 度）这个变化，飞行器位置是连续的变化，但坐标值的变化却不是连续的（从 90 突变到 180） ，其原因在于（x=90 度，y=90 度）和（x=180 度，y=90 度）甚至和（x=任意 度，y=90 度）这些不同的坐标值对应空间同一个位置，这种多个坐标值对应同一个位置的 不一致性是造成死锁的根源。
& && & 上面是 2 维坐标系中的例子， 同样， 对于 3 维的也一样。 比如有一个平行于 x 轴的向量， 我们先将它饶 y旋转直到它平行于 z 轴，这时，我们会发现任何饶 z的旋转都改变不了向量 的方向，即万向节死锁，所以说传统的欧拉角是不能做到全姿态解析的。
2.方向余弦矩阵。
& && & 说方向余弦矩阵之前，先讨论方向余弦。
& && & 一个向量的方向（姿态）我们可以用他在参考坐标系（地理坐标系）各个轴向的夹角的余弦来表示（及在各个轴的投影）。
& && & 类似的 一个坐标系 可以看成是3个向量组成，所以三个向量分别在坐标轴上的投影可以用来表示一个坐标系与参考坐标系的关系。这总共9个方向余弦组成了一个三阶矩阵，其对应方式如下图。
& && & 第 i 行、 j 列的元素表示参考坐标系 i 轴和姿态坐标系 j 轴夹角的余弦。
& && & 事实上 方向余弦和欧拉角没有本质区别，因为方向余弦实际上就是用欧拉角表示的。
下面附上推倒具体表达式的方法
& && & 先从二维坐标系转换开始。
推广到三轴的单次旋转，我们用矩阵表示为（绕Z轴旋转）：
[img5]/mmbiz/DAfPnd05rAjMcXEsqutibPMkkxrG4jmj***CDhG2aRvHWWibKTynxWYibDcg3icomOuABqYsibOaYdmiczByDOkEv9KA/0?wx_fmt=png[/img]
这里要说一下矩阵的含义，C2 1表示坐标系 1 到坐标系 2 的变换矩阵，那么有
这样我们可以得到3个变换矩阵
& && & 分别为单独绕Z轴旋转，绕X轴旋转，绕Y轴旋转。
& && & 实际上，两坐标系任何复杂的角位置关系都可以看做有限次基本旋转的组合，变换矩阵 等于基本旋转确定的变换矩阵的连乘（线性代数）， 连 乘的基本顺序依据基本旋转的顺序向右排列。
& && & 之所以有顺序是因为矩阵有“左乘”和“右乘” 之分（还是线性代数）。那么我们得到：
& && & 最后的矩阵就是完整的余弦矩阵。γ、θ、ψ就是欧拉角啦。
& && & 至此我们解释了为什么欧拉角会有旋转的顺序之分。从以上数学计算可以看出不同的旋转次序会带来不同的结果。
& && & 四元数要介绍的太多了。。因为他优点有很多，利用起来也很方便，但是理解起来太抽象了。
& && & 百度四元数，一开始看到的就是四元数来历，还有就是四元数的基本计算。
& && & 对于 来历，还是想说一下，四元数（Quaternions）是由威廉·卢云·哈密尔顿(William Rowan Hamilton,）在 1843 年爱尔兰发现的数学概念（百度百科）。
& && & 将实数域扩充到复数域，并用复数来表示平面向量，用复数的加、乘运算表示平面向量 的合成、伸缩和旋，这就是我们熟知的复数的二维空间含义，所以人们会继续猜想，利用三 维复数不就可以表达三维空间的变换了吗，历史上有很多数学家试图寻找过三维的复数， 但 后来证明这样的三维复数是不存在的。
& && & 有关这个结论的证明，我没有查到更明确的版本， 据 《古今数学思想》中的一个理由，三维空间中的伸缩旋转变换需要四个变量来决定：两个变 量决定轴的方向，一个变量决定旋转角度，一个变量决定伸缩比例。这样，只有三个变量的 三维复数无法满足这样的要求。但是历史上得到的应该是比这个更强的结论，即使不考虑空 间旋转，只从代数角度来说，三维的复数域作为普通复数域的扩张域是不存在的。
& && & 并且， 据 《古今数学思想》叙述，即使像哈密尔顿后来引入四元数那样，牺牲乘法交换律，这样的三 维复数也得不到。经过一些年的努力之后， Hamilton 发现自己被迫应作两个让步，第一个 是他的新数包含四个分量，而第二个是他必须牺牲乘法交换律。 （ 《古今数学思想》第三册 177 页 ）但是四元数用作旋转的作用明显，简化了运算，而且避免了 Gimbal Lock。
