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未知环境中基于观察者的多机器人编队控制方法
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&基于MSRDS领航跟随法多机器人编队控制SPL代码
基于MSRDS领航跟随法多机器人编队控制SPL代码
编队控制算法是基于Leader-following formation control of multiple mobile vehicles J. Shao, G. Xie and L. Wang
仿真平台选用Microsoft Robotics Developer Studio 4和HelloApps SPL Tool 实现。
压缩包包含使用文档，程序截图和仿真录像以及源码等。
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基于群集的多机器人编队控制
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你可能喜欢基于领导跟随的欠驱动船舶编队跟踪控制--《控制工程》2013年05期
基于领导跟随的欠驱动船舶编队跟踪控制
【摘要】：针对具有三自由度欠驱动水面船舶编队控制问题,提出一种基于领导跟随(Leader/Follower)结构的欠驱动水面船舶队形跟踪控制方法。当系统接收到队形控制指令,每个欠驱动水面船舶按照自己在编队中的角色进行控制,其中Leader根据任务中的队形指令完成航迹跟踪控制,而Followers则依据Leader的信息和航行中任务中的队形指令完成航迹跟踪控制。在航迹跟踪控制中,根据期望队形任务指令为每个船舶设计需要跟踪的参考路径和速度指令;基于Lyapunov理论和重定义输出方法设计非线性速度控制器和路径跟踪控制器跟踪设计路径和速度指令;稳定性分析证明了队形跟踪误差是一致最终稳定的。仿真结果表明船舶可以跟踪任意期望曲线队形,从而验证了方法的有效性。
【作者单位】：
【关键词】：
【基金】：
【分类号】：U692;TP273【正文快照】：
1引言近年来,随着计算机技术和无线通信技术在运动控制领域的快速发展,编队控制研究问题备受广大研究者的关注[1-5]。编队控制结构主要有:基于行为控制[1],领导跟随控制[2-4]和虚拟结构控制[5]。欠驱动水面船舶的编队控制虽然起步较晚,但由于在军事和民用领域都具有很大的应
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