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室内智能清洁机器人控制系统毕业设计【优秀机械专业论文】【***带CAD图】.doc116页
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精品机械毕业设计 答辩CAD图纸资料 优秀通过答辩
室内智能清洁机器人控制系统设计
智能家庭清扫机器人结合了传感器、移动机器人技术等多个领域的关键技术，
实现室内环境（地面）的半自动或全自动清洁，替代了传统的人工清洁工作，具有
十分广阔的市场前景。
本文首先综述了家庭清扫机器人的国内外研究现状，在综合比较了国内外多种
典型产品的基础上，提出适合中低端用户使用的家庭清扫机器人整体设计方案。
智能家庭清扫机器人系统由清扫机器人和充电站组成。清扫机器人是实现智能
清扫的主体部分，本文介绍了清扫机器人的组成部分，并完成了硬件电路的实现。
考虑到存储、接口资源及可靠性能等，主控器选择了宏晶科技公司的 STC89C52 单
片机，所构成的单片机应用系统功能强、性价比高，完全满足控制功能的要求。然
后，详细设计了红外传感器，碰撞检测，电源模块、充电模块、键盘、液晶显示以
及各种电机控制等电路。在软件设计方面，采用 C51 语言编制了控制系统各部分的
软件，包括主控程序以及时钟设定、键盘中断服务、红外、碰撞传感器检测等子程
最后，综合设计结果制作了实验样机，进行实验研究。结果表明，所制作的清
洁机器人能够完成房间清扫工作，达到了预期的设计效果。
关键词 ：清洁机器人，智能控制，单片机系统
室内智能清洁机器人控制系统设计
Intelligent
technologies
technology
semiautomatic
environment
substituted
traditional
manual cleaning. It has an expansive prospect on ma
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嵌入式清洁机器人系统设计的研究和实现.pdf73页
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硕士论文 嵌入式清洁机器人系统设计与实现 摘 要 室内地面清洁是一项枯燥乏味的重复性劳动，传统吸尘器工作时需要人的参与，且
操作不便。室内地面清洁机器人将移动机器人技术和吸尘器技术有机地融合起来，结构
灵巧，实现了室内环境的自主清洁，是一种环保、健康、智能型的服务机器人，具有广
阔的应用前景和市场需求。 本文介绍了清洁机器人的研究现状与相关技术，设计并实现了一种全自主清洁机器
人，并对路径规划、自动充电算法进行了研究。具体研究工作包括： l、根据清洁机器人任务和功能要求，进行了系统总体设计。采用功能丰富、能耗
低的嵌入式处理器作为核心控制器件，系统结构灵巧、紧凑，功能强大，可扩展性强。 2、分别进行了清洁机器人的机械结构设计、硬件选型与电路设计、底层软件设计
及实现，完成了系统软硬件调试和实验。 3、根据清洁机器人需要全区域遍历的特点，研究了两种常用的全区域遍历算法
-‘‘井”字形遍历算法和外螺旋算法，并在此基础上进行了进一步的改进和实现，提高了
遍历效率。 4、根据清洁机器入自动充电的需求，设计并实现了一种基于红外检测、判断的自
动寻找充电器的方法。 5、初步研究了视觉技术在清洁机器人中的应用。 最后总结了本文的研究成果和不足之处，并对清洁机器人的研究工作进行了展望。
关键词： 清洁机器人，嵌入式系统，控制，路径规划，视觉 Abstract vacuuiilcleanersneed Indoorfloor isa and work．Traditional boringrepeative cleaning to whichisnotconvinient with operate．Indoor
towork participation people mobilerobot andcleaner withsmart
robotsconlbine technology technology are floorclean．Indoor robots，which
the oftheindoor floor-cle
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室内智能清洁机器人控制系统毕业设计（含CAD图纸***）.doc116页
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室内智能清洁机器人控制系统设计
智能家庭清扫机器人结合了传感器、移动机器人技术等多个领域的关键技术，
实现室内环境（地面）的半自动或全自动清洁，替代了传统的人工清洁工作，具有
十分广阔的市场前景。
本文首先综述了家庭清扫机器人的国内外研究现状，在综合比较了国内外多种
典型产品的基础上，提出适合中低端用户使用的家庭清扫机器人整体设计方案。
智能家庭清扫机器人系统由清扫机器人和充电站组成。清扫机器人是实现智能
清扫的主体部分，本文介绍了清扫机器人的组成部分，并完成了硬件电路的实现。
考虑到存储、接口资源及可靠性能等，主控器选择了宏晶科技公司的 STC89C52 单
片机，所构成的单片机应用系统功能强、性价比高，完全满足控制功能的要求。然
后，详细设计了红外传感器，碰撞检测，电源模块、充电模块、键盘、液晶显示以
及各种电机控制等电路。在软件设计方面，采用 C51 语言编制了控制系统各部分的
软件，包括主控程序以及时钟设定、键盘中断服务、红外、碰撞传感器检测等子程
最后，综合设计结果制作了实验样机，进行实验研究。结果表明，所制作的清
洁机器人能够完成房间清扫工作，达到了预期的设计效果。
关键词 ：清洁机器人，智能控制，单片机系统
室内智能清洁机器人控制系统设计
Intelligent
technologies
technology
semiautomatic
environment
substituted
traditional
manual cleaning. It has an expansive prospect on market.
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基于自抗扰控制的机器人关节控制系统论文.pdf66页
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DissertationSubmittedto of ZhejiangUniversityTechnology forthe ofMaster Degree 川Y…2Ⅲ4Ⅲ9Ⅲ8 洲功㈣6 m肿l BASEDoN Co***OLSYSTEMoFRoBoTJOINT REJECTIoN
ACTIVEDISTURBANCE andidate：Ye C Gongyu Advisor：Gao Feng ofMechanical College Engineering of ZhejiangUniversityTechnology Nov2010 浙江工业大学 学位论文原创性声明 本人郑重声明：所提交的学位论文是本人在导师的指导下，独立进行研究工
作所取得的研究成果。除文中已经加以标注引用的内容外，本论文不包含其他个
人或集体已经发表或撰写过的研究成果，也不含为获得浙江工业大学或其它教育
机构的学位***而使用过的材料。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均
己在文中以明确方式标明。本人承担本声明的法律责任。 作者签名： 吖蒜啤 日期：矽f弓年1L月这日 J 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保
留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借
阅。本人授权浙江工业大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库
进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于 1．保密口，在——年解密后适用本授权书。 2．不保密囱。 请在以上相应方框内打，，v” 作者签名： 日期：沙f弓年f≥月≥多曰 导师签名： 日期：凋弓年f乙月沙日 浙江工业大学硕士学位论文 基于自抗扰控制的机器人关节控制系统 摘 要 随着机器人控制技术的发展，人们对机器人关节伺服系统的定位精度、响应速度、
抗扰动性有了更高的要求，于是采用合理且高效的控制策略来提高机器人的静态性能和
动态性能，成为了当今机器人控制技术研究的核心内容
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