& && & 四元数 是最简单的超复数，我们不能把四元数简单的理解为 3D 空间的矢量，它是 4 维空间中的 的矢量，也是非常不容易想像的。
那什么是四元数呢？
& &在维基百科中截取一段：
& &复数是由实数加上虚数单位 i 组成，其中
& &相似地，四元数都是由实数加上三个元素 i、j、k 组成，而且它们有如下的关系：
& &每个四元数都是 1、i、j 和 k 的线性组合，即是四元数一般可表示为
& &要把两个四元数相加只需将同类的系数加起来就可以，就像复数一样。
& &那么四元数如何表示旋转呢？
& &再截取维基百科上的一段话
& &主条目：四元数与空间旋转
& && & 非零四元数的乘法群在R3的实部为零的部分上的共轭作用可以实现转动。单位四元数（绝对值为1的四元数）若实部为cos(t)，它的共轭作用是一个角度为2t的转动，转轴为虚部的方向。
提取几个关键词：
& &四元数表示转动，首先其模应该为1，如下
这个值应该为1。
& && & 此时实部，也就是a若等于cos(t)则他的共轭作用为一个2t的转动，转轴方向为向量(b,c,d)的方向。
& && & 那什么叫共轭作用？实际上就是四元数表示旋转的方式。
& && & 那么利用四元数代表旋转是如何实现的，在载体系定义的一个矢量 r b 可以直接 利用四元数将其在参考系中表示为 rn 。首先定义一个四元数 rb' ，它的虚部等于 rb的相应分量，标量分量为零：
参考系中的 r n’ 表示为
& && & 这也就是共轭作用。 ，其中 q = a + bi + cj +dk，q* 为q复共轭，q = a - bi - cj -dk及因此有：
写成矩阵式：
& && & 因为都表示旋转，所以这个矩阵理论上应该和余弦矩阵是等效的，从而就能计算欧拉角了。
上图显示了四元数和余弦矩阵的关系。
这样反求出欧拉角如下图：
此时就可以根据四元数反求出欧拉角了。
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拜读& && && && && && && && && && &
老胖熊 发表于
哈哈 有兴趣可以试试 后面我还有一篇 对现有算法分析的 还没贴出来
bubing120 发表于
哈哈 有兴趣可以试试 后面我还有一篇 对现有算法分析的 还没贴出来
从小数学不好，读起来有点费力。还得慢慢消化。
很用心的文章啊。收藏了。
utuu 发表于
很用心的文章啊。收藏了。
后面还有续集
写的这么好为什么没人！！！！
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飞行器的螺旋桨好比鸟儿的翅膀，稳健给力的桨才能爽飞。我们来讨论三种桨型APC桨 木桨
碳桨的优缺点，选择适合的才是最好的。
APC桨淘宝上也有三种大类分别是：原装APC ATG生产的假APC以及不知名小厂生产的最廉价的有APC桨外观的塑料桨。
使用效果 APC&ATG&山寨小作坊APC桨。&
优点：原装APC的效率很高，可以理解为：续航长
，续航时间时间优于“碳桨”和“木桨”；并且耐折腾：桨在水泥地，草地，土地上都打到过，但是除了些划痕就没其它什么问题。
缺点：价格较贵，在于桨身比较软，大载重，高速飞 大拉力时 桨会轻微变形 产生震颤 通俗来说就是你悬停时录制的视频很稳
一高速飞航线就容易抖，对于多轴来说 高频振动越小 对于飞控的压力越少 。APC桨拿到手后 放在桨平衡器上 是有轻微不平衡的
这是厂家的设计 贴胶带做平衡以后反而会出现轻微果冻&。
静态测试平衡可以通过桨平衡器测量出重一端，通过打磨贴胶带等方法处理重一端以至达到两端平衡。
但静平衡不等于动平衡优异性，动平衡需要有负载下才能体现，这就是检验螺旋桨品质的一个重要标准。
通俗来讲就是多轴升空后 桨叶的声音很和谐 破风等高频噪音很少。
木桨&， 木桨的材料多为榉木 硬度高 重量轻 经过风干打蜡上漆以后不怕受潮
木桨效率“低于”碳桨“和原装APC&桨。
优点：1:振动极小！2:静平衡完美 3:无破风声 4:升空后转动声音和谐 5:价格便宜。
如果你的多轴存在难以消除的果冻可以试试更换木桨 当然果冻的存在跟电机的动平衡 机架的软硬 飞控的调参也有很大关系 这里只是说
