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[Arduino库]又一个任务调度器，更好地处理多任务
本帖最后由 Blanboom 于
23:09 编辑
论坛里也有人写过类似的库，看样子更简洁一些，占用资源应该会更小：
而我写的就复杂了点，不过功能多了点，例如支持抢占式任务，错误报告，以及自动进入空闲模式。
可根据实际情况选择使用哪个库。
[2015 年 2 月 8 日更新]：由于此类任务调度器不能主动结束掉任务，所以在使用时，需要尽可能降低各个任务在每次执行时消耗的时间。这个帖子介绍了一种方法：
下载地址：
我的博客中的介绍：
一般情况下，处理 Arduino 的多个任务，是把所有任务放在 void loop() 里，然后用 delay() 控制时间。不过，任务一多，这种方法方便了。
最近刚刚看了一本书：《时间触发嵌入式系统模式设计》，里面介绍的调度器，可以以特定的周期执行特定的任务，值得在 Arduinio 项目中借鉴。我也刚刚把这个调度器移植到 Arduino 中：
基本使用方法
这是一个使用调度器的例子，各个函数的功能都已在注释中标出：
[pre lang=&arduino& line=&1&]// Arduino 任务调度器 演示程序
// Created by Blanboom
#include &TaskScheduler.h&&&//包含此头文件，才能使用调度器
// 用于储存 LED 状态
boolean g_led1State=1;
boolean g_led2State=0;
void setup()
& & // 第12、13脚接有 LED
& & pinMode(13,OUTPUT);
& & pinMode(12,OUTPUT);
& & Sch.init(); //初始化调度器
& & //向调度器中添加任务
& & //第一个参数为要添加任务的函数名
& & //第二个参数为任务第一次执行的时间，
& & //& & 合理设置有利于防止任务重叠，有利以提高任务执行的精度
& & //第三个参数是任务执行的周期
& & //第二、三个参数的单位均为毫秒，也可配置定时器修改其单位
& & //第四个参数代表任务是合作式还是抢占式
& & //& & 一般取1就可以，更多用法请参考下文
& & Sch.addTask(led1Update,0,1000,1);&&//从第 0 毫秒开始闪烁 LED，每隔 1s, LED 状态改变一次
& & Sch.addTask(led2Update,20,500,1);&&//从第 20 毫秒开始闪烁 LED，每隔 0.5s, LED 状态改变一次
& & Sch.start();//启动调度器
void loop()
& & Sch.dispatchTasks();&&// 执行被调度的任务，用调度器时放上这一句即可
// 把要调度的任务函数放下面
// 闪烁第 13 脚的 LED
void led1Update()
& & if(g_led1State==0)
& && &&&g_led1State=1;
& && &&&digitalWrite(13,HIGH);
& && &&&g_led1State=0;
& && &&&digitalWrite(13,LOW);
// 闪烁第 12 脚的 LED
void led2Update()
& & if(g_led2State==0)
& && &&&g_led2State=1;
& && &&&digitalWrite(12,HIGH);
& && &&&g_led2State=0;
& && &&&digitalWrite(12,LOW);
程序执行后，两个 LED 分别会以程序中指定的周期和时间闪烁。
1. 添加抢占式任务
抢占式任务，简单说，就是优先级比正常任务（合作式任务）高的任务。在这个调度器中，抢占式任务可以打断正常任务，优先执行。
对于一些对时间精度要求较高的任务，可以将任务模式改为抢占式。
修改方法：
在添加任务的函数 Sch.addTask(任务名称,开始时间,执行周期,1) 函数中，将最后一个参数由 1 改为 0，即：
Sch.addTask(任务名称,开始时间,执行周期,1)
这样，该任务就成了抢占式任务。
2. 添加单次执行的任务
可以添加只执行一次的任务，在一段时间后执行。
只需把 Sch.addTask(任务名称,开始时间,执行周期,1) 中的执行周期改为 0 即可。
3. 删除任务
使用函数 Sch.addTask(任务名称,开始时间,执行周期,1) 时，会返回这个任务的 ID，将这个 ID 赋给一个变量。需要删除任务时，用删除任务函数 Sch.DeleteTask(任务ID) ，就能把任务删除。
4. 调整被调度的任务数量
打开 Scheduler.h，找到 #define MAX_TASKS& &(10) ，将 10 修改为需要被调度的任务的数量。
5. 自动进入空闲模式
这个调度器能在没有任务的情况下自动进入空闲模式，以节省电量。不需要对程序进行其他修改。
6. 错误报告
打开 Scheduler.h，找到
//#define REPORT_ERRORS // Remove “//” to enable error report，
将前面的 // 去掉，打开错误报告功能。
然后，这条语句的下面，定义了相关错误代码，可根据情况修改。
最后，打开 Scheduler.cpp，找到函数 void Schedule::_reportStatus(void)，在里面添加合适的错误报告代码即可。
欢迎大家对这个调度器进行测试，找出 bug 和需要优化的地方。
楼主高人&&
很不错的说.......
Mark........
学习了~~~~
学习学习学习
学习学习………
好是好，但是真正的问题是，A任务需要执行80ms，B任务需要执行10ms， A任务占用很长时间，如果按时间片轮转的话， A任务需要打断，切换到B任务， 但是怎么保存切换的上下文，让A任务能够继续运行呢，就好像中断返回一样。
能自己写类就是好。LS考虑的对，如何考虑任务本身的时间？要有个策略。
本帖最后由 picfan 于
21:40 编辑
这个库主要是靠timer中断方式写出来的(没仔细看过,但八九不离十)
既然是中断
就还是回归单晶片的观念
&进入中断,执行中断副程式的时间越短越好&
一般使用(特殊例外)上都是查询并记录后即跳出居多
回主程式后再依纪录结果作相对应的处理工作
在中断副程式内使用大量运算甚至使用delay是大忌
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