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freertosfreertosxTicksToDelaytickdue timepxOverflowDelayedTaskListpxDelayedTaskList
xPendingReadyL这个链表用在调度器被lock（就是禁止调度了）的时期，如果一个任务从非就绪状态变为就绪状态，它不直接加到就绪链表中，而是加到这个pending链表中。等调度器重新启动(unlock)的时候再检查这个链表，把里面的任务加到就绪链表中。
任务管理：
freertosucosiifreertosucosiifreertosfreertos
freertos的任务删除分两步完成，第一步在vTaskDelete中完成，FreeRTOS先把要删除的任务从就绪任务链表和事件等待链表中删除，然后把此任务添加到任务删除链表（即那个xTasksWaitingTermination），若删除的任务是当前运行任务，系统就执行任务调度函数.第2步则是在idle任务中完成，idle任务运行时，检查xTasksWaitingTermination链表，如果有任务在这个表上，释放该任务占用的内存空间，并把该任务从任务删除链表中删除。
/****************************************************************
**参数：pxTaskToDelete是一个指向被删除任务的句柄，这里其实就是等价于任务控制块
**如果这个句柄==NULL，则表示要删除当前任务
*******************************************************************/
void vTaskDelete( xTaskHandle pxTaskToDelete )
tskTCB *pxTCB;
taskENTER_CRITICAL();
/* 如果删除的是当前任务，则删除完成后需要进行调度*/
if( pxTaskToDelete == pxCurrentTCB )
pxTaskToDelete = NULL;
/*通过传进来的任务句柄得到对应的tcb*/
pxTCB = prvGetTCBFromHandle( pxTaskToDelete );
traceTASK_DELETE( pxTCB );
/* 把任务从就绪链表或者延时链表或者挂起链表中删除*/
vListRemove( &( pxTCB-&xGenericListItem ) );
/* 判断任务是否在等待事件(semaphore消息队列等) */
if( pxTCB-&xEventListItem.pvContainer )
{//如果是，则把它从事件等待链表中删除
vListRemove( &( pxTCB-&xEventListItem ) );
//插入等待删除链表
vListInsertEnd( ( xList * ) &xTasksWaitingTermination, &( pxTCB-&xGenericListItem ) );
//增加uxTasksDeleted计数
++uxTasksD
taskEXIT_CRITICAL();
/*如果调度器已经运行，并且删除的是当前任务，则调度*/
if( xSchedulerRunning != pdFALSE )
if( ( void * ) pxTaskToDelete == NULL )
taskYIELD();
再看空闲任务做的第2步工作：
static portTASK_FUNCTION( prvIdleTask, pvParameters )
/* Stop warnings. */
( void ) pvP
/* See if any tasks have been deleted. */
prvCheckTasksWaitingTermination();
…………………………….÷
* The portTASK_FUNCTION() macro is used to allow port/compiler specific
* language extensions. The equivalent prototype for this function is:
* void prvIdleTask( void *pvParameters );
这里prvCheckTasksWaitingTermination()就是干这第2步的工作：每次调用它删除一个任务
static void prvCheckTasksWaitingTermination( void )
#if ( INCLUDE_vTaskDelete == 1 )
portBASE_TYPE xListIsE
/* ucTasksDeleted is used to prevent vTaskSuspendAll() being called
too often in the idle task. */
if( uxTasksDeleted & ( unsigned portBASE_TYPE ) 0 )
{//禁止调度
vTaskSuspendAll();
//打开调度
xListIsEmpty = listLIST_IS_EMPTY( &xTasksWaitingTermination );
xTaskResumeAll();
if( !xListIsEmpty )
tskTCB *pxTCB;
portENTER_CRITICAL();
pxTCB = ( tskTCB * ) listGET_OWNER_OF_HEAD_E***Y( ( ( xList * ) &xTasksWaitingTermination ) );
vListRemove( &( pxTCB-&xGenericListItem ) );
--uxCurrentNumberOfT
--uxTasksD
portEXIT_CRITICAL();
//释放内存，删除tcb
prvDeleteTCB( pxTCB );
本文出自 “” 博客，请务必保留此出处
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历史上的今天
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blogTitle:'FREERTOS之任务创建删除(七)',
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