更换木桨可以缓解 不一定能完全消除&。
缺点：效率低于原装APC 低于同尺寸的碳桨
碳桨 由于碳的材料原因 决定了它有优异的硬度和合适的桨型 因为桨型原因所以碳桨效率优于木桨 价格比木桨更贵
稍微低于原装APC&
优点：硬度高 不变形 效率高 破风声极小 大多数航拍多轴的选择 某些桨型可以用螺丝固定 免除滑桨的烦恼
缺点：价格高 需要自己手工做静平衡 上机后根据振动再调动平衡 极脆 碰到硬物必断。
比较完三种桨型，看来APC卖的贵点就在于它的动平衡很好！&玩得舒心，飞着放心才是最重要的。
飞客多轴产品均采用原装进口APC桨，纤维混合制造具有高强度不易变形的特质,再加上高效率的流体力学设计及能承受高达数万转运作的特性是慎选产品的您最佳的选择。
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大疆飞行器
大疆飞行器是（DJI）在2013年推出的一款全新航拍用飞行器。2014年11月正式发布的新款旗舰飞行器INSPRIRE 1配备了目前大疆最高规格的相机，支持最高4K 30FPS、60Mbps的视频录制和1080p 60FPS的视频录制，并支持最高1200万像素静态照片拍摄。手机上下载一个大疆专用的DJI VISION App应用，利用Wifi和飞机通讯就可以远程控制相机，实现实时视频图像传输、FPV飞行以及相册同步分享。
大疆飞行器外观特点
它的外观像一个简易的四轴飞行器，螺旋桨是采用大疆自己设计的9
寸自紧桨，螺旋桨上自带螺母和电机上的螺丝轴通过手动旋转固定在电机上，由于它的旋转方向和电机的转动方向是相反的，所以在飞行的过程中会越转越紧，不会脱落。飞机上的桨是正反桨，黑色桨帽的***到有黑色标记电机轴上，银色桨帽***到没有标记的电机轴上。[1]
大疆飞行器主要功能
主要用于航拍，支持最高4K 30FPS、60Mbps的视
频录制和1080p 60FPS的视频录制，并支持最高1200万像素静态照片拍摄。
大疆飞行器产品设计
相机是1400万像素，最大分辨率，拍摄角度110° / 85°二档可调，可拍摄0p高清视频。
动力系统，大疆为这款飞机配置的是2212 KV920无刷电机，单个电机最大推力达到600克，可以说动力充沛。动力电池，大疆采用5200mAh 11.1V锂聚合物智能电池。
遥控器，这款产品的遥控器采用5.8G工作频率，最大遥控距离800米半径。遥控器***电池是5号AA电池4节。
大疆飞行器规格参数
5200mAh锂电池
重量（含电池和桨）
悬停精度（可安全飞行状态）
垂直：0.8m；水平：2.5m
最大旋转角速度
最大可倾斜角度
最大上升/下降速度
上升：6m/s；下降：2m/s
最大飞行速度
15m/s（不推荐）
最大工作电流
静态：750mA；动态：900mA
角度控制精度
可控转动范围
俯仰：-90°-0°
最大控制转速
俯仰：90°/s
工作环境温度
传感器尺寸
最大分辨率
二档可调（110° / 85°）
5.728GHz-5.85GHz
最大通讯距离（开阔室外）
CE：400m；FCC：800m
接收灵敏度（1%PER）
等效全向辐射功率（EIRP）
CE：25mw；FCC：100mw
工作电流/电压
2412MHz-2462MHz
通讯距离（开阔室外）
DJI VISION App
移动设备系统版本要求
iOS 6.1版本及以上/ Android系统版本4.0及以上
支持的移动设备
iPhone 4s、iPhone 5、iPhone 5s、iPod touch 4、iPod touch 5 (iPad 3、iPad 4、iPad mini可使用,但是不推荐)
三星Galaxy S3、S4、Note 2、Note 3或相近配置的手机
实时图像传输及FPV飞行
远程控制相机及参数设置
相册同步分享
大疆飞行器主要荣誉
搜狐2014年年度科技创新奖
在不断改善的过程中，搜狐同样非常注重科技时尚方向的进步与发展，榜单中不只是涵盖时尚达人或设计师，大疆飞行器获得2014年年度科技创新奖。[2]
．网易[引用日期]
．搜狐网[引用日期]
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